轮毂挂链线机构的制作方法

本实用新型涉及一种机械技术领域，尤其涉及一种轮毂挂链线机构。

背景技术：

现有技术中，在轮毂挂链线机构中，只设置有一个工位和一个机器人夹具，在轮毂挂链时存在速度慢，工作效率低的问题。

技术实现要素：

本实用新型解决的技术问题是提供一种设置有两个工位同时进行轮毂挂链的机构，解决了只设置有一个工位和一个机器人夹具，在轮毂挂链时存在速度慢，工作效率低的问题。

本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是：一种轮毂挂链线机构，包括第一上料输送线、第二上料输送线、第三上料输送线和对第一上料输送线、第二上料输送线和第三上料输送线进行驱动的第一电机，所述第二上料输送线和第三上料输送线平行设置且均与第一上料输送线垂直连接设置，所述第二上料输送线与第一上料输送线垂直连接部位设置有第一移载机，所述第三上料输送线与第一上料输送线垂直连接部位设置有第二移载机，所述第二上料输送线和第三上料输送线上均设置有高度检测装置和设置在高度检测装置一侧并远离第一上料输送线一侧设置有视觉检测装置，所述位于视觉检测装置底部并设置在第二上料输送线上设置有第一定位装置，所述位于视觉检测装置底部并设置在第三上料输送线上设置有第二定位装置，所述第二上料输送线和第三上料输送线一侧均设置有机器人抓具机构，还包括与第一上料输送线平行设置且位于机器人抓具机构一侧的吊具和设置在吊具底部从左到右依次设置的第一工位、第二工位和第三工位。

进一步的是：所述第一上料输送线、第二上料输送线和第三上料输送线均为滚筒线。

进一步的是：所述机器人抓具机构包括固定座，所述固定座上安装第二电机和通过第二电机驱动旋转的第一旋转盘，还包括第一机械臂和第二机械臂，所述第一机械臂一端安装在第一旋转盘上，所述第一机械臂另一端可旋转的与第二机械臂一端连接，所述第二机械臂另一端旋转安装有抓具机构。

进一步的是：所述抓具机构包括安装在第二机械臂上的旋转轴，所述旋转轴上安装有第四电机和与第四电机连接并通过第四电机驱动的第三旋转盘，所述第三旋转盘底部设置有螺旋滑槽结构，所述第三旋转盘四周均匀设置有三个导向板，所述导向板底部设置有滑轨和在滑轨内滑动的滑块，所述滑块一端设置有夹爪，所述滑块另一端安装有插销，所述插销在螺旋滑槽结构内滑动。

进一步的是：所述第一工位包括第一移动模组，所述第一移动模组上设置有吊具定位旋转机构，所述吊具定位旋转机构包括第三电机设置在第三电机上并通过第三电机驱动旋转的第二旋转盘，所述第二旋转盘上设置有第一双向气缸和通过第一双向气缸驱动的第一夹具。

进一步的是：所述第二工位包括第二移动模组，所述第二移动模组上设置有第二双向气缸，所述第二双向气缸上设置有通过第二双向气缸驱动的第二夹具。

进一步的是：所述第三工位包括第三移动模组，所述第三移动模组上设置有第三双向气缸，所述第三双向气缸上设置有通过第三双向气缸驱动的第三夹具，所述第三移动模组前后两侧均设置有吊具检测装置，所述吊具检测装置包括固定杆，所述固定杆上设置有与吊具配合的摄像头。

本实用新型的有益效果是：通过设置的第二输送线、第三输送线以及第二上料输送线和第三上料输送线一侧均设置的机器人抓具机构，实现了两个机器人同时工作进行轮毂挂链，达到了提高工作效率的效果。

附图说明

图1为轮毂挂链线机构整体示意图。

图2为机器人抓具机构整体示意图。

图3为抓具机构示意图。

图4为抓具结构仰视图。

图5为第一工位结构示意图。

图6为第二工位机构示意图。

图7为第三工位结构示意图。

图中标记为：第一上料输送线1、第二上料输送线2、第一移载机21、第三上料输送线3、第二移载机31、高度检测装置4、视觉检测装置5、机器人抓具机构6、固定座61、第一旋转盘63、第一机械臂64、第二机械臂65、抓具机构66、旋转轴661、第四电机662、第三旋转盘663、螺旋滑槽结构664、导向板665、滑块666、夹爪667、第一工位81、第一移动模组811、定位旋转机构812、第三电机813、第二旋转盘814、第一双向气缸815、第一夹具816、第二工位82、第二移动模组821、第二双向气缸822、第二夹具823、第三工位83、第三移动模组831、第三双向气缸832、第三夹具833、吊具检测装置834、固定杆835、摄像头836。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施方式对本实用新型进一步说明。

