线性搬运系统及输送线系统的制作方法

本实用新型涉及驱动装置技术领域，尤其涉及一种线性搬运系统以及转输送线系统。

背景技术：

直线电机常用于生产线中，以实现组装的自动化。直线电机通常包括电机主体部和可以在电机主体部上滑动的滑动件。电机主体部的顶面设置有导轨，电机主体部的侧面设置有定子。滑动件上设置有动子，通过定子和动子的相互作用力使得滑动件可以沿电机主体部的导轨滑动。现有的生产线通常将多个直线电机拼接在一起形成一个输送线系统。然而，由于直线电机的动子需要从一个直线电机转移到另外一个直线电机，当相邻两个直线电机高度略有偏差时，便会造成直线电机之间的对位不准确，此时，动子将会卡在两个直线电机之间而造成生产线停顿。

技术实现要素：

基于上述问题，本实用新型实施例提供了一种线性搬运系统，旨在解决现有的线性搬运系统直线电机对位不易的问题。

一种线性搬运系统，包括第一搬运模块和第二搬运模块，所述第一搬运模块和所述第二搬运模块相互拼接在一起，所述第一搬运模块包括第一支架以及设置在所述第一支架上的第一直线电机，所述第一直线电机和所述第一支架的固定方式为单点固定，所述第二搬运模块包括第二支架以及设置在所述第二支架上的第二直线电机，所述第二直线电机与所述第二支架的固定方式为单点固定，所述线性搬运系统还包括第一拼接件，所述第一拼接件分别与所述第一直线电机和所述第二直线电机固定连接以将所述第一直线电机和所述第二直线电机的端部拼接在一起。

可选地，所述第一搬运模块包括第一支撑台，所述第一支架固定在所述第一支撑台上，所述第二搬运模块包括第二支撑台，所述第二支架固定在所述第二支撑台上。

可选地，所述第一支架包括第一底板以及从第一底板向上延伸的第一支撑板，所述第一底板固定在所述第一支撑台上，所述第一直线电机以单点固定的方式固定在所述第一支撑板上，所述第一支架还包括第一加强板，所述第一加强板包括底面、顶面以及连接所述底面和所述顶面的侧面，所述第一加强板的底面抵靠在所述第一底板的顶面上，所述第一加强板的侧面抵靠在所述第一支撑板的侧面上，所述第一加强板底面的长度大于所述第一加强板顶面的长度。

可选地，所述第二支架包括第二底板以及从第二底板向上延伸的第二支撑板，所述第二底板固定在所述第二支撑台上，所述第二直线电机以单点固定的方式固定在所述第二支撑板上，所述第二支架还包括第二加强板，所述第二加强板包括底面、顶面以及连接所述底面和所述顶面的侧面，所述第二加强板的底面抵靠在所述第二底板的顶面上，所述第二加强板的侧面抵靠在所述第第二支撑板的侧面上，所述第二加强板底面的长度大于所述第二加强板顶面的长度。

可选地，所述第一底板、所述第一支撑板和所述第一加强板为一体成型结构。

可选地，所述第二底板、所述第二支撑板和所述第二加强板为一体成型结构。

可选地，所述第一直线电机的端部设置有第一拼接槽，所述第二直线电机的端部设置有第二拼接槽，所述第一拼接槽和所述第二拼接槽共同容置所述第一拼接件。

可选地，所述第二拼接槽内设置有第一定位柱，所述第一拼接件上设置有第一定位孔，当所述第一拼接件设置在所述第一拼接槽和所述第二拼接槽时，所述第一定位柱设置在所述第一定位孔内部。

可选地，还包括第二拼接件，所述第二拼接件分别与所述第一支撑台和所述第二支撑台固定连接以将所述第一支撑台和所述第二支撑台拼接在一起。

可选地，所述第一支撑台和所述第二支撑台上设置有容置槽，所述第二拼接件部分嵌入至所述容置槽中。

可选地，所述第一搬运模块还包括设置在所述第一支架上的第三直线电机，所述第三直线电机在竖直方向上的高度大于所述第一直线电机在竖直方向上的高度，所述第三直线电机和所述第一支架的固定方式为单点固定，所述第二搬运模块还包括设置在所述第二支架上的第四直线电机，所述第四直线电机在竖直方向上的高度大于所述第二直线电机在竖直方向上的高度，所述第四直线电机与所述第二支架的固定方式为单点固定，所述线性搬运系统还包括第三拼接件，所述第三拼接件分别与所述第三直线电机和所述第四直线电机固定连接以将所述第三直线电机和所述第四直线电机的端部拼接在一起。

