一种橡皮泥抓取装置的制作方法

本实用新型属于橡皮泥生产机械自动化技术领域，具体涉及一种橡皮泥抓取装置。

背景技术：

在橡皮泥的生产中，经常通过运行的皮带线和挤出设备将成团的橡皮泥切成尺寸大小合适且在皮带线上均匀分布的的段状。进入机器人工作范围内，触发光电开关，机器人通过采集皮带线电机编码器数值跟随橡皮泥同步运行，并逐渐接近抓取。抓取完成后放入包装盒线，由包装机完成覆膜工艺。

但是，现存的设备中，机器人抓料太空泥粘在皮带线上抓不起来，放料的时候治具张开太空泥粘在治具侧壁和压料的时候粘在压料机构，存在无法将料放入碗中的问题。

技术实现要素：

为了克服现有技术的缺陷，将治具侧壁做成圆弧状(和碗的形状类似)。同时，将开口做成上大下小的结构，并将治具顶料机构由平面改为凸面，提供一种橡皮泥抓取装置。

本实用新型提供了一种橡皮泥抓取装置，包括顶板、夹板和压板，所述顶板的下方中心固定安装有双轴气缸，所述双轴气缸的前后两侧通过第一气缸连接板和第二气缸连接板分别与夹板ⅰ和夹板ⅱ固定连接，所述夹板ⅰ和夹板ⅱ的下方通过螺钉固定连接有夹块；所述顶板下方的两端对称安装气缸ⅰ和气缸ⅱ，所述气缸ⅰ和气缸ⅱ的下端通过气缸连接块与压块连接板ⅰ和压块连接板ⅱ固定连接，所述压块连接板ⅰ和压块连接板ⅱ均螺纹连接压块。

进一步的，所述顶板的上方中心一体焊接有与机器人固定臂连接的顶板连接筒。

进一步的，所述第一气缸连接板和第二气缸连接板与夹板ⅰ和夹板ⅱ的连接处均设置有垫板。

进一步的，所述夹板ⅰ和夹板ⅱ均为内部设有安装孔、纵截面为l型的长方形折弯板。

进一步的，所述夹板ⅰ和夹板ⅱ长度方向的中心线与双轴气缸的推动轴的轴线垂直。

进一步的，所述夹块包括半夹块ⅰ和与半夹块ⅰ对称安装的半夹块ⅱ。

进一步的，所述半夹块ⅰ和半夹块ⅱ的侧壁为圆弧状。

进一步的，所述压块为上方焊接有螺纹柱的碟形圆片。

进一步的，所述压块连接板ⅰ和压块连接板ⅱ均为内部设有安装孔的条形钢板。

与现有技术相比，本实用新型的优点和技术效果是：将治具侧壁做成圆弧状与碗内的形状相似，但下方开口。同时，将开口做成上大下小的结构，解决了抓料问题。将治具顶料机构由平面改为凸面，解决放料时压料粘在治具上的问题；机器人的智能系统，以及本装置的独特功能，准确快速的将橡皮泥夹取并放置在覆膜机上，节拍为5.8s/次，能准确高效的完成工作，节省了人力物力，提高了工作效率，为工业化大规模生产提供了实用性机械化设备。

附图说明

图1为本实用新型所述抓取装置的整体结构示意图。

图2为本实用新型所述抓取装置的侧面视图。

图3为本实用新型所述抓取装置的局部爆炸视图。

图4为本实用新型所述抓取装置的压块结构示意图。

图5为本实用新型所述抓取装置的半夹块结构示意图。

图6为本实用新型所述抓取装置与机器人臂的结构示意图。

1、顶板，11、顶板连接筒，12、双轴气缸，121、第一气缸连接板，122、第二气缸连接板，123、气缸推动轴ⅰ，124、气缸推动轴ⅱ，13、气缸ⅰ，131、气缸ⅰ连接块，14、气缸ⅱ，15、垫板，2、夹板ⅰ，3、夹板ⅱ，4、压块连接板ⅰ，5、压块连接板ⅱ，6、夹块，61、半夹块ⅰ，62、半夹块ⅱ，7、压块，71、螺纹柱，8、机器人固定臂，9、机器人旋转臂，10机器人支撑臂，11、机器人安装座，a、橡皮泥。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施方式对本实用新型技术方案作进一步详细的说明。

本实施例说明可以通过设计抓取的夹块和压块，将橡皮泥夹取并放置在橡皮泥包装槽内。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

