一种用于摆盘机的抓取装置的制作方法

1.本实用新型涉及芯片机械技术领域，特别是一种用于摆盘机的抓取装置。


背景技术：

2.目前的芯片的包装都是采用排盘机进行收集，排盘排序，然后送去其他设备进行包装。在排盘机收集时，由于芯片的体积过小，排盘机的吸附组件难以精准吸附到芯片，多数情况下需要人工干涉，非常浪费人力物力。


技术实现要素：

3.针对上述缺陷，本实用新型的目的在于提出一种用于摆盘机的抓取装置。
4.为达此目的，本实用新型采用以下技术方案：
5.一种用于摆盘机的抓取装置，包括基座，所述基座上安装有电机，所述电机的输出轴连接第一摆臂，所述第一摆臂的另一端与第二摆臂的一端活动连接，所述第二摆臂的另一端设置有通孔，所述通孔穿设有中空的连杆，所述连杆的顶部与底部不设置密封；
6.所述连杆的底部固定有吸附组件，所述吸附组件至少设置一个吸附口；
7.所述第二摆臂的下端面至少设置一个摄像头。
8.优选的，所述第二摆臂的下端面固定连接有圆环，所述圆环与所述通孔位于同一圆心，且所述圆环套于所述通孔外，所述圆环的直径大于所述通孔的直径，所述圆环的一侧伸出有第一接板，第一接板的侧端面设置有第一连接孔；
9.所述第一接板的端部垂直连接有第二接板；
10.所述第二接板的板身设置有多组不同高度的第二连接孔，所述第一连接孔与第二连接孔对应；所述摄像头设置于所述第二接板。
11.优选的，所述第二接板的板身中部设置有滑动槽；所述滑动槽活动安装有滑块，所述摄像头固定于所述滑块；
12.所述滑块沿竖直方向开设有螺孔，所述螺孔贯穿所述滑块，所述第二接板的顶部垂直连接有第三接板0，所述第三接突出于所述第二接板，所述第三接板 0的远离所述第二接板的一端设置有凹位，所述凹位固定有丝杆，所述丝杆扭入所述螺孔内，所述丝杆的顶部设置有扭头。
13.优选的，所述第二接板的底部设置有第四接板，所述第四接板的板身贴合与所述第二接板，所述第四接板与所述第二接板的贴合面伸出连接部，所述连接部伸入所述滑动槽并固定于所述滑动槽的盲端处；所述第四接板背离第二接板的端面设对焦圈；所述对焦圈中部留有观察孔，所述摄像头对准所述观察孔。
14.优选的，所述第一接板的长度大于所述吸附组件的长度。
15.优选的，所述第二摆臂内设置有升降电机，所述升降电机与所述连杆传动连接。
16.优选的，所述连杆的顶部套设有限位环，所述限位环的直径大于所述通孔的直径。
17.优选的，基座的底端连接有立柱，所述立柱的底部连接有连接面，所述连接面的两
侧各设置有三组螺孔。
18.本实用新型的有益效果：1.采用视觉定位的摄像头对芯片进行定位，然后将芯片的定位返回给吸附组件，使得吸附组件能过精准吸附芯片。
19.2.视觉定位的摄像头能够判断芯片装盘的大小，能够将适合芯片装盘的大小的芯片尺寸返回给吸附组件，帮组吸附组件吸附合适尺寸的芯片。
20.3.连杆采用中空结构，吸附组件、第一摆臂、第二摆臂的电线能够收纳在所述连杆内，减少摄像头对于非有用性信息的摄入。
附图说明
21.图1是本实用新型的一个实施例的结构示意图；
22.图2是本实用新型的另一个视角的结构示意图；
23.图3是图2中a处放大图；
24.图4是第四接板结构示意图；
25.图5是本实用新型拆卸第二接板后的结构示意图；
26.图6是图5中b处放大图。
27.其中：基座1、电机2、第一摆臂3、第二摆臂4、通孔4a、吸附组件5、吸附口5a、摄像头6、圆环7、第一接板8、第一连接孔8a、第二接板9、第二连接孔9a、滑动槽9b、滑块9c、第三接板10、丝杆11、扭头12、第四接板13、连接部13a、对焦圈14、限位环15、立柱16、螺孔17、连接面18、连杆19。
具体实施方式
28.下面详细描述本实用新型的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本实用新型，而不能理解为对本实用新型的限制。