本实用新型实施例还提供了一种输送线系统，包括如上所述的线性搬运系统，所述第一直线电机和所述第二直线电机组成第一线性搬运装置，所述第三直线电机和所述第四直线电机组成第二线性搬运装置，所述第一线性搬运装置和所述第二线性搬运装置的传输方向为水平方向，且所述第一线性搬运装置在竖直方向上的高度大于所述第二线性搬运装置在竖直方向上的高度，所述输送线系统还包括第一转运装置，所述第一转运装置包括第五直线电机和第六直线电机，所述第五直线电机包括第一滑动件和第一固定件，所述第一滑动件上设置有第一动子，所述第一固定件上设置有第一定子，所述第一滑动件通过所述第一动子和所述第一定子之间的相互作用力实现在所述第一固定件上移动，所述第六直线电机与所述第一滑动件固定连接，当所述第一滑动件处于第一位置时，所述第六直线电机与所述第一线性搬运装置接驳，当所述第一滑动件处于第二位置时，所述第六直线电机与所述第二线性搬运装置接驳。

可选地，所述第一固定件包括底座以及从所述底座向上延伸的定子安装座和滑轨座，所述定子安装座与所述滑轨座之间形成有容置腔，所述第一滑动件包括动子安装座以及从所述动子安装座两侧向外延伸的连接座，所述动子安装座设置在所述容置腔中，所述连接座从所述容置腔中伸出并与所述第六直线电机固定。

可选地，所述第一固定件上设置有第一限位传感器和第二限位传感器，所述第一滑动件上设置有限位片，当所述限位片运动至所述第一限位传感器时，所述第一滑动件处于第一位置，当所述限位片运动至所述第二限位传感器时，所述第一滑动件处于第二位置。

可选地，所述第一转运装置还包括拖链，所述拖链一端固定在所述定子安装座上，所述拖链的另一端固定在所述连接座上。

可选地，所述第一直线电机或所述第二直线电机或所述第三直线电机或所述第四直线电机或所述第六直线电机包括第二滑动件以及设置在所述第二滑动件的移动路径上的电机主体部，所述第二滑动件上设置有第二动子，所述电机主体部上设置有第二定子，所述第二滑动件通过所述第二动子和所述第二定子之间的相互作用力实现在所述电机主体部上移动，所述电机主体部上还设置有导轨，所述导轨的延伸方向与所述第二滑动件的移动路径相同，所述第二滑动件可滑动地设置在所述导轨上。

可选地，所述导轨在垂直于所述导轨延伸方向的水平方向上的投影与所述第二定子在该水平方向上的投影有部分重叠。

可选地，所述定子包括多个励磁电磁铁，所述多个励磁电磁铁沿所述导轨的延伸方向上排成一列，每个励磁电磁铁包括磁芯以及卷绕在磁芯上的励磁线圈，所述导轨在垂直于所述导轨延伸方向的水平方向上的投影与所述励磁线圈在该水平方向上的投影有部分重叠。

可选地，所述导轨在垂直于所述导轨延伸方向的水平方向上的投影位于所述励磁线圈在该水平方向上的投影之内。

可选地，所述第二滑动件包括承载板以及设置在所述承载板底面的滑块，所述滑块嵌合在所述导轨上并可在所述导轨的延伸方向上滑动。

可选地，所述导轨包括底面、顶面以及连接在所述底面和所述顶面之间的两个侧面，所述侧面设置有滑动槽，所述滑动槽的延伸方向与所述导轨的延伸方向相同，所述滑块的底面设置有凹陷部，所述凹陷部覆盖在所述导轨的上端部，所述凹陷部具有顶面以及设置在所述顶面和所述滑块的底面之间两侧面，所述侧面上形成有凸块，所述凸块嵌合至所述滑动槽中。

可选地，所述滑动槽的截面形状为倒梯形形状，且所述滑动槽的开口宽度从内朝外逐渐增大，所述凸块的截面形状为梯形形状，且所述凸块的宽度从所述凹陷部的侧面朝内逐渐减小。

可选地，所述第二滑动件还包括从所述承载板侧面向下延伸的动子安装板，所述第二动子设置在所述动子安装板上。

可选地，所述第二动子包括多个永磁铁，所述多个永磁铁沿所述导轨的延伸方向上排成一列，每个永磁铁朝向所述第二定子的磁极与相邻的永磁铁朝向所述第二定子的磁极相反。

可选地，所述电机主体部包括顶面以及从所述顶面向下延伸的第一侧面，所述定子固定在所述电机主体部的第一侧面上。

可选地，所述电机主体部的顶面设置有凹陷部，所述凹陷部与所述第一侧面分别设置在所述顶面的两侧，所述导轨设置在所述凹陷部上。

可选地，所述电机主体部还设置有位置感应器，所述位置感应器用于检测所述第二滑动件的位置。

在本实用新型实施例提供的线性搬运系统中，由于所述第一直线电机和所述第一支架的固定方式为单点固定方式，所述第二直线电机与所述第二支架的固定方式也为单点固定方式，并通过所述第一拼接件将所述第一直线电机和所述第二直线电机的端部拼接在一起。当所述第一直线电机和所述第二直线电机的设置高度略有偏差时，所述第一直线电机可以相对于所述第一支架转动一定的角度；同样地，所述第二直线电机也可以相对于所述第二支架转动一定的角度。此时，再结合所述第一拼接件的连接作用，所述第一直线电机和所述第二直线电机的端部可以比较平滑地连接在一起，以顺利让工作过程中的动子通过。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型实施例提供的线性搬运系统的结构示意图。