本发明公开了一种橡皮泥抓取装置，如图1所示，包括顶板、夹板和压板，所述顶板1的下方中心固定安装有双轴气缸12，所述双轴气缸12的前后两侧通过第一气缸连接板121和第二气缸连接板122分别与夹板ⅰ2和夹板ⅱ3固定连接，所述第一气缸连接板121和第二气缸连接板122与夹板ⅰ2和夹板ⅱ3的连接处均设置有垫板15，加大了连接板与夹板之间的安装空间，使夹板ⅰ2和夹板ⅱ3之间的距离可调节；所述夹板ⅰ2和夹板ⅱ3均为内部设有安装孔、纵截面为l型的长方形折弯板，即夹板ⅰ2和夹板ⅱ3在竖直方向和水平方向均为长方形板，并且所述夹板ⅰ2和夹板ⅱ3长度方向的中心线与双轴气缸12的推动轴的轴线垂直，所述气缸推动轴包括气缸推动轴ⅰ123和气缸推动轴ⅱ124，气缸推动轴ⅰ123和气缸推动轴ⅱ124固定连接第一气缸连接块和第二气缸连接块，则双轴气缸12能推动夹板ⅰ2和夹板ⅱ3，使夹板相互靠近或远离。

所述夹板ⅰ2和夹板ⅱ3竖直方向的板，设有两个安装孔，与双轴气缸12中的第一气缸连板座121和第二气缸连接板122中的安装孔相匹配，通过螺钉将夹板ⅰ2和夹板ⅱ3固定安装在第一气缸连接板121和第二气缸连接板122上；所述夹板ⅰ2和夹板ⅱ3水平方向的板设有若干个间隔排列的长方形安装孔和间隔排列的的正方形安装孔，夹板ⅰ2和夹板ⅱ3水平方向的板通过长方形安装孔与夹块螺纹连接，并且所述长方形安装孔的宽与夹块安装孔的直径相等，即夹板ⅰ和夹板ⅱ的下方通过螺钉固定连接有夹块，所述夹块包括半夹块ⅰ和与半夹块ⅰ对称安装的半夹块ⅱ，所述半夹块ⅰ和半夹块ⅱ的侧壁为圆弧状，如图4所示，所述半夹块ⅰ和半夹块ⅱ的内侧面板对齐拼接后成漏斗状。

所述顶板1下方的两端对称安装气缸ⅰ13和气缸ⅱ14，所述气缸ⅰ13和气缸ⅱ14的下端通过气缸连接块与压块连接板ⅰ4和压块连接板ⅱ5固定连接，所述气缸ⅰ连接块131如图2所示，所述压块连接板ⅰ4和压块连接板ⅱ5均螺纹连接压块7，所述压块7为上方焊接有螺纹柱71的碟形圆片，碟形的大小与橡皮泥的大小相匹配，所述压块连接板ⅰ4和压块连接板ⅱ5均为内部设有安装孔的条形钢板，所述安装孔在钢板面上间隔设置有六个，如图3所示，其中，中间的两个安装孔通过螺钉固定安装在气缸连接块上，压块连接板ⅰ4和压块连接板ⅱ5两端的安装孔用于穿插压块7上方的螺纹柱71，螺纹柱71外侧设有外螺纹，如图4所示，所述螺纹柱71穿过压块连接板ⅰ4和压块连接板ⅱ5两端的安装孔后，通过螺母固定，并且螺纹柱71在穿插在压块连接板之前可以在螺纹柱71上放置垫片或者螺母，用于调节压块7下压高度。

所述顶板1的上方中心一体焊接有与机器人固定臂8连接的顶板连接筒11，所述顶板连接筒11的中部设有销孔，可将顶板连接筒11紧密固定在机器人固定臂8的下方，所述机器人固定臂8远离顶板1的一端固定连接有机器人旋转臂9，所述机器人旋转臂9的下方与机器人支撑臂10转动连接，机器人旋转臂9可根据设定角度在机器人支撑臂10上方自由转动，机器人支撑臂10的下方为机器人安装座11，根据橡皮泥生产要求，将机器人装置安装在相应的位置。

工作原理：将太空泥放入挤出机，挤出机通过叶片旋转挤压从下端口流出直径35mm长条形太空泥。然后用切刀将太空泥切成段状，同时通过控制皮带线和切刀速度，将太空泥之间间距控制为82mm，方便机器人抓取，机器人通过追踪系统，进行橡皮泥a的抓取和放入覆膜机的工作，节拍为5.8s/次。

橡皮泥底座11安装在传送带与覆膜机之间的机器人手臂上，机器人在抓取传送带上的橡皮泥时，机器人旋转臂9带动机器人固定臂8到相应的传送带位置，机器人的追踪系统追踪到橡皮泥a时，因机器人固定臂8固定连接抓取装置中的顶板1，则抓取装置开始工作，双轴气缸12的推动轴开始向内收缩，半夹块ⅰ和半夹块ⅱ逐渐靠近，夹持到橡皮泥，机器人内部的控制程序接收到已夹持到橡皮泥的运动指令，并进行下一步机械臂旋转，并放置橡皮泥到覆膜槽中的指令，然后机器人旋转臂旋转到覆膜机中放置橡皮泥的覆膜槽中，双轴气缸12的推动轴横向推出，半夹块ⅰ61和半夹块ⅱ62分离，同时气缸ⅰ13和气缸ⅱ14的气缸推动轴向下推动压块7，使橡皮泥a按压进相应的覆膜槽中。

以上所述的本实用新型实施方式，并不构成对本实用新型保护范围的限定。任何在本实用新型的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本实用新型的权利要求保护范围之内。