一种冷缩膜拉伸包装机器人的拉伸防撞装置的制作方法

本实用新型涉及智能包装机器人领域，特别涉及一种冷缩膜拉伸包装机器人的拉伸防撞装置。

背景技术：

现如今，薄膜在众多领域得到了广泛的应用，尤其是一些冰箱、饮料、玻璃绝缘子、日化产品等的生产线上，目前大多由人工完成套膜，不仅工作效率低，劳动强度大，而且，由于不同工人的操作工艺参差不齐，导致包装质量不稳定，包装后的货物在运输过程中极易产生损坏和破损，导致销售的商品发生碰撞和损坏，影响终端的销售，尤其是近年来用工的成本越来越高，因此工业自动化是一种取代人工的趋势，越来越多的生产车间引入了自动套膜机器人取代人工，实现自动化作业，极大的提高了生产效率。在套膜的过程中，根据需要套膜的码垛尺寸，决定裁剪冷缩膜的长度和冷缩膜的长宽比，最终套在码垛上，完成一个完整的生产过程。卷膜的整个过程是通过主动轮和从动轮之间的压力将冷缩膜囤积在拉爪上，因此需要根据不同的膜，调节主动轮和从动轮之间的压力，才能确保冷缩膜囤积在拉爪上，目前市面上的套膜机器人呢只能满足一种膜的套膜，不具备多种膜的兼容性，在拉爪向下运动的过程中，若下部存在障碍物，极易发生碰撞，造成生产事故，因此，有必要设计一种冷缩膜拉伸包装机的拉伸防撞装置，既能满足生产过程中对不同冷缩膜的需求，又要能检测到下方的障碍物，及时停止工作，保障生产的安全性。

技术实现要素：

为了解决上述技术问题，本实用新型中披露了一种冷缩膜拉伸包装机器人的拉伸防撞装置，本实用新型的技术方案是这样实施的：

一种冷缩膜拉伸包装机器人的拉伸防撞装置，包括防撞模块、电机模块、驱动结构、气缸组件和卷膜机构；其中，

所述防撞装置包括防撞下部支撑架、传感器挡片、直线轴承、防撞上部支撑架、防撞连接块、传感器支架、传感器、导向轴；所述电机模块包括电机、减速机和连接件；所述气缸组件包括气缸和气缸滑块；所述驱动结构包括驱动轮、随动轮、随动轮轴、随动轮支撑和紧固螺钉；所述卷膜机构包括卷膜臂、卷膜臂上支撑、拉爪、拖链和拖链固定板；

所述防撞下部支撑架与穿过直线轴承的导向轴一端通过螺钉紧固连接，导向轴的另外一端与防撞连接块通过螺钉紧固连接，直线轴承与防撞上部支撑架连接，传感器挡片与防撞连接块固定，传感器支架与防撞上部支撑架固定，传感器安装在传感器支架上；所述气缸固定在拉爪上，气缸上的气缸滑块与连接件固定连接，连接件的另外一端与减速机固定连接，减速机与电机固定连接；所述驱动轮连接所述减速机的输出轴，并通过所述紧固螺钉固定，所述拖链固定板固定在连接件上；所述卷膜臂固定在拉爪上，卷膜臂上支撑安装在卷膜臂上方，随动轮支撑安装在卷膜臂上支撑上，随动轮轴穿过与随动轮并通过螺母固定在随动轮支撑上；所述拖链一端固定在拉爪上，另一端固定在拖链固定板上。