如图1所示，一种轮毂挂链线机构，包括第一上料输送线1、第二上料输送线2、第三上料输送线3和对第一上料输送线1、第二上料输送线2和第三上料输送线3进行驱动的第一电机，所述第二上料输送线2和第三上料输送线3平行设置且均与第一上料输送线1垂直连接设置，所述第二上料输送线2与第一上料输送线1垂直连接部位设置有第一移载机21，所述第三上料输送线3与第一上料输送线1垂直连接部位设置有第二移载机31，所述第二上料输送线2和第三上料输送线3上均设置有高度检测装置4和设置在高度检测装置4一侧并远离第一上料输送线1一侧设置有视觉检测装置5，所述位于视觉检测装置5底部并设置在第二上料输送线2上设置有第一定位装置，所述位于视觉检测装置5底部并设置在第三上料输送线3上设置有第二定位装置，所述第二上料输送线2和第三上料输送线3一侧均设置有机器人抓具机构6，还包括与第一上料输送线1平行设置且位于机器人抓具机构6一侧的吊具8和设置在吊具8底部从左到右依次设置的第一工位81、第二工位82和第三工位83；轮毂挂链线机构开始工作，第一上料输送线1对轮毂进行输送，第一移载机21将轮毂移载到第二上料输送线2上，第二移载机31将轮毂移载到第三上料输送线3上，轮毂在第二上料输送线2和第三上料输送线3上运动，高度检测装置4对轮毂进行高度检测，视觉检测装置5底部并设置在第二上料输送线2上设置的第一定位装置和设置在第三上料输送线3上设置的第二定位装置对轮毂进行定位，第二上料输送线2一侧机器人抓具机构6对定位的轮毂进行抓取并放置到第一工位上81，第三上料输送线3一侧机器人抓具机构6对定位的轮毂进行抓取并放置到第二工位82上，第三工位83检测吊具8上是否挂满轮毂，通过设置的第二输送线、第三输送线以及第二上料输送线和第三上料输送线一侧均设置的机器人抓具机构，实现了两个机器人抓具同时工作进行轮毂挂链，达到了提高工作效率的效果。

在此基础上，如图1所示，所述第一上料输送线1、第二上料输送线2和第三上料输送线3均为滚筒线；所述滚筒线具有结构简单和可靠性高的优点。

在此基础上，如图2所示，所述机器人抓具机构6包括固定座61，所述固定座61上安装第二电机和通过第二电机驱动旋转的第一旋转盘63，还包括第一机械臂64和第二机械臂65，所述第一机械臂64一端安装在第一旋转盘63上，所述第一机械臂64另一端可旋转的与第二机械臂65一端连接，所述第二机械臂65另一端旋转安装有抓具机构66；所述第二电机驱动旋转的第一旋转盘63以及设置在旋转盘63的第一机械臂64进行旋转，所述第一机械臂64另一端可旋转的与第二机械臂65一端连接，所述第二机械臂65另一端与抓具机构66旋转连接，可以实现对多个位置的轮毂进行抓取，提高了工作效率。

在此基础上，如图3和4所示，所述抓具机构66包括安装在第二机械臂65上的旋转轴661，所述旋转轴661上安装有第四电机662和与第四电机662连接并通过第四电机662驱动的第三旋转盘663，所述第三旋转盘663底部设置有螺旋滑槽结构664，所述第三旋转盘663四周均匀设置有三个导向板665，所述导向板665底部设置有滑轨和在滑轨内滑动的滑块666，所述滑块666一端设置有夹爪667，所述滑块666另一端安装有插销，所述插销在螺旋滑槽结构664内滑动；所述夹爪667对轮毂进行抓取时，所述第四电机662驱动第三旋转盘663进行旋转，所述滑块666一端安装的插销带动夹爪667在第三旋转盘663底部设置的螺旋滑槽结构664向内滑动，使得夹爪667对轮毂进行抓紧，当把轮毂放置到第一工位81需要松开时，所述第四电机662驱动第三旋转盘663进行旋转，所述滑块666一端安装的插销带动夹爪667在第三旋转盘663底部设置的螺旋滑槽结构664向外滑动，使得夹爪667对轮毂进行松开，提高了工作速度。

在此基础上，如图5所示，所述第一工位81包括第一移动模组811，所述第一移动模组811上设置有吊具定位旋转机构812，所述吊具定位旋转机构812包括第三电机813设置在第三电机813上并通过第三电机813驱动旋转的第二旋转盘814，所述第二旋转盘814上设置有第一双向气缸815和通过第一双向气缸815驱动的第一夹具816；所述第二上料输送线2一侧机器人抓具机构6对定位的轮毂进行抓取并放置到第一工位上81的吊具8上，第一双向气缸815驱动第一夹具816对吊具8进行夹紧，夹紧完毕第三电机813驱动第二旋转盘814进行旋转，旋转180度完毕，所述第一夹具816松开吊具8，吊具上部通过输送输送线进行运动，旋转完毕的吊具通过上部输送线输送到第二工位，提高了工作效率。

在此基础上，如图6所示，所述第二工位82包括第二移动模组821，所述第二移动模组821上设置有第二双向气缸822，所述第二双向气缸822上设置有通过第二双向气缸822驱动的第二夹具823；所述第一工位81上旋转完毕的吊具运行到第二工位82上，第二双向气缸822驱动第二夹具823对吊具进行定位，第三上料输送线3一侧机器人抓具机构6对定位的轮毂进行抓取并放置到第二工位82上的吊具上，放置完毕，第二夹具823松开吊具，吊具通过上部输送线输送到第三工位进行检测，提高了工作效率。

在此基础上，如图7所示，所述第三工位83包括第三移动模组831，所述第三移动模组831上设置有第三双向气缸832，所述第三双向气缸832上设置有通过第三双向气缸832驱动的第三夹具833，所述第三移动模组831前后两侧均设置有吊具检测装置834，所述吊具检测装置834包括固定杆835，所述固定杆835上设置有与吊具8配合的摄像头836；所述固定杆835上设置的与吊具8配合的摄像头836对吊具8上的轮毂进行检测，检测吊具8上是否挂满轮毂，解决了人工检测速度慢的问题，提高了检测效率。

以上所述的具体实施例，对本实用新型的目的、技术方案和有益效果进行了进一步详细说明，所应理解的是，以上所述仅为本实用新型的具体实施例而已，并不用于限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。