一种自助取药与自动送药机器人系统的制作方法

1.本实用新型属于医疗器械领域，涉及一种自助取药与自动送药机器人系统。


背景技术：

2.现有的药房自动分药系统，已经解决了药房分药的问题。但还需要将分好的药依次交给病人核对，而病人逐一核对时，又占用了很多排队时间。并且各种不同疾病的病人汇集在取药窗口，容易造成交叉感染。另一方面，装药物的透明袋子很容易被人看到病人取得的药物名称，让一些医骗猜到病人的疾病种类，从而有了可乘之机。另外，在住院部的病人不方便取药。


技术实现要素：

3.有鉴于此，本实用新型的目的在于解决取药和送药的问题，提供一种自助取药与自动送药机器人系统。
4.为达到上述目的，本实用新型提供如下技术方案：
5.一种自助取药与自动送药机器人系统，包括自助取药装置、自动送药机器人、设置在送药路径上的至少一个id卡，以及设置在病人处的取药二维码；
6.所述自助取药装置包括复核单元、打包单元、传送单元；
7.所述复核单元对接医院信息系统，包括第一电机、第一传送带、第一扫码模块、处理模块、第一通信模块、报警模块；所述第一电机与所述第一传送带电连接，所述第一扫码模块设置在第一传送带一侧，所述处理模块与第一扫码模块、第一通信模块、报警模块连接；
8.所述打包单元包括设置在第一传送带传送终点的滑板、第二传送带、与第二传送带电连接的第二电机、设置在第二传送带上的封口模块、设置在滑板下方的纸袋，所述纸袋上设有与病人信息对应的二维码；
9.所述传送单元包括设置在第二传送带传送终点的回转传送带，以及设置在回转传送带外侧的传送出口；
10.所述自动送药机器人包括机器人本体，所述机器人本体内设置有控制模块、第二扫码模块、rfid识别模块、药物储存装置、第二通信模块，所述机器人本体下端设有驱动模块；所述第二扫码模块、rfid识别模块、驱动模块、药物储存装置和第二通信模块分别与控制模块连接，所述id卡与所述rfid识别模块通讯连接，所述取药二维码与所述第二扫码模块通讯连接。
11.进一步，所述封口模块包括设置在所述第二传送模块上方的夹臂、设置在夹臂内的胶水喷头、连接胶水喷头的胶水箱，以及输送胶水的输送泵。
12.进一步，所述药物储存装置包括多个抽屉，所述抽屉划分为低温存药区、常温存药和高温存药区，其中，所述低温存药区和高温存药区的抽屉均包括隔板，其设置在抽屉底板的上方，将所述抽屉的空间分割成上下两层，下层用于放置冰袋或热水袋，上层用于放置药
物。
13.进一步，所述自动送药机器人还包括温度传感器，其设置在所述抽屉内，所述温度传感器与所述控制模块连接；
14.重量传感器，其设置在所述抽屉底板上，所述重量传感器与所述控制模块连接；
15.显示屏，其设置在所述机器人本体上端面的中部。
16.进一步，所述驱动模块为万向轮车，所述万向轮车包括四个万向轮，每个万向轮分别由一个直流电机制动。
17.进一步，所述rfid识别模块设置在所述万向轮车底部。
18.本实用新型的有益效果在于：本实用新型能够完全代替人工进行药物取送，缓解医护工作压力，提高工作效率，且具有体积小、成本低、准确率高、安全性高、易量产推广的优点。
19.本实用新型的其他优点、目标和特征在某种程度上将在随后的说明书中进行阐述，并且在某种程度上，基于对下文的考察研究对本领域技术人员而言将是显而易见的，或者可以从本实用新型的实践中得到教导。本实用新型的目标和其他优点可以通过下面的说明书来实现和获得。
附图说明
20.为了使本实用新型的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本实用新型作优选的详细描述，其中：
21.图1为本实用新型实施例所述复核单元结构示意图；
22.图2为本实用新型实施例所述大包单元结构示意图；
23.图3为本实用新型实施例所述封口模块结构示意图；
24.图4为本实用新型实施例所述传送单元结构示意图；
25.图5为本实用新型实施例所述自动送药机器人结构示意图；
26.图6为本实用新型实施例所述自动送药机器人所采用的msp430单片机的芯片管脚图。
27.附图标记：第一传送带1、第一扫码模块2、滑板3、第二传送带4、纸袋5、回转传送带6、传送出口7、自动送药机器人8、控制模块9、第二扫码模块10、rfid识别模块11、药物储存装置12、驱动模块13、id卡14、取药二维码15。
具体实施方式
28.以下通过特定的具体实例说明本实用新型的实施方式，本领域技术人员可由本说明书所揭露的内容轻易地了解本实用新型的其他优点与功效。本实用新型还可以通过另外不同的具体实施方式加以实施或应用，本说明书中的各项细节也可以基于不同观点与应用，在没有背离本实用新型的精神下进行各种修饰或改变。需要说明的是，以下实施例中所提供的图示仅以示意方式说明本实用新型的基本构想，在不冲突的情况下，以下实施例及实施例中的特征可以相互组合。