图2为本实用新型实施例提供的线性搬运系统的结构分解图。

图3为本实用新型实施例提供的输送线系统的结构示意图。

图4为图3中第一转运装置的结构示意图。

图5为图4中第一转运装置的结构分解图。

图6为图4中第五直线电机的剖面示意图。

图7为图4中的第六直线电机的结构示意图。

图8为图7中的第六直线电机的结构分解图。

图9为图8中的第六直线电机的侧面视图。

图10为图8中的滑动件的结构示意图。

图11为图8中第二定子和第二动子的相互作用示意图。

图12为图8中的导轨的剖视图。

图13为图8中的滑块的剖视图。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

需要说明，本实用新型实施例中所有方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后……)仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。

另外，在本实用新型中涉及“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本实用新型要求的保护范围之内。

请参见图1和图2，本实用新型实施例提供的线性搬运系统100包括第一搬运模块110和第二搬运模块120。所述第一搬运模块110和所述第二搬运模块120相互拼接在一起。所述第一搬运模块110包括第一支架130以及设置在所述第一支架130上的第一直线电机140。所述第一直线电机140和所述第一支架130的固定方式为单点固定。所述第二搬运模块120包括第二支架150以及设置在所述第二支架150上的第二直线电机160。所述第二直线电机160与所述第二支架150的固定方式为单点固定。所述线性搬运系统100还包括第一拼接件170。所述第一拼接件170分别与所述第一直线电机140和所述第二直线电机160固定连接以将所述第一直线电机140和所述第二直线电机160的端部拼接在一起。

在本实用新型实施例提供的线性搬运系统100中，由于所述第一直线电机140和所述第一支架130的固定方式为单点固定方式，所述第二直线电机160与所述第二支架150的固定方式也为单点固定方式，并通过所述第一拼接件170将所述第一直线电机140和所述第二直线电机160的端部拼接在一起。当所述第一直线电机140和所述第二直线电机160的设置高度略有偏差时，所述第一直线电机140可以相对于所述第一支架130转动一定的角度；同样地，所述第二直线电机160也可以相对于所述第二支架150转动一定的角度。此时，再结合所述第一拼接件170的连接作用，所述第一直线电机140和所述第二直线电机160的端部可以比较平滑地连接在一起，以顺利让工作过程中的动子通过。需要说明的是，上述单点固定方式指的是通过一个螺钉或者螺栓，将所述第一直线电机140固定至所述第一支架130，或者将所述第二直线电机160固定至所述第二支架150。在常规的固定方式中，为了实现连接的稳固性，通常是用两个或者两个以上的螺钉将直线电机固定在支架上。然而这种固定方式，对相邻两个搬运模块的精度配合要求比较高。若相邻两个搬运模块的高度或者位置略有偏差，动子将会无法通过相邻两个搬运模块的连接处。尤其是当生产线场地不平整时，对相邻两个搬运模块位置的调试将会特别繁琐。而在本实用新型实施例提供的线性搬运系统100中，通过单点固定或者转轴固定的方式可以使直线电机相对于支架转动一定角度，再通过拼接件将相邻两个搬运模块的端部拼接至一起，使得动子可以顺畅地通过相邻两个搬运模块的连接处。即使其高度略有偏差，相应的电机将会旋转一定角度，而达到平滑过渡的目的。这样的设置方式，即使生产线所在场所高低不平，所述线性搬运系统100也能比较稳定地运行。

根据需要，所述第一搬运模块110还包括第一支撑台180。所述第一支架130固定在所述第一支撑台180上。所述第二搬运模块120还包括第二支撑台190，所述第二支架150固定在所述第二支撑台190上。通过设置第一支撑台180和所述第二支撑台190，所述第一直线电机140和所述第二直线电机160可以设置在特定的高度之上。另外，所述第一支撑台180和所述第二支撑台190上设置有脚垫。当地面不平整的时候，可以通过所述脚垫来使到所述第一支撑台180和所述第二支撑台190的上表面基本位于水平面上。

