一种小精灵的潜伏举升结构的制作方法

本实用新型涉及智能仓储领域，特别涉及一种小精灵的潜伏举升结构。

背景技术：

小精灵搬运机器人是一种潜伏托举的agv车，即“自动导引运输车”，是指装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车。随着电子和控制技术的发展，agv的技术也在不断地进步，正在朝着性能更优越、更廉价、自由度更高的方向发展。

随着人力成本的升高和企业技术规范的要求，agv逐渐成为重要的搬运工具，传统的背负式agv仅能运输物料，人们为了扩大agv的应用范围，往往会增设其他硬件设备来配合agv使用，从而提高其性价比。

目前，货流仓储越来越趋向于智能化、自动化和多样化，在智能仓储中，通常会使用agv小车进行货物以及货架的搬运，通常会将举升装置整合到agv上，让agv自身具备举升功能，当agv到达目的地后，只需利用举升机构便可进行上下料，从而降低了上下料的成本，而在实际的使用中，带举升及旋转功能的agv不仅能实现举升货物的功能，而且还能实现货物相对地面不旋转的功能，因此深受客户青睐，但目前市场上流通的该类agv普遍存在旋转举升装置结构复杂等缺点，因此，亟需一种结构简单、使用方便且稳定性好的小精灵的潜伏举升结构，实现举升和旋转货架或货物，同时能使货物或货架相对地面不旋转。

技术实现要素：

本实用新型的目的是克服现有技术的不足，提供一种结构简单、使用方便且稳定性好的小精灵的潜伏举升结构，实现货架或货物的举升和旋转，同时能使货物或货架相对地面不旋转。

为实现上述实用新型的目的，本实用新型采用的技术方案实现如下：一种小精灵的潜伏举升结构，包括小精灵机器人以及安装于小精灵机器人的移动底盘上的举升结构；所述举升结构包括回转支承、举升圆筒、顶升圆盘、旋转驱动机构以及举升驱动机构；所述回转支承活动设置于移动底盘上；所述举升圆筒套接于所述回转支承上且与所述回转支承螺纹连接；

所述顶升圆盘连接于所述举升圆筒上；所述顶升圆盘上设有八角盘；所述顶升圆盘上具有多个绕所述八角盘外侧均匀设置的磁铁片；

所述旋转驱动机构固定于移动底盘上，且与所述举升圆筒啮合连接，以驱动所述举升圆筒旋转；所述举升驱动机构固定于移动底盘上，且与所述回转支承啮合连接，以驱动所述回转支承转动；所述旋转驱动机构与所述举升驱动机构配合，使所述举升圆筒上下升降或相对移动底盘旋转；

所述旋转驱动机构包括安装板、旋转驱动电机和旋转齿轮，所述安装板为“z”型结构，所述安装板包括从下往上设置的第一固定部、第一支撑部以及第一安装部；所述第一支撑部的两端分别与所述第一固定部和第一安装部连接；所述第一固定部与所述移动底盘连接，所述旋转驱动电机设置于所述第一安装部的下侧且其输出轴向上穿过所述第一安装部，所述旋转齿轮设置于所述第一安装部的上侧且与所述旋转驱动电机的输出轴连接，所述旋转齿轮与所述举升圆筒啮合连接；在所述旋转驱动电机的驱动下，所述旋转齿轮带动所述举升圆筒转动；

所述举升驱动机构包括固定座、举升驱动电机以及举升齿轮，所述固定座为“z”型结构，所述固定座包括从下往上依次设置的第二固定部、第二支撑部以及第二安装部；所述第二固定部通过螺丝打孔的方式固定于移动底盘上；所述举升驱动电机设置于所述第二安装部的上侧且其输出轴向下穿过所述第二安装部，所述举升齿轮设置于所述第二安装部的下侧且与所述举升驱动电机的输出轴连接；所述举升齿轮与所述回转支承啮合连接，在所述举升驱动电机的驱动下，所述举升齿轮带动所述回转支承转动。

优选地，所述旋转驱动电机锁死，所述举升驱动电机通过举升齿轮带动回转支承转动，从而带动所述举升圆筒上下升降；所述旋转驱动电机通过旋转齿轮带动举升圆筒转动，所述举升驱动电机通过举升齿轮带动回转支承反向转动，从而使所述举升圆筒相对移动底盘旋转。

优选地，所述举升圆筒为上下贯穿的筒状结构，所述举升圆筒内圈设有内螺纹，其外圈设有第一齿轮，所述旋转齿轮与第一齿轮啮合连接；所述回转支承上端外圈设有与所述内螺纹配合连接的外螺纹，所述回转支承下端外圈设有第一齿轮，所述第一齿轮和举升齿轮啮合连接。