29.其中，附图仅用于示例性说明，表示的仅是示意图，而非实物图，不能理解为对本实用新型的限制；为了更好地说明本实用新型的实施例，附图某些部件会有省略、放大或缩
小，并不代表实际产品的尺寸；对本领域技术人员来说，附图中某些公知结构及其说明可能省略是可以理解的。
30.本实用新型实施例的附图中相同或相似的标号对应相同或相似的部件；在本实用新型的描述中，需要理解的是，若有术语“上”、“下”、“左”、“右”、“前”、“后”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此附图中描述位置关系的用语仅用于示例性说明，不能理解为对本实用新型的限制，对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语的具体含义。
31.请参阅图1～图6，为一种自助取药与自动送药机器人8系统，包括自助取药装置、自动送药机器人8、设置在送药路径上的至少一个id卡14，以及设置在病人处的取药二维码15。
32.其中自助取药装置包括复核单元、打包单元、传送单元。复核单元对接医院信息系统，包括第一电机、第一传送带1、第一扫码模块2、处理模块、第一通信模块、报警模块；所述第一电机与所述第一传送带1电连接，所述第一扫码模块2设置在第一传送带1一侧，所述处理模块与第一扫码模块2、第一通信模块、报警模块连接。打包单元包括设置在第一传送带1传送终点的滑板3、第二传送带4、与第二传送带4电连接的第二电机、设置在第二传送带4上的封口模块、设置在滑板3下方的纸袋5，所述纸袋5上设有与病人信息对应的二维码。传送单元包括设置在第二传送带4传送终点的回转传送带6，以及设置在回转传送带6 外侧的传送出口7。
33.在本实施例中，医师对病人开具药方，上传至医院信息系统中，药房接收到药方信息后，进行配药并审核，药师将对应的药物放置在第一传送带1上，处理模块通过第一通信模块与医院信息系统对接，获取病人信息和对应的药物信息，对第一传送带1上的药物进行扫码识别，复核药物信息，若药物匹配出错，则向处理模块发送报警信息，处理模块控制报警模块进行报警。如果没有问题，则通过第一传送带1传送到纸袋5中。纸袋5上喷涂有病人的相关信息，用于自动送药机器人8进行识别送药。纸袋5进入打包单元，通过封口模块进行封口，并传送到回转传送带6上循环运动。
34.自动送药机器人8包括机器人本体，所述机器人本体内设置有控制模块9、第二扫码模块10、rfid识别模块11和药物储存装置12，所述机器人本体下端设有驱动模块13；所述第二扫码模块10、rfid识别模块11、驱动模块13和药物储存装置12分别与控制模块9连接，所述id卡14与所述rfid识别模块11通讯连接，所述取药二维码15与所述第二扫码模块10通讯连接。
35.本实施例中封口模块包括设置在所述第二传送模块上方的夹臂、设置在夹臂内的胶水喷头、连接胶水喷头的胶水箱，以及输送胶水的输送泵。
36.在本实施例中，自动送药机器人8通过第二扫码模块10对回转传送带6上的纸袋5进行扫码，识别病人信息，纸袋5通过传送出口7进入自动送药机器人8的药物储存装置12中，自动送药机器人8根据病人信息，搜索目的地，通过rfid识别模块11自动规划路线，完成送药。
37.本实施例中，药物储存装置12用于存放待派送药物，即当需要向病人派发药物时，由护士将相应药物放入药物储存装置12中。可选的，药物储存装置12可以是药物槽；另外，
药物储存装置12还可以设置抽屉；药物储存装置12可以位于自动送药机器人8的上方，便于护士存放药物及病人取药。可选地，药物储存装置12包括多个抽屉，所述抽屉划分为低温存药区、常温存药和高温存药区，其中，所述低温存药区和高温存药区的抽屉均包括隔板，其设置在抽屉底板的上方，将所述抽屉的空间分割成上下两层，下层用于放置冰袋或热水袋，上层用于放置药物。
38.本实施例中，在护士输入病人信息后，第二扫码模块10扫描纸袋5上的二维码，获取到病人信息并发送至控制模块9；控制模块9根据a*算法，在已知出发地(例如取药房)和目的地(例如床号)的情况下搜索出从出发地到达目的地的最优路径。
39.本实施例中，rfid识别模块11用于读取id卡14号，并将id卡14号发送给控制模块 9。其中，id卡14用于指示送药机器人正向左转、正向右转、正向直行、反向左转、反向右转或者反向直行。具体的，送药机器人从出发地出发，rfid识别模块11中的读写器向id卡 14发一组固定频率的电磁波，卡片内有一个lc串联谐振电路，其频率与读写器发射的频率相同，在电磁波的激励下，lc谐振电路产生共振，从而使电容内有了电荷，在这个电容的另一端，接有一个单向导通的电子泵，将电容内的电荷送到另一个电容内储存，当所积累的电荷达到2v时，此电容可作为电源为其它电路提供工作电压，将卡内数据发射出去，rfid识别模块11读取id卡14号。
40.作为本实施例的一种可选实施方式，rfid识别模块11采用tjdz
‑
rc522读卡模块。
