一种微量管全自动理管装管机的制作方法

1.本实用新型涉及医疗设备领域，特别指一种微量管全自动理管装管机。


背景技术：

2.随着我国医学领域的发展与医学普及，药瓶、药膏、试管等一些常用医疗物品的生产需求也大大提升。这类医疗用品往往需要批量生产、批量加工以及批量包装。试管是化学实验室常用的仪器，可用作于少量试剂的反应容器，在常温或加热时使用，试管分普通试管、具支试管、离心试管等多种。而试管装盒机是一种应用于医疗方面对试管进行批量装盒的自动化机器设备。
3.在试管装盒自动化过程中为提高效率需要将零散的试管进行整理后形成多根排列成一排，然后整排整排的进行取料或装盒，因此需要设计理管装置将零散的试管进行自动整理。同时，需要将零散的试管逐个逐个放料导出；一般情况下采用振动料盘可实现物料的逐个导出。在通过振动料盘逐个导出试管的过程中，振动料盘一般通过不断地挤压向前推动物料前进；但是，由于试管为易碎产品，为减少振动料盘的挤出压力，需要利用重力作用使试管下滑导出。这就需要将振动料盘设置在较高位置，且将料槽从振动料盘处倾斜向下设置。基于该种结构要求，在振动出料前，需要将试管向上运输至较高位置的振动料盘内。另外，在对试管进行灌装、生产过程中常常涉及到对试管的搬运、取放等动作，而试管多为不规则的圆柱状结构，且一般为玻璃等易碎材料；采用手工取放试管方式效率较低，且人手无法进入特殊的工站内，适应性差；而传统的机械手夹爪在进行试管取放过程中极易导致试管碎裂。另外，试管一般通过直插方式存放在板状结构的试管盒内，试管盒可为泡沫材料，其上布设有多排向下凹陷的插孔。传统的装盒方式采用手工逐个将试管插入试管盒内，装盒效率低，且手工装盒难以保证装盒质量，易出现试管损坏情况。


技术实现要素：

4.本实用新型要解决的技术问题是针对上述现有技术的不足，提供一种实现了自动将试管向上运输，有效提升试管送出效率，且传送稳定；有效利用重力作用进行试管逐次导出，同时实现了对零散试管的自动化理管成排，有效提升试管取放、生产效率；利用试管顶部结构，采用半圆状插销插入试管顶部后，从内侧抵住固定试管，有效地提升了试管取放效率，减少了取放过程中试管碎裂情况；实现了空试管盒自动循环推出及满料盒自动送出下料，有效提升了试管装盒效率的微量管全自动理管装管机。
5.本实用新型采取的技术方案如下：一种微量管全自动理管装管机，包括提升送料机构、传输与理管机构、试管取放机构及装盒下料机构，其中，上述提升送料机构设置于机台的一端；上述传输与理管机构设置于提升送料机构的侧部，传输与理管机构包括震动料盘、传输料槽及理管组件，震动料盘经支座支撑抬高，理管组件设置于机台的另一端，传输料槽的两端连接于震动料盘与理管组件上，且由震动料盘倾斜向下延伸至理管组件；试管经提升送料机构向上提升至传输与理管机构的震动料盘内，经震动料盘逐个导入传输料
槽，并沿传输料槽逐个向下滑入理管组件，经理管组件横向整理为单排分布；上述装盒下料机构设置于理管机构的侧部；上述试管取放机构跨设在理管组件与装盒下料机构之间，试管取放机构整体将单排试管取出，并放入装盒下料机构的试管盒内，装盒下料机构循环地将空试管盒推出，并将装载完成后的试管盒送出。
6.优选地，所述的提升送料机构包括支架、料盒及提升组件，其中，上述支架设置于机台上，支架的一侧形成竖直向上延伸的架体；上述料盒设置于支架的另一侧，且底部开口，试管放置于料盒内；上述提升组件倾斜设置于支架上，经支架一侧的竖直架体支撑，提升组件的下端延伸至料盒底部开口的下方，提升组件的上端延伸至震动料盘上方，料盒内的试管滑入提升组件上，经提升组件倾斜向上运输，并送入震动料盘内。