优选地，所述气缸组件还包括调压阀；所述调压阀安装于所述气缸的进气口处。

优选地，所述气缸组件还包括调速阀；所述调速阀位于所述气缸的气管接口处。

优选地，所述驱动结构还包括驱动轮轴套；所述驱动轮轴套连接所述驱动轮和所述减速机。

优选地，所述气缸为无杆气缸。

优选地，所述导向轴为可伸缩的。

优选地，所述驱动结构还轴端固定；所述轴端固定穿过所述驱动轮和所述驱动轮轴套并固定所述驱动轮和所述驱动轮轴套。

实施本实用新型的技术方案可解决现有技术中目前市面上的套膜机器人呢只能满足一种膜的套膜，不具备多种膜的兼容性，在拉爪向下运动的过程中，若下部存在障碍物，极易发生碰撞，造成生产事故的技术问题；实施本实用新型的技术方案，通过防撞装置和调压阀结合调速阀，可实现灵活的调节主动滚轮和从动滚轮之间的压力，保证不同厚度的冷缩膜顺利的囤积到拉爪上，当下方出现障碍物时，及时反馈信号，设备停止运行，保障生产的安全，结构简单，成本低，安装操作方便，稳定性好，灵活性高，根据应用场景的不同，实时调节检测的高度范围的技术效果。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一种实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

其中相同的零部件用相同的附图标记表示。需要说明的是，下面描述中使用的词语“前”、“后”、“左”、“右”、“上”和“下”指的是附图中的方向，词语“底面”和“顶面”、“内”和“外”分别指的是朝向或远离特定部件几何中心的方向。

图1为本实用新型的结构示意图；

图2为电机模块结构示意图；

图3为防撞装置结构示意图。

在上述附图中，各图号标记分别表示：

防撞模块

1-1，防撞下部支撑架1-2，传感器挡片1-3，直线轴承

1-4，防撞上部支撑架1-5，防撞连接块1-6，传感器支架

1-7、传感器1-8，导向轴

电机模块

2-1，电机2-2，减速机2-3，连接件

驱动结构

3-1，驱动轮3-2，随动轮3-3，随动轮轴

3-4，随动轮支撑3-5，紧固螺钉3-6，驱动轮轴套

3-7，轴端固定

气缸组件

4-1，气缸4-2，气缸滑块4-3，调压阀

4-4，调速阀

卷膜机构

5-1，卷膜臂5-2，卷膜臂上支撑5-3，拉爪

5-4，拖链5-5，拖链固定板

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

实施例1

在一种具体的实施例1中，如图1、图2和图3所示，一种冷缩膜拉伸包装机器人的拉伸防撞装置，包括防撞模块、电机模块、驱动结构、气缸组件和卷膜机构；其中，

防撞装置包括防撞下部支撑架1-1、传感器挡片1-2、直线轴承1-3、防撞上部支撑架1-4、防撞连接块1-5、传感器支架1-6、传感器1-7、导向轴1-8；电机模块包括电机2-1、减速机2-2和连接件2-3；气缸组件包括气缸4-1和气缸滑块4-2；驱动结构包括驱动轮3-1、随动轮3-2、随动轮轴3-3、随动轮支撑3-4和紧固螺钉3-5；卷膜机构包括卷膜臂5-1、卷膜臂上支撑5-2、拉爪5-3、拖链5-4和拖链固定板5-5；

防撞下部支撑架1-1与穿过直线轴承1-3的导向轴1-8一端通过螺钉紧固连接，导向轴1-8的另外一端与防撞连接块1-5通过螺钉紧固连接，直线轴承1-3与防撞上部支撑架1-4连接，传感器挡片1-2与防撞连接块1-5固定，传感器支架与防撞上部支撑架1-4固定，传感器1-7安装在传感器支架1-6上；气缸4-1固定在拉爪5-3上，气缸4-1上的气缸滑块4-2与连接件2-3固定连接，连接件2-3的另外一端与减速机2-2固定连接，减速机2-2与电机2-1固定连接；驱动轮3-1连接减速机2-2的输出轴，并通过紧固螺钉3-5固定，拖链固定板5-5固定在连接件2-3上；卷膜臂5-1固定在拉爪5-3上，卷膜臂上支撑5-2安装在卷膜臂5-1上方，随动轮支撑3-4安装在卷膜臂上支撑5-2上，随动轮轴3-3穿过与随动轮3-2并通过螺母固定在随动轮支撑3-4上；拖链5-4一端固定在拉爪5-3上，另一端固定在拖链固定板5-5上。

本实施方式中，电机模块给设备整体提供动力，防撞模块保护设备生产时的安全性，气缸组件将电机模块提供的动力转化成设备所需动力，驱动结构将动力传输至设备不同的结构中，卷膜机构用于设备生产。