优选地，所述回转支承的外圈靠近所述第二齿轮的位置上设有定位部；绕所述定位部的外周设有连接板，所述连接板固定于所述移动底盘上，且与所述定位部活动连接。

优选地，所述连接板上侧面上均匀设有多个用于限制所述举升圆筒向下移动的限位块，所述限位块包括第一限位块、第二限位块和第三限位块。

优选地，所述第二支撑部的两端分别与所述第二固定部和第二安装部连接；所述第二固定部上侧面靠近所述第二支撑部的一端设有多个三角形结构的连接片，所述连接片包括相对设置的第一连接片和第二连接片，所述第一连接片和第二连接片均与所述第二支撑部连接。

优选地，所述第二安装部下侧面靠近所述第二支撑部的一端设有多个三角形结构的连接块，所述连接块包括相对设置的第一连接块和第二连接块，所述第一连接块和第二连接块均与所述第二支撑部连接。

优选地，所述磁铁片包括第一磁铁片、第二磁铁片、第三磁铁片以及第四磁铁片。

有益效果

与现有技术相比，本实用新型取得的有益效果为：本实用新型提供了一种结构简单且使用方便的小精灵的潜伏举升结构，小精灵搬运机器人潜入到目标货物下方，通过本实用新型的举升结构将货物举升，即所述旋转驱动电机锁死，所述举升驱动电机通过举升齿轮带动回转支承转动，从而使所述举升圆筒通过顶升圆盘托着货物向上举升，同理，当小精灵搬运机器人移动到目标位置时，通过本实用新型的举升结构将货物下降至地面；另外，当移动底盘旋转时，所述旋转驱动电机通过旋转齿轮带动举升圆筒转动，同时，所述举升驱动电机通过举升齿轮带动回转支承反向转动，从而使所述举升圆筒通过顶升圆盘托着货物，相对移动底盘旋转，即货物相对地面不旋转；所述回转支承上设有连接板和第二连接板，所述连接板和第二连接板的设置对所述回转支承形成限位，使所述回转支承活动设置于所述移动底盘上，同时减少所述回转支承在转动产生的晃动，增加所述回转支承的稳定性；所述固定座上设有连接片和连接块，增加第二固定部和第二安装部与第二支撑部连接的稳定性，延长所述固定座的使用寿命；所述顶升圆盘上设有八角盘以及多个绕所述八角盘外侧均匀分布的磁铁片，当搬运货架时，所述八角盘与货架底部配合，同时多个磁铁片吸住货架，能有效减少在搬运货架时产生的晃动，提高搬运货架时的稳定性。

附图说明

图1是本实用新型的整体结构示意图；

图2是本实用新型的回转支承在底盘上的安装示意图；

图3是本实用新型的回转支承在底盘上的安装侧视图；

图4是本实用新型的举升圆筒与旋转结构的连接示意图；

图5是本实用新型的回转支承与举升机构的连接示意图；

图6是本实用新型的举升圆筒与回转支承的连接示意图；

图7是本实用新型的旋转驱动机构的整体结构示意图；

图8是本实用新型的举升驱动机构的整体结构示意图；

附图中的标记所对应的技术特征为：1-小精灵搬运机器人，11-移动底盘，2-举升圆筒，21-第二齿轮，3-回转支承，31-第一齿轮，32-定位部，33-连接板，34-第一限位块，35-第二限位块，36-第三限位块，4-旋转驱动机构，41-安装板，411-第一固定部，412-第一支撑部，413-第一安装部，42-旋转驱动电机，43-旋转齿轮，5-举升驱动机构，51-固定座，511-第二固定部，512-第二支撑部，513-第二安装部，514-第一连接片，515-第二连接片，516-第一连接块，52-举升驱动电机，53-举升齿轮，6-顶升圆盘，61-八角盘。

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型的具体实施方式作进一步说明：

如图1、图2、图3和图6所示，一种小精灵的潜伏举升结构，包括小精灵机器人1以及安装于小精灵机器人1的移动底盘11上的举升结构；所述举升结构包括回转支承3、举升圆筒2、顶升圆盘6、旋转驱动机构4以及举升驱动机构5；所述回转支承3活动设置于移动底盘11上；所述举升圆筒2为上下贯穿的筒状结构，所述举升圆筒2内圈设有内螺纹(附图中未画出)，所述回转支承3上端外圈设有与所述内螺纹配合连接的外螺纹(附图中未有画出)，所述举升圆筒2套接于所述回转支承3上且与所述回转支承3螺纹连接；

如图1所示，所述顶升圆盘6连接于所述举升圆筒2上，所述顶升圆盘6上设有八角盘61；所述顶升圆盘6上具有多个绕所述八角盘61外侧均匀设置的磁铁片，所述磁铁片包括第一磁铁片62、第二磁铁片63、第三磁铁片64以及第四磁铁片65。上述结构的设置便于在搬运货架时，所述八角盘61与货架底部配合，同时多个磁铁片吸住货架，能有效减少在搬运货架时产生的晃动，提高搬运货架时的稳定性。

如图1和图4所示，所述旋转驱动机构4固定于移动底盘11上，且与所述举升圆筒2啮合连接，以驱动所述举升圆筒2旋转；所述旋转驱动机构4包括安装板41、旋转驱动电机42和旋转齿轮43；