所述第一支架130包括第一底板131以及从第一底板131向上延伸的第一支撑板132。所述第一底板131固定在所述第一支撑台180上。所述第一直线电机140以单点固定的方式固定在所述第一支撑板132上。所述第一支架130还包括第一加强板133。所述第一加强板133包括底面、顶面以及连接所述底面和所述顶面的侧面。所述第一加强板133的底面抵靠在所述第一底板131的顶面上。所述第一加强板133的侧面抵靠在所述第一支撑板132的侧面上。所述第一加强板133底面的长度大于所述第一加强板133顶面的长度。在本实施例中，所述第一底板131、所述第一支撑板132和所述第一加强板133为一体成型结构。根据需要，所述第一底板131、所述第一支撑板132和所述第一加强板133也可以为相互分离的结构，其可以通过螺钉或者胶水粘结等方式固定在一起。

所述第二支架150的结构与所述第一支架130的结构类似。所述第二支架150包括第二底板151以及从第二底板151向上延伸的第二支撑板152，所述第二底板151固定在所述第二支撑台190上。所述第二直线电机160以单点固定的方式固定在所述第二支撑板152上。所述第二支架150还包括第二加强板153。所述第二加强板153包括底面、顶面以及连接所述底面和所述顶面的侧面。所述第二加强板153的底面抵靠在所述第二底板151的顶面上。所述第二加强板153的侧面抵靠在所述第二支撑板152的侧面上。所述第二加强板153底面的长度大于所述第二加强板153顶面的长度。在本实施例中，所述第二底板151、所述第二支撑板152和所述第二加强板153为一体成型结构。根据需要，所述第二底板151、所述第二支撑板152和所述第二加强板153也可以为相互分离的结构，其可以通过螺钉或者胶水粘结等方式固定在一起。

根据需要，所述第一直线电机140的端部设置有第一拼接槽141。所述第二直线电机160的端部设置有第二拼接槽161。所述第一拼接槽141和所述第二拼接槽161共同容置所述第一拼接件170。通过在所述第一直线电机140的端部设置第一拼接槽141，以及在所述第二直线电机160的端部设置第二拼接槽161，所述第一拼接件170可以很方便地与所述第一直线电机140和所述第二直线电机160进行对位，从而方便了所述第一拼接件170与所述第一直线电机140和所述第二直线电机160进行组装。在本实施例中，所述第一拼接件170与所述第一直线电机140的端部通过螺钉固定；所述第一拼接件170与所述第二直线电机160的端部也通过螺钉固定。

根据需要，所述第二拼接槽161内设置有第一定位柱162。所述第一拼接件170上设置有第一定位孔171。当所述第一拼接件170设置在所述第一拼接槽141和所述第二拼接槽161上时，所述第一定位柱162穿过所述第一定位孔171并设置在所述第一定位孔171内部。

在本实施例中，所述线性搬运系统100还包括第二拼接件172。所述第二拼接件172分别与所述第一支撑台180和所述第二支撑台190固定连接以将所述第一支撑台180和所述第二支撑台190拼接在一起。通过第二拼接件172将所述第一支撑台180和所述第二支撑台190拼接在一起，当所述第一支撑台180或者所述第二支撑台190的位置略有变动时，所述第二拼接件172可以带动另外的支撑台的位置一起变动，从而保证了所述第一直线电机140和所述第二直线电机160的对位准确度不易受到外界环境所干扰。根据需要，所述第一支撑台180和所述第二支撑台190上还设置有容置槽，所述第二拼接件172部分嵌入至所述容置槽中以加强其连接的稳固性。

在本实施例中，所述第一搬运模块110还包括设置在所述第一支架130上的第三直线电机143。所述第三直线电机143在竖直方向上的高度大于所述第一直线电机140在竖直方向上的高度。所述第三直线电机143和所述第一支架130的固定方式为单点固定。所述第二搬运模块120还包括设置在所述第二支架150上的第四直线电机163。所述第四直线电机163在竖直方向上的高度大于所述第二直线电机160在竖直方向上的高度。所述第四直线电机163与所述第二支架150的固定方式为单点固定。所述线性搬运系统100还包括第三拼接件173。所述第三拼接件173分别与所述第三直线电机143和所述第四直线电机163固定连接以将所述第三直线电机143和所述第四直线电机163的端部拼接在一起。通过设置高度不同的第一直线电机140和第三直线电机143，以及设置高度不同的第二直线电机160和第四直线电机163，此时，所述第一直线电机140和所述第二直线电机160可以组成第一线性搬运装置，所述第三直线电机143和所述第四直线电机163可以组成第二线性搬运装置。所述第一线性搬运装置和所述第二线性搬运装置的传输方向为水平方向，且所述第一线性搬运装置在竖直方向上的高度大于所述第二线性搬运装置在竖直方向上的高度。所述第一线性搬运装置和所述第二线性搬运装置可以同时进行工作，从而节省了空间。