29.在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。
30.此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本实用新型的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。
31.在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。
32.一种用于摆盘机的抓取装置，包括基座1，所述基座1上安装有电机2，所述电机2的
输出轴连接第一摆臂3，所述第一摆臂3的另一端与第二摆臂4的一端活动连接，所述第二摆臂4的另一端设置有通孔4a，所述通孔4a穿设有中空的连杆19，所述连杆19的顶部与底部不设置密封；
33.所述连杆的底部固定有吸附组件5，所述吸附组件5至少设置一个吸附口 5a；
34.所述第二摆臂4的下端面至少设置一个摄像头6。
35.目前的芯片的包装都是采用排盘机进行收集，排盘排序，然后送去包装。在排盘机收集时，由于芯片的体积过小，排盘机的吸附组件5难以精准吸附到芯片，多数情况下需要人工干涉，非常浪费人力物力。本申请采用了具有视觉定位摄像头6对芯片进行定位，所述摄像头6会将拍摄到芯片的x、y的坐标发送给所述吸附组件5的控制系统。所述第一摆臂3与第二摆臂4将会根据传输过来的坐标位置对芯片进行精准的吸附，减少人工干预，提高包装的速度。另外视觉定位的摄像头6还可以用于区分芯片装盘的大小，在第一摆臂3与第二摆臂4在摆动的过程中，所述摄像头6可以摄入芯片装盘，并根据芯片装盘的大小决定所述吸附组件5吸附芯片的尺寸；摄像头6仅提供采集图像功能，视觉定位逻辑由外部控制系统进行实现，进而根据定位结果，操控摆臂，实现精准定位，视觉定位逻辑为外部控制系统所设定，为现有技术，在此不做过多描述。
36.所述吸附组件5外接的电线杂乱无章，在所述第一摆臂3或者第二摆臂4 在摆动所述吸附组件5的过程中，电线可能会被甩动到摄像头6的摄入画面中，当摄入画面出现无关芯片的画面出现后，第一，会影响到芯片的定位，使得所述吸附组件5难以吸附到芯片；第二，会影响到对芯片尺寸的判定，导致芯片无法牢固地放入芯片装盘中。本申请将所述连杆19设置为中空连子，且顶部与底部不设置密封，所述吸附组件5或者第一摆臂3、第二摆臂4的电线可以连杆 19的底部深入到所述连杆19内进行收纳，并可以从连杆19的顶部将引出电线。将电线收纳在连杆19中既能方便电线的管理，也能防止摄像头6误摄入电线，提高所述摄像头6的精准摄入。本申请采用了双摆臂的活动方式，通过第一摆臂3与第二摆臂4之间的转动的范围的叠加，能够增大所述吸附组件5移动的区域，使得抓取装置能够应付不同尺寸的芯片传送带。
37.优选的，所述第二摆臂4的下端面固定连接有圆环7，所述圆环7与所述通孔4a位于同一圆心，且所述圆环7套于所述通孔4a外，所述圆环7的直径大于所述通孔4a的直径，所述圆环7的一侧伸出有第一接板8，第一接板8的侧端面设置有第一连接孔8a；
38.所述第一接板8的端部垂直连接有第二接板9；
39.所述第二接板9的板身设置有多组不同高度的第二连接孔9a，所述第一连接孔8a与第二连接孔9a对应；所述摄像头6设置于所述第二接板9。
40.所述圆环7上设置有多个孔，通过螺丝穿过该孔可以使得所述圆环7固定于所述第二摆臂4的下端面，所述圆环7的直径大于所述通孔4a的直径，能够保证连杆19在上下移动时不会与所述圆环7发生碰撞。
41.所述第二接板9上设置有多组第二连接孔9a，在连接所述第二接板9与所述第一接板8时，可以通过调整第二连接孔9a与第一连接孔8a之间的对应位置关系，确定第二接板9的离地高度，从而调节所述第二接板9上固定的所述摄像头6离芯片的距离，有助于摄像头6的焦距调整。