7.优选地，所述的提升组件包括提升支架、提升电机、提升带、提升支板及导料板，其中，上述提升支架倾斜设置在支架上，经竖直架体支撑，提升支架的两端设有辊轴；上述提升带设置于提升支架内，并经提升支架两端的辊轴张紧；上述提升支板包括至少二块，提升支板平行间隔地设置在提升带上，且内侧边连接固定于提升带上，形成支撑平面；上述提升电机设置于提升支架的侧部，且输出端通过传动带与提升支架下端的辊轴连接，提升电机驱动辊轴旋转运动，辊轴带动提升带由下向上运动，料盒内的试管滑落至提升带下部的提升支板上，并随提升支板向上运动；上述导料板连接于提升支架的上端一侧，且倾斜向下延伸至震动料盘上方，提升支板上的试管滑入导料板内，经导料板滑入震动料盘内。
8.优选地，所述的理管组件连接于传输料槽的出料口处，理管组件包括理管支座、靠板、限位组件及理管组件，其中，上述理管支座包括上下两层支板；上述靠板竖直设置在理管支座的上层支板上，且与传输料槽的连接处开有缺口；上述限位组件设置在靠板一侧，且延伸至传输料槽的出料口上方，限位组件向下插入传输料槽内最外侧的试管顶部的凹孔内，以便阻挡试管滑出出料口；上述理管组件间隔设置于靠板的另一侧，并沿靠板侧边方向延伸，理管组件靠近靠板一侧并列设有至少二个管槽，管槽对准出料口时，试管滑入管槽内，理管组件驱动管槽直线运动，使下一个空管槽对准出料口，直至所有管槽装满试管。
9.优选地，所述的限位组件包括限位气缸、限位支架及限位插销，其中，上述限位气缸设置于理管支座的上层支板下方，且输出端朝上设置；上述限位支架连接在限位气缸的输出端上，且向上穿过理管支座的上层支板延伸至出料口上方；上述限位插销竖直连接在限位支架上，并向下延伸至出料口内，限位气缸通过限位支架驱动限位插销升降运动，以便限位插销插入试管的顶部凹孔。
10.优选地，所述的理管组件包括理管气缸、理管连接板及理管滑座，其中，上述理管气缸设置于靠板的另一侧；上述理管滑座沿靠板侧边方向可滑动地设置在理管支座的上层支板上，并通过理管连接板与理管气缸的输出端连接，理管滑座靠近靠板的一侧并列设有至少二个管槽；理管气缸驱动理管滑座沿靠板侧边方向直线滑动。
11.优选地，所述的试管取放机构包括第一直线模组、第二直线模组、升降直线模组、微插组件及取管组件，其中，上述第一直线模组设置在机台上，第二直线模组沿垂直于第一直线模组方向连接在第一直线模组的输出端上；上述升降直线模组竖直连接于第二直线模组的输出端上；上述微插组件连接于升降直线模组的输出端；上述取管组件设置在微插组件上，经微插组件驱动而升降运动，取管组件的两个半圆插销在水平方向闭合形成圆柱插销后插入试管的凹孔内，在试管的凹孔内张开，向外贴紧凹孔侧壁，以便固定试管。
12.优选地，所述的微插组件包括微插气缸及升降架，其中，上述微插气缸连接在升降直线模组的输出端，且微插气缸的输出端朝下设置，升降架连接在微插气缸的输出端上；上述取管组件包括固定夹座、活动夹座、取管气缸、第一半圆插销及第二半圆插销，其中，上述固定夹座水平设置在升降架上，固定夹座的底部并列设有至少二个安装孔；上述第一半圆插销包括至少二根，第一半圆插销竖直设置在固定夹座安装孔内，并向下延伸；上述活动夹座沿水平方向可滑动地设置在固定夹座上，活动夹座的底部并列设有至少二个安装孔；上述第二半圆插销包括至少二根，第二半圆插销设置在活动夹座的安装孔内，并向下延伸；上述取管气缸设置在活动夹座的侧部，且输出端连接活动夹座上，取管气缸驱动活动夹座带动第二半圆插销运动，使第二半圆插销靠近或远离第一半圆插销。