请参见图3，本实用新型实施例还提供了一种输送线系统200，包括以上所述的线性搬运系统100。所述第一直线电机140和所述第二直线电机160组成第一线性搬运装置210。所述第三直线电机143和所述第四直线电机163组成第二线性搬运装置220。所述第一线性搬运装置210和所述第二线性搬运装置220的传输方向为水平方向，且所述第一线性搬运装置210在竖直方向上的高度大于所述第二线性搬运装置220在竖直方向上的高度。所述输送线系统200还包括第一转运装置230，所述第一转运装置230包括第五直线电机240和第六直线电机250。所述第五直线电机240包括第一滑动件241和第一固定件242。所述第一滑动件241上设置有第一动子，所述第一固定件242上设置有第一定子。所述第一滑动件241通过所述第一动子和所述第一定子之间的相互作用力实现在所述第一固定件242上移动。所述第六直线电机250与所述第一滑动件241固定连接。当所述第一滑动件241处于第一位置时，所述第六直线电机250与所述第一线性搬运装置210接驳。当所述第一滑动件241处于第二位置时，所述第六直线电机250与所述第二线性搬运装置220接驳。

在本实施例中，所述第一动子为永磁铁，其设置在所述第一滑动件241的内部，且沿着高度方向间隔排列。第一动子中的每个永磁铁的相对于第一定子一侧的磁极与其相邻的永磁铁的磁极相反。所述第一定子为电磁铁，其设置在所述第一固定件242的内部。所述电磁铁包括磁芯和励磁线圈，通过对电磁铁施加三相电压，从而使电磁铁和永磁铁之间产生相互作用力，进而使得所述第一滑动件241在所述第一固定件242上实现上下运动。

在上述输送线系统200中，由于所述第一线性搬运装置210在竖直方向上的高度大于所述第二线性搬运装置220在竖直方向上的高度，所述第一线性搬运装置210和所述第二线性搬运装置220可以在高度方向上层叠设置，从而减少了输送线系统200的占地面积，节省了空间。另外，第一转运装置230上设置第五直线电机240和第六直线电机250。所述第五直线电机240用于使所述第六直线电机250在高度方向上移动。第六直线电机250用于与所述第一线性搬运装置210或者所述第二线性搬运装置220进行接驳。此时，被搬运物组装过程如下所述：

1、被搬运物在第一线性搬运装置210上进行组装，在运行到第一线性搬运装置210的尽头时，由于第六直线电机250与第一线性搬运装置210接驳，其可以通过第六直线电机250进入第一转运装置130。

2、第五直线电机240将第六直线电机250抬升使第六直线电机250与第二线性搬运装置220接驳，此时，将被搬运物的高度也相应提升。

3、控制第六直线电机250使被搬运物从第一转运装置230转移至第二线性搬运装置220，从而让被搬运物在第二线性搬运装置220中继续进行组装过程。

可见，上述输送线系统200的设置，大大节省了生产线的占地空间，提升了场地的使用效率。

请一并参见图4至图6，所述第一固定件242包括底座2421以及从所述底座2421向上延伸的定子安装座2422和滑轨座2423。所述定子安装座2422与所述滑轨座2423之间形成有容置腔2424。所述第一滑动件241包括动子安装座2411以及从所述动子安装座2411两侧向外延伸的连接座2412。所述动子安装座2411设置在所述容置腔2424中，所述连接座2412从所述容置腔2424中伸出并与所述第六直线电机250固定。根据需要，所述第一固定件242还包括顶盖2425，所述顶盖2425和所述底座2421将所述定子安装座2422和所述滑轨座2423夹持在中间。此时，由于所述动子安装座2411设置在所述容置腔2424中，所述顶盖2425和所述底座2421可以共同限制所述第一滑动件241在高度方向的位移。在本实施例中，所述第一转运装置230还包括支架260。所述第一固定件242的底座2421固定在所述支架260上。所述支架260的具有四个支撑脚，每个支撑脚上设置有脚垫以对所述支架260的平稳度进行调节。