42.优选的，所述第二接板9的板身中部设置有滑动槽9b；所述滑动槽9b活动安装有滑
块9c，所述摄像头6固定于所述滑块9c；
43.所述滑块9c沿竖直方向开设有螺孔17，所述螺孔17贯穿所述滑块9c，所述第二接板9的顶部垂直连接有第三接板10，所述第三接突出于所述第二接板 9，所述第三接板10的远离所述第二接板9的一端设置有凹位，所述凹位固定有丝杆11，所述丝杆11扭入所述螺孔17内，所述丝杆11的顶部设置有扭头 12。
44.由于通过第一接板8与第二接板9的对应关系来调整所述摄像头6的焦距是有限的，本申请通过丝杆11与所述滑块9c的滑动来调节所述摄像头6的位置，扭动所述扭头12可以旋转所述丝杆11，所述丝杆11与所述螺孔17连接，在所述丝杆11旋转时，会带动所述滑块9c沿丝杆11的旋转方向竖直上下移动，最终能够进一步实现摄像头6位置的调整。所述滑块9c活动安装于所述滑动槽 9b，所述滑块9c在滑动时所述滑动槽9b稳定住所述滑块9c，使得滑动更加丝滑。
45.优选的，所述第二接板9的底部设置有第四接板13，所述第四接板13的板身贴合与所述第二接板9，所述第四接板13与所述第二接板9的贴合面伸出连接部13a，所述连接部13a伸入所述滑动槽9b并固定于所述滑动槽9b的盲端处；所述第四接板13背离第二接板9的端面设对焦圈14；所述对焦圈14中部留有观察孔，所述摄像头6对准所述观察孔。
46.所述对焦圈14的作用能够限制所述摄像头6的摄入范围，避免摄像头6的摄入视角过大，摄入其他无关信息，导致之无法精准定位芯片与确认芯片装盘的尺寸大小。
47.优选的，所述第一接板8的长度大于所述吸附组件5的长度。
48.所述吸附组件5在吸附芯片时，所述连杆19会旋转，使得吸附组件5能够以一个合适的角度吸附住芯片，所述第一接板8的长度大于所述吸附组件5的长度，能够避免所述吸附组件5在旋转时撞到所述第一接板8。
49.优选的，所述第二摆臂4内设置有升降电机2，所述升降电机2与所述连杆 19传动连接。
50.所述升降电机2能够使所述连杆19上述或者下降，从而带动所述吸附组件 5上下移动，对芯片进行吸附。
51.优选的，所述连杆19的顶部套设有限位环15，所述限位环15的直径大于所述通孔4a的直径。
52.所述限位环15的作用是限位所述连杆19的下降距离，所述限位环15的固定位置可以调制，通过调整所述限位环15的距离就可以控制所述吸附组件5的最低下降距离，以适应不同尺寸的排盘机。
53.优选的，基座1的底端连接有立柱16，所述立柱16的底部连接有连接面 18，所述连接面18的两侧各设置有三组螺孔17。
54.所述立柱16能够使得立起所述基座1，抬高基座1上的设备，给排盘机上的传送带流出有安装的空间。所述连接面18用于将抓取装置固定于排盘机内，通过左右两侧的三组螺孔17，能够牢固锁紧所述抓取装置。而且三组螺孔17能够分摊所述连接面18的受力，增强连接面18与排盘机的连接关系。
55.在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示意性实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本实用新型的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术
语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。
56.尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，本领域的普通技术人员可以理解：在不脱离本实用新型的原理和宗旨的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由权利要求及其等同物限定。