13.优选地，所述的装盒下料机构包括试管盒推出组件、试管箱、试管盒传送带及试管盒传送辊，其中，上述试管盒推出组件水平设置，试管箱设置在试管盒推出组件上，试管箱内上下叠放有至少二个试管盒，试管盒推出组件将试管箱最下方的试管盒向外推出至设置于试管盒推出组件一侧的试管盒传送带上；上述试管盒传送辊设置在试管盒传送带的下料段，试管盒传送带将装满试管的试管盒传送至试管盒传送辊；上述试管盒推出组件包括推出支座、推出气缸、推出连接座、推出限位条及推块，其中，上述推出支座包括上下两层支板；上述推出气缸设置于推出支座上层支板的底部，推出连接座可滑动地连接在推出支座上层支板的底部，并与推出气缸的输出端连接，推出连接座向上穿过推出支座的上层支板；上述推出限位条包括二条，两推出限位条平行间隔地设置在推出支座上层支板上，试管箱设置在推出限位条上，且底部开口；上述推块可滑动地设置在两推出限位条之间，且一端与推出连接座连接，另一端形成u型槽口，推出气缸推动推块移动至试管箱下部，使试管箱最下方的试管盒嵌入u型槽口内，推块将试管盒推出至试管盒传送带。
14.本实用新型的理管装管工艺，包括如下工艺步骤：
15.s1、提升送料：待装盒的试管经提升送料机构导出后向上传送；
16.s2、逐次送料：步骤s1中提升送料机构将试管向上输送至震动料盘内，震动料盘将试管逐个输送至传输料槽内，试管在传输料槽内单排逐个移动至理管组件内；
17.s3、理管成排：步骤s2中的试管从传输料槽的出料口逐个滑入理管组件并列设置的管槽内，且理管组件横向直线移动，一个管槽装置试管后，移动一个单位距离，直至所有管槽装满试管；
18.s4、取管：步骤s3中的试管在理管组件内排列成行后，试管取放机构移动至试管上方，且其第一半圆插销和第二半圆插销合并成圆柱插销插入各试管顶部的凹孔内后，第一半圆插销和第二半圆插销分离并抵住凹孔内壁，将各试管取出；
19.s5、试管盒推出：装管下料机构将试管箱底部上下叠放的空试管盒向外推出；
20.s6、装管：步骤s4中取出的单排多根试管盒经试管取放机构取出后插入步骤s5中被推出的试管盒内；
21.s7、下料：步骤s6中的试管盒装载完成后，经试管盒传送带传送至试管盒传送辊下料。
22.本实用新型的有益效果在于：
23.本实用新型针对现有技术存在的缺陷和不足自主研发设计了一种实现了自动将试管向上运输，有效提升试管送出效率，且传送稳定；有效利用重力作用进行试管逐次导
出，同时实现了对零散试管的自动化理管成排，有效提升试管取放、生产效率；利用试管顶部结构，采用半圆状插销插入试管顶部后，从内侧抵住固定试管，有效地提升了试管取放效率，减少了取放过程中试管碎裂情况；实现了空试管盒自动循环推出及满料盒自动送出下料，有效提升了试管装盒效率的微量管全自动理管装管机。具体地：
24.本实用新型独创性地设计有提升送料机构作为试管提升执行部件，提升送料机构以底部开口的料盒作为试管储存结构，通过倾斜向上设置的提升支架作为传送载体支撑结构，提升支架经支架支撑固定，提升支架两端可转动地设有辊轴，辊轴上套设有提升带，通过设置于提升支架下部的提升电机驱动辊轴旋转运动，辊轴带动提升带沿着提升支架方向倾斜向上运动；同时，提升带的带面上平行间隔地设置有多块提升支板，料盒内的试管从开口滑入位于料盒开口下方的提升支板上，提升支板随提升带运动，从而将试管倾斜向上传送，经设置于提升支架顶部的导料板导出至震动料盘内；且由于提升带的倾斜设置，使得提升支板沿着水平面向上抬升，可有效避免试管在提升支板上向外滑落。