根据需要，所述第一固定件242上还设置有第一限位传感器2426和第二限位传感器2427。所述第一滑动件241上设置有限位片2413。当所述限位片2413运动至所述第一限位传感器2426时，所述第一滑动件241处于第一位置，当所述限位片2413运动至所述第二限位传感器2427时，所述第一滑动件241处于第二位置。当检测到所述第一滑动件241向下运动至第一位置时，所述第五直线电机240的控制器可以控制所述第一滑动件241不再运动以防止其撞到所述底座2421上。当检测到所述第一滑动件241向上运动至第二位置时，所述第五直线电机240的控制器可以控制所述第一滑动件241不再运动以防止其撞到所述顶盖2425上。在本实施例中，当所述第一滑动件241处于第一位置时，第六直线电机250的高度与所述第一线性搬运装置210的高度相同，从而可以使到第六直线电机250可以方便地与所述第一线性搬运装置210进行接驳。当所述第一滑动件241处于第二位置时，第六直线电机250的高度与所述第二线性搬运装置220的高度相同，从而可以使到第六直线电机250可以方便地与所述第二线性搬运装置220进行接驳。根据需要，所述第一固定件242上还设置有位置检测器2428，所述位置检测器2428用于检测所述第一滑动件241所在的位置。根据所述第一滑动件241所在的位置不同，所述第五直线电机240的控制器可以给所述第一固定件242内部的电磁铁施加不同的电压，以通知所述第一滑动件241的运动方向和运动速度。

根据需要，所述第一转运装置230还包括拖链270。所述拖链270一端固定在所述定子安装座2422上，所述拖链270的另一端固定在所述连接座2412上。所述第五直线电机240和所述第六直线电机250的电源线、控制线等可以设置在所述拖链270中，以避免所述第五直线电机240和所述第六直线电机250在反复的运动过程中电源线或者控制线等发生缠绕而损坏的情况。

根据需要，所述第一转运装置230还包括固定件支撑架280。所述固定件支撑架280固定在所述支架260上，所述第一固定件242固定在所述固定件支撑架280上，从而使得所述第一固定件242与所述支架260固定连接。在本实施例中，所述固定件支撑架280包括固定板以及从固定板垂直向上延伸的支撑板。所述固定板用于固定至所述支架260，所述支撑板用于将所述第一固定件242固定。

根据需要，所述输送线系统200还可以包括第二转运装置290。所述第二转运装置290和所述第一转运装置230分别设置在所述第一线性搬运装置210和所述第二线性搬运装置220的两个相反方向。当被搬运物在所述第二线性搬运装置220组装完成之后，还可以通过所述第二转运装置290转送到所述第一线性搬运装置210。所述第二转运装置290的结构与所述第一转运装置230的结构相类似，在此不再赘述。

所述第一直线电机140、所述第二直线电机160、所述第三直线电机143、所述第四直线电机163和所述第六直线电机250的结构类似。下面以第六直线电机250为例介绍所述直线电机的结构。请一并参见图7至图9，所述第六直线电机250包括第二滑动件30以及设置在所述第二滑动件30的移动路径上的电机主体部40。所述第二滑动件30上设置有第二动子31，所述电机主体部40上设置有多个第二定子41。所述第二滑动件30通过所述第二动子31和所述第二定子41之间的相互作用力实现在所述电机主体部40上移动。所述电机主体部40上还设置有导轨42。所述导轨42的延伸方向与所述第二滑动件30的移动路径相同。所述第二滑动件30可滑动地设置在所述导轨42上。所述导轨42在垂直于所述导轨42延伸方向的水平方向上的投影与所述第二定子41在该水平方向上的投影有部分重叠。

在上述第六直线电机250中，由于所述导轨42在垂直于所述导轨42延伸方向的水平方向上的投影与所述第二定子41在该水平方向上的投影有部分重叠。当第二定子41和第二动子31之间产生相互作用力而使到所述第二滑动件30在所述导轨42上运动时，所述相互作用力的方向直接穿过所述导轨42，从而使所述第二滑动件30可以平稳地在所述导轨42上运动，从而防止了直线电机250的第二滑动件30倾斜而影响第二滑动件30与导轨42之间的连接稳固性的问题。

在本实施例中，为便于描述，将所述导轨42的延伸方向标记成x方向，将垂直于导轨42延伸方向的水平方向标记成y方向，将垂直于导轨42延伸方向的竖直方向标记成z方向。在所述直线电机250的工作过程中，通过在所述第二动子31和所述第二定子41之间产生相互作用力，从而使所述第二滑动件30可以在所述导轨42上滑动。具体地，所述第二动子31为永磁铁，所述第二定子41为电磁铁。当所述第二定子41通电时，电磁铁与永磁铁之间产生相互作用力，从而使所述第二滑动件30可以在所述导轨42上滑动。可以理解地，也可以将所述第二定子41设置为永磁铁，将所述第二动子31设置为电磁铁，只要能实现所述第二动子31和所述第二定子41之间产生相互作用力即可。

所述电机主体部40包括顶面43以及从所述顶面43向下延伸的第一侧面44，所述第二定子41固定在所述电机主体部40的第一侧面44上。所述电机主体部40的顶面43设置有凹陷部45。所述凹陷部45与所述第一侧面44分别设置在所述顶面43的两侧，所述导轨42设置在所述凹陷部45上。