本实施例提供了一种一种冷缩膜拉伸包装机器人的拉伸防撞装置，为了解决市面上套膜机器人在拉爪5-3向下运动的过程中，若下部存在障碍物，极易发生碰撞，造成生产事故的问题。本实施例在使用时，拉爪5-3向下运动碰到障碍物时，此时给防撞连接块1-5一个向下的挤压，固定在防撞连接块1-5上的传感器挡片1-2由于相对运动向上运动一段距离后，传感器1-7收集信号反馈至设备的控制中枢，设备停止工作，本实施例结构简单便于拆卸安装，且可以及时反馈信号，让设备停止运行，保障生产的安全。

在一种优选的实施方式中，气缸组件还包括调压阀4-3；调压阀4-3安装于气缸4-1的进气口处。

本实施方式中，气缸4-1通气，气缸滑块4-2运动，带动驱动轮3-1运动与随动轮3-2挤压产生压力，此时可以调节调压阀4-3开关，控制驱动轮3-1与随动轮3-2之间的压力值，可以保证不同的膜囤积到卷膜臂5-1上，本方法可以灵活的调节驱动轮3-1和随动轮3-2之间的压力，保证不同厚度的冷缩膜顺利的囤积到拉爪5-3上。适用性更强。

在一种优选的实施方式中，气缸组件还包括调速阀4-4；调速阀4-4位于气缸4-1的气管接口处。

本实施方式中，可以通过调节调速阀4-4，控制驱动轮3-1靠近随动轮3-2的速度，避免两轮碰撞产生机械损耗；进一步提高了生产的安全性，延长设备的使用寿命。

在一种优选的实施方式中，驱动结构还包括驱动轮轴套3-6；驱动轮轴套3-6连接驱动轮和减速机2-2。

驱动轮轴套3-6的作用是固定和减小驱动轮和减速机2-2之间摩擦系数，并可以减少传动时的噪声。

在一种优选的实施方式中，气缸4-1为无杆气缸。

无杆气缸最大的特点是节省安装空间，和适合安装在各种不同规格的冷缩膜拉伸包装机器人中。

在一种优选的实施方式中，导向轴1-8为可伸缩的。

可伸缩的设计是为了更好的适应工作环境，由于生产薄膜的规格不同，可能面临着及时调整导向轴1-8的情况出现，可伸缩的设计则可以很好的处理这种情况，使本实施例中的设备根据应用场景的不同，实时调节检测的高度范围。

在一种优选的实施方式中，驱动结构还包括轴端固定3-7；轴端固定3-7穿过驱动轮3-1和驱动轮轴套3-6并固定驱动轮3-1和驱动轮轴套3-6。

轴端固定3-7的作用是加强驱动轮3-1和驱动轮轴套3-6之间的传动，防止在转动时由于长时间工作导致驱动轮轴套3-6内壁磨损而影响传动效率。

实施例2

在一种具体的实施例2中，一种冷缩膜拉伸包装机器人，采用实施例1中的一种冷缩膜拉伸包装机器人的拉伸防撞装置。

本实施例中的机器人并非某个形态结构或用途固定的机器人，任何机器人采用了本实用新型中的防撞结构，均在本实用新型的保护范围内。

实施本实用新型的技术方案可解决现有技术中目前市面上的套膜机器人呢只能满足一种膜的套膜，不具备多种膜的兼容性，在拉爪向下运动的过程中，若下部存在障碍物，极易发生碰撞，造成生产事故的技术问题；实施本实用新型的技术方案，通过防撞装置和调压阀结合调速阀，可实现灵活的调节主动滚轮和从动滚轮之间的压力，保证不同厚度的冷缩膜顺利的囤积到拉爪上，当下方出现障碍物时，及时反馈信号，设备停止运行，保障生产的安全，结构简单，成本低，安装操作方便，稳定性好，灵活性高，根据应用场景的不同，实时调节检测的高度范围的技术效果。

需要指出的是，以上所述仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。