25.本实用新型独创性地设计有传输与理管机构，实现了对零散试管的逐个分料导出，利用重力作用实现试管倾斜下料，有效减少了试管积压破损情况；且实现了试管自动整理成排，以便试管取放机构单次取放多根试管，提升工作效率。传输与理管机构整体包括震动料盘、传输料槽及理管组件，传输料槽的两端分别连接震动料盘及理管组件，同时将震动料盘进行抬升安装，使传输料槽位于震动料盘一侧的高度高于理管组件一侧的高度；从而利于试管自身重力作用在传输料槽内向下滑动，有效减少了震动料盘对试管的挤出作用力。另外，本实用新型的理管组件在与传输料槽的连接处设有限位组件，通过限位气缸驱动限位插销由上而下插入竖直传输的试管顶部的凹孔内，从而阻挡试管在传输料槽内的运动；同时，通过水平设置且并列开设多个管槽的理管滑座作为理管执行部件，管槽对准传输料槽的出料口，限位插销向上拔出试管时，试管滑入管槽内，理管气缸驱动理管滑座滑动一个单位距离，使下一个空管槽对准出料口，以便试管进入空管槽，如此循环直至所有管槽均装满试管，以便后续取放机构同步的成排取出多根试管，有效提升取管效率。
26.另外，本实用新型针对试管自动取放要求，独创性地设计有试管取放机构，利用试管顶部结构，采用半圆状插销插入试管顶部后，从内侧抵住固定试管，有效地提升了试管取放效率，减少了取放过程中试管碎裂情况。试管取放机构利用试管底部的凹孔结构作为取放夹持时的承载部位，避免取放时直接与试管薄壁接触；独创性地采用第一半圆插销及第二半圆插销作为试管取放执行部件，第一半圆插销及第二半圆插销相互贴紧时合并成完整的圆柱体，该圆柱体的直径小于试管凹孔的内径，以便插入试管凹孔内，插入后，在取管气缸的动力驱动下，第一半圆插销及第二半圆插销相互分离，向外抵住凹孔的内壁，从而实现了对凹孔的固定，以便将试管取出或装入试管盒内。另外，本实用新型的第一半圆插销及第二半圆插销包括多根，且并列设置成单排结构，在实际工作过程中，可同时取放多根试管。有效地提升了试管取放效率，降低了试管碎裂的情况。
27.同时，本实用新型针对试管装盒过程独创性地设计有装盒下料机构，实现了空试管盒自动循环推出及满料盒自动送出下料，有效提升了试管装盒效率，减少试管损坏情况。装盒下料机构整体包括试管盒推出组件、试管箱、试管盒传送带及试管盒传送辊，试管箱设置在试管盒推出组件上，经两平行间隔设置的推出限位条支撑，试管箱内上下叠放有多个矩形的试管盒，试管盒上布设有多个试管插孔，以便安装插入试管；两推出限位条之间间距
的宽度大于试管盒的宽度，以便试管箱底部的试管盒滑入两推出限位条之间；两推出限位条之间可滑动地设有推块，推块的侧部设有u型槽口，滑入两推出限位条之间的试管盒嵌入u型槽口内，推块经设置于推出支座下部的推出气缸驱动滑动，将试管盒从试管箱底部推出至试管盒传送带上，在试管盒传送带上进行装试管动作，试管装完后，推块缩回至推出限位条之间，以便推出另一个空试管盒，如此循环动作，不断的推出试管盒，实现了试管盒自动循环推出，有效地提升了试管装盒效率。
附图说明
28.图1为本实用新型的立体结构示意图之一。
29.图2为本实用新型的立体结构示意图之二。
30.图3为本实用新型的立体结构示意图之三。
31.图4为本实用新型的立体结构示意图之四。
32.图5为本实用新型提升送料机构的立体结构示意图之一。