具体地，所述凹陷部45的底面还设置有台阶部46，所述导轨42紧靠所述台阶部46设置，以方便所述导轨42的对位和安装。在本实施例中，所述导轨42通过螺丝固定在所述电机主体部40。所述导轨42的顶面设置有多个螺丝安装孔421。在安装过程中，首先将所述导轨42紧靠所述台阶部46设置，然后将所述导轨42沿x方向移动直至所述导轨42中的其中一个螺丝安装孔421与所述凹陷部45上的其中一个螺丝安装孔对准。此时，用螺丝将所述导轨42和所述电机主体部40固定即可。

请参见图10，所述第二滑动件30还包括承载板32，设置在所述承载板32底面的滑块33以及从所述承载板32侧面向下延伸的动子安装板34。所述滑块33嵌合在所述导轨42上并可在所述导轨42的延伸方向上滑动。所述第二动子31设置在所述动子安装板34上。在本实施例中，所述第二动子31包括多个永磁铁311。所述永磁铁311设置在所述动子安装板34的朝向所述电机主体部40的一侧，从而使所述永磁铁311和所述第二定子41相向设置。所述多个永磁铁311沿所述导轨42的延伸方向上排成一列，且相互间隔设置。每个永磁铁311朝向所述第二定子41的磁极与相邻的永磁铁311朝向所述第二定子41的磁极相反。也就是说，所述永磁铁311的n极和所述永磁铁311的s极沿着所述导轨42的延伸方向上交替间隔设置。在本实施例中，所述永磁铁311为长条状，且永磁铁311本体的延伸方向为z方向。在组装的时候，永磁铁311可以镶嵌在所述动子安装板34上或者通过胶水固定在所述动子安装板34上。

所述多个第二定子41沿所述导轨42的延伸方向间隔排列。所述第二定子41包括多个励磁电磁铁411。所述多个励磁电磁铁411沿所述导轨42的延伸方向(x方向)上排成一列。每个励磁电磁铁411包括磁芯412以及卷绕在磁芯412上的励磁线圈413。所述导轨42在垂直于所述导轨42延伸方向的水平方向上(y方向)的投影与所述励磁线圈413在该水平方向上的投影有部分重叠。由于所述第二动子31和所述第二定子41之间的相互作用力主要通过励磁电磁铁411与永磁铁311之间的磁性作用力产生，因此，通过使所述导轨42在y方向的投影与所述励磁线圈413在y方向上的投影有部分重叠，所述第二定子41和所述第二动子31之间的相互作用力能够更准确地穿过所述导轨42，从而实现使所述第二滑动件30平稳运行的效果。根据需要，所述电机主体部40还包括盖板414。所述盖板414设置在所述电机主体部40的第一侧面44上，用以使所述第二定子41不至于暴露在外界环境中。

根据需要，所述导轨42在垂直于所述导轨42延伸方向的水平方向上(y方向)的投影位于所述励磁线圈413在该水平方向上的投影之内。即，所述导轨42在z方向上最高点的高度小于所述励磁线圈413在z方向上最高点的高度；所述导轨42在z方向上最低点的高度大于所述励磁线圈413在z方向上最低点的高度。上述设置方式能够更有效地使所述第二动子31和所述第二定子41之间的相互作用力穿过所述导轨42，从而使所述第二滑动件30可以更平稳地设置在所述导轨42上。

请参见图11，在实际工作过程中，所述励磁电磁铁411的磁极会根据对所述励磁线圈413的供电状态而产生变化。对所述励磁线圈413供应三相供电电路中u相、v相或者w相中任意一相的电流。当所述励磁线圈413通电后，所述励磁电磁铁411的磁极会因为供电电流的变化而在n极和s极之间变化。此时，由于所述励磁电磁铁411所产生的磁场和所述永磁铁311所产生的磁场的相互作用，所述第二定子41的励磁电磁铁411和所述第二动子31的永磁铁311之间会产生吸引力或者排斥力，从而使所述第二滑动件30在所述导轨42上运动。例如，对u相施加电流使u相的励磁线圈413在与电磁铁111相邻的一端产生n极；对v相施加电流使v相的励磁线圈413在与电磁铁111相邻的一端产生s极；对w相施加电流使w相的励磁线圈413在与电磁铁111相邻的一端产生n极。此时，u相的励磁线圈413将与其正面相对的永磁铁311产生排斥力；v相的励磁线圈413将与其正面相对的永磁铁311产生排斥力，而对相邻的永磁铁311产生吸引力；w相的励磁线圈413将与其正面相对的永磁铁311产生排斥力，而对相邻的永磁铁311产生吸引力。所述总体的作用力可以使得永磁铁311朝x方向运动。当所述永磁铁311运动到下一个位置时，可以改变u相、v相、w相所施加的电流值而使所述永磁铁311再次运动。可见，可以通过改变所述励磁线圈413的供电状态来实现使所述第二滑动件30沿所述导轨42的延伸方向以指定的速度运动。