41.本实施例中，驱动模块13用于为送药机器人提供行走动力，在rfid识别模块11与内置a*算法的控制模块9的共同作用下，可以实现送药机器人送药过程的全自主作业，无需人工干预，并且能够准确到达待服药的病人处。
42.作为本实施例的一种可选实施方式，驱动模块13为万向轮车，该万向轮车具有可以水平方向360
°
旋转的万向轮。三角型结构较为稳定，不易因药物摆放失去平衡，而且三个万向轮即可完成直走转弯功能且可简易控制万向轮车弧线行驶，可以在保证万向轮车正常、安全工作的前提下节约成本，也更易实现避障功能。另外，每个万向轮可分别由一个12v直流电机制动，可实现送药机器人的360
°
自主转向。
43.作为本实施例的一种可选实施方式，rfid识别模块11设置在送药机器人的底部(当驱动模块13采用万向轮车时，rfid识别模块11可设置在万向轮车的底部)，而将id卡1411设置于地面上，这样方便rfid识别模块113读取id卡14号。
44.作为本实施例的一种可选实施方式，控制模块91采用msp430单片机，其芯片管脚图如图6所示。具体的，以驱动模块13为三轮万向轮车为例，通过判断id卡14号，msp430单片机的p6^0～p6^5引脚输出不同电频控制小车下一步继续正向左转、正向右转、正向直行、反向左转、反向右转或者反向直行；其中，p6^0与p6^1控制一号电机，p6^2和p6^3控制二号电机，p6^4和p6^5控制三号电机；设定每个电机顺时针转动为正转，逆时针转动为反转；二号电机反转，三号电机正转，一号电机不转动，小车正向直行；一号电机正转，二号电机正转，三号电机不转动，小车正向左转；一号电机反转，二号电机反转，三号电机不转动，小车正向右转；二号电机正转，三号电机反转，一号电机不转动，小车反向直行；一号电机正转，二号电机正转，三号电机反转，小车反向右转；一号电机反转，二号电机正转，三号电机反转，小车反向左转；上述转动角度是通过转动时间来控制的。直到走到下一个id卡 14处，重复进行上述操作，直到小车运载药物到目标床位处，到达病人位置为止。
45.在本实施例中，病人只有通过自己床位特定的二维码才可以打开药物储存装置12，取出并根据指示服用药物。具体的，当机器人到达目的地，病人拿出取药二维码15在第二扫码模块10处进行识别，如果取药二维码15与第二扫码模块10匹配成功，第二扫码模块10就将匹配成功的信息发送给控制模块9，控制模块9控制药物储存装置12开启，病人取出药物。通过二维码识别可以增加送药的安全性，防止病人以外的人随意获取药物。
46.在本可选实施方式中，可选的，第二扫码模块10对接医院信息系统，可采用gm65条码识读模块。具体的，以控制模块9采用单片机msp430为例，gm65条码识读模块通过串行通信方式与单片机msp430相连(波特率9600bps，起始位1，数据位8，校验位：无，停止位 1，流控制：无)，rxd接msp430p3^4(txd0)引脚，txd接msp430p3^5(rxd0)引脚，病人通过自己特定二维码手环向gm65条形码识读模块识别，与医院信息系统中的病人
‑
药物信息匹配成功后，gm65给与高电平脉冲，单片机msp430控制药物储存装置125打开，病人取出药物。
47.在本可选实施方式中，可选的，二维码识别模块可以设置在药物储存装置12的后侧。
48.作为本实施例的一种可选实施方式，如图5所示，送药机器人还包括与控制模块9连接的显示模块。可选的，显示模块可以选用液晶显示器。在送药机器人到达病人处，可以向病人显示服用药物名称和剂量信息，能够直接提示病人怎么服药，无需护士告知，减轻护士工作压力。具体的，以控制模块9采用单片机msp430为例，msp430控制液晶显示器，定义数据口输出模式p4^0～p4^7，p5^0～p5^7，定义一字符串变量p，由护士改变不同的药物名称和剂量赋予字符串变量p，实现多次显示病人需服用药物名称和剂量功能。
49.在本可选实施方式中，显示模块可以设置在药物储存装置12的前侧，对此本实施例不做具体限定。
50.在本实施例中，在驱动模块13行走过程中，rfid识别模块11实时读取送药路径上的id 卡14的卡号，并将读取的id卡14号发送至控制模块9，控制模块9控制驱动模块13在id 卡14所在位置正向左转、正向右转、正向直行、反向左转、反向右转或者反向直行。id卡 14与rfid识别模块11的位置相对应，即rfid识别模块11能够读取到id卡14号，例如，当id卡14设置在地面上，rfid识别模块11设置在送药机器人的底部；当id卡14设置在墙壁上，rfid识别模块11设置在送药机器人的侧面，对此本实施例不做具体限定。
51.最后说明的是，以上实施例仅用以说明本实用新型的技术方案而非限制，尽管参照较佳实施例对本实用新型进行了详细说明，本领域的普通技术人员应当理解，可以对本实用新型的技术方案进行修改或者等同替换，而不脱离本技术方案的宗旨和范围，其均应涵盖在本实用新型的权利要求范围当中。