33.图6为本实用新型提升送料机构的立体结构示意图之二。
34.图7为本实用新型提升送料机构的立体结构示意图之三。
35.图8为本实用新型提升送料机构的立体结构示意图之四。
36.图9为本实用新型提升送料机构的部件结构示意图之一。
37.图10为本实用新型提升送料机构的部件结构示意图之二。
38.图11为本实用新型传输与理管机构的立体结构示意图之一。
39.图12为本实用新型传输与理管机构的立体结构示意图之二。
40.图13为本实用新型理管组件的立体结构示意图之一。
41.图14为本实用新型理管组件的立体结构示意图之二。
42.图15为本实用新型理管组件的立体结构示意图之三。
43.图16为本实用新型理管组件的立体结构示意图之四。
44.图17为本实用新型理管组件的立体结构示意图之五。
45.图18为本实用新型试管取放机构的立体结构示意图之一。
46.图19为本实用新型试管取放机构的立体结构示意图之二。
47.图20为本实用新型试管取放机构的立体结构示意图之三。
48.图21为本实用新型试管取放机构的部件结构示意图之一。
49.图22为本实用新型试管取放机构的部件结构示意图之二。
50.图23为本实用新型试管取放机构的部件结构示意图之三。
51.图24为本实用新型试管取放机构的部件结构示意图之四。
52.图25为本实用新型装盒下料机构的立体结构示意图之一。
53.图26为本实用新型装盒下料机构的立体结构示意图之二。
54.图27为本实用新型装盒下料机构的立体结构示意图之三。
55.图28为本实用新型装盒下料机构的立体结构示意图之四。
具体实施方式
56.下面将结合附图对本实用新型作进一步描述：
57.如图1至图28所示，本实用新型采取的技术方案如下：一种微量管全自动理管装管机，包括提升送料机构2、传输与理管机构、试管取放机构6及装盒下料机构，其中，上述提升送料机构2设置于机台1的一端；上述传输与理管机构设置于提升送料机构2的侧部，传输与理管机构包括震动料盘3、传输料槽4及理管组件5，震动料盘3经支座支撑抬高，理管组件5设置于机台1的另一端，传输料槽4的两端连接于震动料盘3与理管组件5上，且由震动料盘3倾斜向下延伸至理管组件5；试管0经提升送料机构2向上提升至传输与理管机构的震动料盘3内，经震动料盘3逐个导入传输料槽4，并沿传输料槽4逐个向下滑入理管组件5，经理管组件5横向整理为单排分布；上述装盒下料机构7设置于理管机构的侧部；上述试管取放机构6跨设在理管组件5与装盒下料机构之间，试管取放机构6整体将单排试管取出，并放入装盒下料机构的试管盒77内，装盒下料机构循环地将空试管盒77推出，并将装载完成后的试管盒77送出。
58.提升送料机构2包括支架21、料盒22及提升组件，其中，上述支架21设置于机台1上，支架21的一侧形成竖直向上延伸的架体；上述料盒22设置于支架21的另一侧，且底部开口，试管0放置于料盒22内；上述提升组件倾斜设置于支架21上，经支架21一侧的竖直架体支撑，提升组件的下端延伸至料盒22底部开口的下方，提升组件的上端延伸至震动料盘3上方，料盒22内的试管滑入提升组件上，经提升组件倾斜向上运输，并送入震动料盘3内。