请一并参见图12，所述导轨42包括底面422、顶面423以及连接在所述底面422和所述顶面423之间的两个侧面424。所述螺丝安装孔421贯穿所述顶面423和所述底面422用于将所述导轨42固定至所述电机主体部40上。所述两个侧面424的形状大致相同且沿着中心线呈对称结构。所述侧面424形成有滑动槽425。所述滑动槽425的延伸方向与所述导轨42的延伸方向相同。所述滑动槽425的截面形状大致为倒梯形形状，其开口处的宽度从内往外逐渐增大。所述滑动槽425包括上下两个侧面。所述滑动槽425的上侧面设置有第一弧形凹陷部426。所述第一弧形凹陷部426沿x方向延伸。所述侧面424与所述顶面423的连接处还设置有第一过渡面427。所述第一过渡面427从所述侧面424斜向上延伸至所述顶面423。所述第一过渡面427，所述侧面424与所述滑动槽425的上侧面共同组成了一个凸起形状。所述第一过渡面427上设置有第二弧形凹陷部428。

请参见图13，所述滑块33设置有凹陷部331，所述凹陷部331从所述滑块33的底面332向上延伸而成。所述凹陷部331用于覆盖所述导轨42的上端部。所述凹陷部331包括顶面333以及将所述凹陷部331的顶面333与所述滑块33的底面332相连的两个侧面334。所述两个侧面334的形状大致相同且沿着中心线呈对称结构。所述侧面334在靠近所述底面332的位置形成有凸块335。所述凸块335用于嵌合进所述导轨42的滑动槽425中以防止所述滑块33在z方向上产生位移。在本实施例中，所述凸块335大致呈梯形形状，且凸块335的宽度从侧面334朝内逐渐变小。所述凸块335的上表面设置有第一弧形凸起部336。在将所述滑块33组装至所述导轨42的时候，所述第一弧形凸起部336嵌入至所述第一弧形凹陷部426中。所述侧面334与所述顶面333之间还形成有第二过渡面337，所述第二过渡面337从所述侧面334斜向上延伸至所述顶面333。所述第二过渡面337上还设置有第二弧形凸起部338。所述第二弧形凸起部338用于嵌入至所述第二弧形凹陷部428。

由于所述导轨42的两个侧面424都设置有滑动槽425，且所述滑块33的凹陷部331的两侧面334都设置有凸块335。所述滑动槽425与所述凸块335的配合关系可以避免所述第二滑动件30在导轨42上滑动时产生z方向的位移，从而使得所述第二滑动件30的运动更加平稳。进一步地，在所述滑动槽425的上侧面设置有第一弧形凹陷部426，以及在所述凸块335的上表面设置有第一弧形凸起部336，由于所述滑块33和所述导轨42的接触面位于所述第二定子41和所述第二动子31的中心朝上位置，所述第一弧形凹陷部426和所述第一弧形凸起部336可以更好地实现所述导轨42和所述滑块的位置配合关系。可以理解地，所述第一弧形凹陷部426的设置位置并不限于所述滑动槽425的上侧面，其也可以设置在所述滑动槽425的底面或者所述滑动槽425的下侧面。同样地，所述第一弧形凸起部336的设置位置也不限于所述凸块335的上表面，其也可以设置在所述凸块335的顶面或者下表面。具体地，当所述滑动槽425的底面，所述凸块335的上表面位于所述第二定子41和所述第二动子31的中心线上时，所述第一弧形凹陷部426可以设置在所述滑动槽425的底面，所述第一弧形凸起部336可以设置在所述凸块335的顶面。当所述滑动槽425的底面，所述凸块335的上表面的高度低于所述第二定子41和所述第二动子31的中心线的高度时，所述第一弧形凹陷部426可以设置在所述滑动槽425的下侧面，所述第一弧形凸起部336可以设置在所述凸块335的下侧面。在组装过程中，先将所述滑块33用螺丝固定在所述承载板32上，然后将滑块33从所述导轨42的侧面穿入至所述导轨42中，从而使所述承载板32可以在导轨42上滑动。

根据需要，所述电机主体部40还设置有位置感应器50，所述位置感应器50用于检测所述第二滑动件30的位置。根据所检测的第二滑动件30的位置，可以通过控制施加给所述第二定子41的供电状态来使所述第二滑动件30停止或者继续运动。

需要说明的是，上述实施例为本实用新型较佳的实施方式，但本实用新型的实施方式并不受上述实施例的限制，其他的任何未背离本实用新型的精神实质与原理下所作的改变、修饰、替代、组合、简化，均应为等效的置换方式，都包含在本实用新型的保护范围之内。