如图7所示，所述安装板41为“z”型结构，所述安装板41包括从下往上设置的第一固定部411、第一支撑部412以及第一安装部413；所述第一支撑部412的两端分别与所述第一固定部411和第一安装部413连接；所述第一固定部411与所述移动底盘11连接，使所述安装板41固定在所述移动底盘11上。

如图7所示，所述旋转驱动电机4设置于所述第一安装部413的下侧且其输出轴向上穿过所述第一安装部413，所述旋转齿轮43设置于所述第一安装部413的上侧且与所述旋转驱动电机42的输出轴连接，所述旋转齿轮43与所述举升圆筒2啮合连接，具体地，所述举升圆筒2的外圈设有第一齿轮21，所述旋转齿轮43与第一齿轮21啮合连接；在所述旋转驱动电机42的驱动下，所述旋转齿轮43带动所述举升圆筒2转动。

如图1和图5所示，所述举升驱动机构5固定于移动底盘11上，且与所述回转支承3啮合连接，以驱动所述回转支承3转动；具体地，所述举升驱动机构5包括固定座51、举升驱动电机52以及举升齿轮53；

如图8所示，所述固定座51为“z”型结构，所述固定座51包括从下往上依次设置的第二固定部511、第二支撑部512以及第二安装部513；所述第二固定部511通过螺丝打孔的方式固定于移动底盘11上；所述举升驱动电机5设置于所述第二安装部513的上侧且其输出轴向下穿过所述第二安装部513，所述举升齿轮53设置于所述第二安装部513的下侧且与所述举升驱动电机52的输出轴连接；上述结构的设置便于安装举升驱动电机52和举升齿轮53。

如图8所示，所述第二支撑部512的两端分别与所述第二固定部511和第二安装部513连接；所述第二固定部511上侧面靠近所述第二支撑部512的一端设有多个三角形结构514和第二连接片515均与所述第二支撑部512连接。所述第一连接片514和第二连接片515的设置增加了所述第二固定部511与所述第二支撑部512之间连接的稳定性，延长所述固定座51的使用寿命。

如图8所示，所述第二安装部513下侧面靠近所述第二支撑部512的一端设有多个三角形结构的连接块，所述连接块包括相对设置的第一连接块516和第二连接块(附图中未有画出)，所述第一连接块516和第二连接块均与所述第二支撑部512连接；所述第一连接块516和第二连接块的设置增加了所述第二安装部513与所述第二支撑部512之间连接的稳定性，延长所述固定座51的使用寿命。

如图5所示，所述举升齿轮53与所述回转支承3啮合连接，具体地，所述回转支承3下端外圈设有第二齿轮31，所述第二齿轮31和举升齿轮53啮合连接。在所述举升驱动电机52的驱动下，所述举升齿轮52带动所述回转支承3转动。

如图2和图3所示，所述回转支承3的外圈靠近所述第二齿轮31的位置上设有定位部32；绕所述定位部32的外周设有连接板33，所述连接板33固定于所述移动底盘11上，所述连接板33与所述定位部32活动连接，对所述回转支承3形成限位，使所述回转支承3活动设置于所述移动底盘11上，同时减少所述回转支承3在转动时产生的晃动，增加所述回转支承3的稳定性。

如图2和图3所示，所述连接板33上侧面上均匀设有多个用于限制所述举升圆筒2向下移动的限位块，所述限位块包括第一限位块34、第二限位块35和第三限位块36。所述第一限位块34、第二限位块35和第三限位块36设置对所述举升圆筒2形成限位，限制所述举升圆筒2向下移动.

本实用新型的工作原理为：小精灵搬运机器人1潜入货物下方，所述旋转驱动机构4与所述举升驱动机构5配合，使所述举升圆筒2通过所述顶升圆盘6托着货物上下升降或相对移动底盘11旋转；具体地，所述旋转驱动电机42锁死，所述举升驱动电机52通过举升齿轮53带动回转支承3转动，从而使所述举升圆筒2通过顶升圆盘6托着货物向上举升；同理，当小精灵搬运机器人移动到目标位置时，通过本实用新型的举升结构将货架下降至地面；另外，当移动底盘11旋转时，所述旋转驱动电机4通过旋转齿轮43带动举升圆筒2转动，所述举升驱动电机52通过举升齿轮53带动回转支承3反向转动，从而使所述举升圆筒2托着货物，相对移动底盘11旋转，即货物相对地面不旋转。

以上所述，仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何在本申请揭露的技术范围内的变化或替换，都应涵盖在本申请的保护范围之内。根据上述说明书的揭示和教导，本实用新型所属领域的技术人员还可以对上述实施方式进行变更和修改。因此，本实用新型并不局限于上面揭示和描述的具体实施方式，对实用新型的一些修改和变更也应当落入本实用新型的权利要求的保护范围内。此外，尽管本说明书中使用了一些特定的术语，但这些术语只是为了方便说明，并不对本实用新型构成任何限制。