59.提升组件包括提升支架23、提升电机24、提升带25、提升支板26及导料板27，其中，上述提升支架23倾斜设置在支架21上，经竖直架体支撑，提升支架23的两端设有辊轴；上述提升带25设置于提升支架23内，并经提升支架23两端的辊轴张紧；上述提升支板26包括至少二块，提升支板26平行间隔地设置在提升带25上，且内侧边连接固定于提升带25上，形成支撑平面；上述提升电机24设置于提升支架23的侧部，且输出端通过传动带与提升支架23下端的辊轴连接，提升电机24驱动辊轴旋转运动，辊轴带动提升带25由下向上运动，料盒22内的试管滑落至提升带25下部的提升支板26上，并随提升支板26向上运动；上述导料板27连接于提升支架23的上端一侧，且倾斜向下延伸至震动料盘3上方，提升支板26上的试管滑入导料板27内，经导料板27滑入震动料盘3内。
60.理管组件5连接于传输料槽4的出料口处，理管组件5包括理管支座51、靠板、限位组件及理管组件，其中，上述理管支座51包括上下两层支板；上述靠板竖直设置在理管支座51的上层支板上，且与传输料槽4的连接处开有缺口；上述限位组件设置在靠板一侧，且延伸至传输料槽4的出料口上方，限位组件向下插入传输料槽4内最外侧的试管0顶部的凹孔内，以便阻挡试管0滑出出料口；上述理管组件间隔设置于靠板的另一侧，并沿靠板侧边方向延伸，理管组件靠近靠板一侧并列设有至少二个管槽，管槽对准出料口时，试管滑入管槽内，理管组件驱动管槽直线运动，使下一个空管槽对准出料口，直至所有管槽装满试管。
61.限位组件包括限位气缸52、限位支架53及限位插销54，其中，上述限位气缸52设置于理管支座51的上层支板下方，且输出端朝上设置；上述限位支架53连接在限位气缸52的输出端上，且向上穿过理管支座51的上层支板延伸至出料口上方；上述限位插销54竖直连接在限位支架53上，并向下延伸至出料口内，限位气缸52通过限位支架53驱动限位插销54升降运动，以便限位插销54插入试管0的顶部凹孔。
62.理管组件包括理管气缸55、理管连接板56及理管滑座57，其中，上述理管气缸55设置于靠板的另一侧；上述理管滑座57沿靠板侧边方向可滑动地设置在理管支座51的上层支
板上，并通过理管连接板56与理管气缸55的输出端连接，理管滑座57靠近靠板的一侧并列设有至少二个管槽58；理管气缸55驱动理管滑座57沿靠板侧边方向直线滑动。
63.试管取放机构6包括第一直线模组61、第二直线模组62、升降直线模组63、微插组件及取管组件，其中，上述第一直线模组61设置在机台1上，第二直线模组62沿垂直于第一直线模组61方向连接在第一直线模组61的输出端上；上述升降直线模组63竖直连接于第二直线模组62的输出端上；上述微插组件连接于升降直线模组63的输出端；上述取管组件设置在微插组件上，经微插组件驱动而升降运动，取管组件的两个半圆插销在水平方向闭合形成圆柱插销后插入试管0的凹孔内，在试管0的凹孔内张开，向外贴紧凹孔侧壁，以便固定试管0。
64.微插组件包括微插气缸69及升降架610，其中，上述微插气缸69连接在升降直线模组63的输出端，且微插气缸69的输出端朝下设置，升降架610连接在微插气缸69的输出端上；上述取管组件包括固定夹座66、活动夹座65、取管气缸64、第一半圆插销67及第二半圆插销68，其中，上述固定夹座66水平设置在升降架610上，固定夹座66的底部并列设有至少二个安装孔；上述第一半圆插销67包括至少二根，第一半圆插销67竖直设置在固定夹座66安装孔内，并向下延伸；上述活动夹座65沿水平方向可滑动地设置在固定夹座66上，活动夹座65的底部并列设有至少二个安装孔；上述第二半圆插销68包括至少二根，第二半圆插销68设置在活动夹座65的安装孔内，并向下延伸；上述取管气缸64设置在活动夹座65的侧部，且输出端连接活动夹座65上，取管气缸64驱动活动夹座65带动第二半圆插销68运动，使第二半圆插销68靠近或远离第一半圆插销。
65.装盒下料机构7包括试管盒推出组件、试管箱76、试管盒传送带78及试管盒传送辊79，其中，上述试管盒推出组件水平设置，试管箱76设置在试管盒推出组件上，试管箱76内上下叠放有至少二个试管盒77，试管盒推出组件将试管箱76最下方的试管盒77向外推出至设置于试管盒推出组件一侧的试管盒传送带78上；上述试管盒传送辊79设置在试管盒传送带78的下料段，试管盒传送带78将装满试管的试管盒77传送至试管盒传送辊79；上述试管盒推出组件包括推出支座71、推出气缸72、推出连接座73、推出限位条74及推块75，其中，上述推出支座71包括上下两层支板；上述推出气缸72设置于推出支座71上层支板的底部，推出连接座73可滑动地连接在推出支座71上层支板的底部，并与推出气缸72的输出端连接，推出连接座73向上穿过推出支座71的上层支板；上述推出限位条74包括二条，两推出限位条74平行间隔地设置在推出支座71上层支板上，试管箱76设置在推出限位条74上，且底部开口；上述推块75可滑动地设置在两推出限位条74之间，且一端与推出连接座73连接，另一端形成u型槽口，推出气缸72推动推块75移动至试管箱76下部，使试管箱76最下方的试管盒77嵌入u型槽口内，推块75将试管盒77推出至试管盒传送带78。
66.本实用新型的理管装管工艺，包括如下工艺步骤：
67.s1、提升送料：待装盒的试管经提升送料机构导出后向上传送；
68.s2、逐次送料：步骤s1中提升送料机构将试管向上输送至震动料盘内，震动料盘将试管逐个输送至传输料槽内，试管在传输料槽内单排逐个移动至理管组件内；
69.s3、理管成排：步骤s2中的试管从传输料槽的出料口逐个滑入理管组件并列设置的管槽内，且理管组件横向直线移动，一个管槽装置试管后，移动一个单位距离，直至所有管槽装满试管；
70.s4、取管：步骤s3中的试管在理管组件内排列成行后，试管取放机构移动至试管上方，且其第一半圆插销和第二半圆插销合并成圆柱插销插入各试管顶部的凹孔内后，第一半圆插销和第二半圆插销分离并抵住凹孔内壁，将各试管取出；
71.s5、试管盒推出：装管下料机构将试管箱底部上下叠放的空试管盒向外推出；
72.s6、装管：步骤s4中取出的单排多根试管盒经试管取放机构取出后插入步骤s5中被推出的试管盒内；
73.s7、下料：步骤s6中的试管盒装载完成后，经试管盒传送带传送至试管盒传送辊下料。
74.进一步，本实用新型设计了一种实现了自动将试管向上运输，有效提升试管送出效率，且传送稳定；有效利用重力作用进行试管逐次导出，同时实现了对零散试管的自动化理管成排，有效提升试管取放、生产效率；利用试管顶部结构，采用半圆状插销插入试管顶部后，从内侧抵住固定试管，有效地提升了试管取放效率，减少了取放过程中试管碎裂情况；实现了空试管盒自动循环推出及满料盒自动送出下料，有效提升了试管装盒效率的微量管全自动理管装管机。具体地：本实用新型独创性地设计有提升送料机构作为试管提升执行部件，提升送料机构以底部开口的料盒作为试管储存结构，通过倾斜向上设置的提升支架作为传送载体支撑结构，提升支架经支架支撑固定，提升支架两端可转动地设有辊轴，辊轴上套设有提升带，通过设置于提升支架下部的提升电机驱动辊轴旋转运动，辊轴带动提升带沿着提升支架方向倾斜向上运动；同时，提升带的带面上平行间隔地设置有多块提升支板，料盒内的试管从开口滑入位于料盒开口下方的提升支板上，提升支板随提升带运动，从而将试管倾斜向上传送，经设置于提升支架顶部的导料板导出至震动料盘内；且由于提升带的倾斜设置，使得提升支板沿着水平面向上抬升，可有效避免试管在提升支板上向外滑落。本实用新型独创性地设计有传输与理管机构，实现了对零散试管的逐个分料导出，利用重力作用实现试管倾斜下料，有效减少了试管积压破损情况；且实现了试管自动整理成排，以便试管取放机构单次取放多根试管，提升工作效率。传输与理管机构整体包括震动料盘、传输料槽及理管组件，传输料槽的两端分别连接震动料盘及理管组件，同时将震动料盘进行抬升安装，使传输料槽位于震动料盘一侧的高度高于理管组件一侧的高度；从而利于试管自身重力作用在传输料槽内向下滑动，有效减少了震动料盘对试管的挤出作用力。另外，本实用新型的理管组件在与传输料槽的连接处设有限位组件，通过限位气缸驱动限位插销由上而下插入竖直传输的试管顶部的凹孔内，从而阻挡试管在传输料槽内的运动；同时，通过水平设置且并列开设多个管槽的理管滑座作为理管执行部件，管槽对准传输料槽的出料口，限位插销向上拔出试管时，试管滑入管槽内，理管气缸驱动理管滑座滑动一个单位距离，使下一个空管槽对准出料口，以便试管进入空管槽，如此循环直至所有管槽均装满试管，以便后续取放机构同步的成排取出多根试管，有效提升取管效率。另外，本实用新型针对试管自动取放要求，独创性地设计有试管取放机构，利用试管顶部结构，采用半圆状插销插入试管顶部后，从内侧抵住固定试管，有效地提升了试管取放效率，减少了取放过程中试管碎裂情况。试管取放机构利用试管底部的凹孔结构作为取放夹持时的承载部位，避免取放时直接与试管薄壁接触；独创性地采用第一半圆插销及第二半圆插销作为试管取放执行部件，第一半圆插销及第二半圆插销相互贴紧时合并成完整的圆柱体，该圆柱体的直径小于试管凹孔的内径，以便插入试管凹孔内，插入后，在取管气缸的动力驱动下，第一半
圆插销及第二半圆插销相互分离，向外抵住凹孔的内壁，从而实现了对凹孔的固定，以便将试管取出或装入试管盒内。另外，本实用新型的第一半圆插销及第二半圆插销包括多根，且并列设置成单排结构，在实际工作过程中，可同时取放多根试管。有效地提升了试管取放效率，降低了试管碎裂的情况。同时，本实用新型针对试管装盒过程独创性地设计有装盒下料机构，实现了空试管盒自动循环推出及满料盒自动送出下料，有效提升了试管装盒效率，减少试管损坏情况。装盒下料机构整体包括试管盒推出组件、试管箱、试管盒传送带及试管盒传送辊，试管箱设置在试管盒推出组件上，经两平行间隔设置的推出限位条支撑，试管箱内上下叠放有多个矩形的试管盒，试管盒上布设有多个试管插孔，以便安装插入试管；两推出限位条之间间距的宽度大于试管盒的宽度，以便试管箱底部的试管盒滑入两推出限位条之间；两推出限位条之间可滑动地设有推块，推块的侧部设有u型槽口，滑入两推出限位条之间的试管盒嵌入u型槽口内，推块经设置于推出支座下部的推出气缸驱动滑动，将试管盒从试管箱底部推出至试管盒传送带上，在试管盒传送带上进行装试管动作，试管装完后，推块缩回至推出限位条之间，以便推出另一个空试管盒，如此循环动作，不断的推出试管盒，实现了试管盒自动循环推出，有效地提升了试管装盒效率。
75.本实用新型的实施例只是介绍其具体实施方式，不在于限制其保护范围。本行业的技术人员在本实施例的启发下可以作出某些修改，故凡依照本实用新型专利范围所做的等效变化或修饰，均属于本实用新型专利权利要求范围内。