一种二自由度旋转托取吊具的制作方法

本申请涉及一种托取吊具，具体是一种二自由度旋转托取吊具。

背景技术：

吊具是吊取重物的装置，吊取成件物品最常用的吊具是吊钩，辅助吊具挂在吊钩上临时使用，常用于多货种仓库和堆场，以提高作业效率，抓取散状物料的吊具一般为颚板可开闭的抓斗，也可用电磁吸盘吸取如金属切屑等导磁性物料，吊取流动性物料的吊具常用的有盛桶和吊罐、一般通过倾侧或抽底塞等方式卸出钢水或化学溶液，通过打开吊罐底门卸出混凝土等流动性物料。

捆扎钢管组吊装装车采取普通行车吊钩挂绳索调运，人工系绳人工脱钩，无法实现自动化抓取和自动装车动作，且捆扎钢管组长度在5米以上到20米之间，重量在500kg到10吨之间在中间位置调运要多吊点调运或者加挂工装，劳动强度大且有一定危险，在钢管立库自动存储系统中的托取钢管系统中使用吊具时，需要对不同高度货架上的钢管进行抓取，取出后难以将钢管平稳无损的放到货车。因此，针对上述问题提出一种二自由度旋转托取吊具。

技术实现要素：

一种二自由度旋转托取吊具，包括安装在支架之间的横板、调节机构和抓取机构；

所述调节机构包括吊具横梁、回转电机、侧板和支撑板，所述吊具横梁顶端与回转电机固定连接，所述回转电机输出端与吊具横梁中部贯穿并转动连接，且所述回转电机输出端与横板固定连接，所述侧板与支架底部固定连接，所述侧板之间通过支撑板固定连接；

所述抓取机构包括抓取电机、第一伞齿轮、转轴、限位轴和托爪，所述抓取电机与支撑板顶部固定连接，所述抓取电机输出端与第一伞齿轮固定连接，所述第一伞齿轮与第二伞齿轮啮合连接，所述转轴中部和端部分别与第二伞齿轮以及主动齿轮固定连接，所述主动齿轮与齿轮圈啮合连接，且所述齿轮圈与托爪一侧固定连接。

进一步地，所述支架的数量为两个，两个所述支架都呈l形结构，两个所述支架之间设有两个相互固定的托爪，且两个所述托爪都呈弧形结构。

进一步地，所述侧板的数量为两个，两个所述侧板顶部之间设有支撑板，所述支撑板中部安装有抓取电机，所述抓取电机输出端与支撑板转动连接。

进一步地，所述支架之间与若干个限位轴固定连接，所述限位轴都位于空心结构的托爪内部，两个所述托爪之间通过爪勾固定连接。

进一步地，所述托爪侧壁设有齿轮圈，所述齿轮圈和托爪位于同一圆弧表面，所述齿轮圈和主动齿轮都位于支架以及托爪之间。

进一步地，所述转轴与两个侧板之间转动连接，所述转轴两端设有相互对称的主动齿轮。

本申请的有益效果是：本申请提供了一种能够自动托取任意层成捆钢管组且能够不损坏钢管的二自由度旋转托取吊具。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。

图1为本申请一种实施例的侧视结构示意图；

图2为本申请一种实施例的支撑板处正视结构示意图；

图3为本申请一种实施例的托爪处正视结构示意图。

图中：1、支架，2、横板，3、吊具横梁，4、回转电机，5、侧板，6、支撑板，7、抓取电机，8、第一伞齿轮，9、转轴，10、第二伞齿轮，11、主动齿轮，12、限位轴，13、托爪，14、齿轮圈，15、爪勾。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本申请方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本申请保护的范围。

需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施例。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

在本申请中，术语“上”、“下”、“左”、“右”、“前”、“后”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“中”、“竖直”、“水平”、“横向”、“纵向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系。这些术语主要是为了更好地描述本申请及其实施例，并非用于限定所指示的装置、元件或组成部分必须具有特定方位，或以特定方位进行构造和操作。

并且，上述部分术语除了可以用于表示方位或位置关系以外，还可能用于表示其他含义，例如术语“上”在某些情况下也可能用于表示某种依附关系或连接关系。对于本领域普通技术人员而言，可以根据具体情况理解这些术语在本申请中的具体含义。

此外，术语“安装”、“设置”、“设有”、“连接”、“相连”、“套接”应做广义理解。例如，可以是固定连接，可拆卸连接，或整体式构造；可以是机械连接，或电连接；可以是直接相连，或者是通过中间媒介间接相连，又或者是两个装置、元件或组成部分之间内部的连通。对于本领域普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。

需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本申请。

请参阅图1-3所示，一种二自由度旋转托取吊具，包括安装在支架1之间的横板2、调节机构和抓取机构；

所述调节机构包括吊具横梁3、回转电机4、侧板5和支撑板6，所述吊具横梁3顶端与回转电机4固定连接，所述回转电机4输出端与吊具横梁3中部贯穿并转动连接，且所述回转电机4输出端与横板2固定连接，所述侧板5与支架1底部固定连接，所述侧板5之间通过支撑板6固定连接；

所述抓取机构包括抓取电机7、第一伞齿轮8、转轴9、限位轴12和托爪13，所述抓取电机7与支撑板6顶部固定连接，所述抓取电机7输出端与第一伞齿轮8固定连接，所述第一伞齿轮8与第二伞齿轮10啮合连接，所述转轴9中部和端部分别与第二伞齿轮10以及主动齿轮11固定连接，所述主动齿轮11与齿轮圈14啮合连接，且所述齿轮圈14与托爪13一侧固定连接。

所述支架1的数量为两个，两个所述支架1都呈l形结构，两个所述支架1之间设有两个相互固定的托爪13，且两个所述托爪13都呈弧形结构；所述侧板5的数量为两个，两个所述侧板5顶部之间设有支撑板6，所述支撑板6中部安装有抓取电机7，所述抓取电机7输出端与支撑板6转动连接；所述支架1之间与若干个限位轴12固定连接，所述限位轴12都位于空心结构的托爪13内部，两个所述托爪13之间通过爪勾15固定连接；所述托爪13侧壁设有齿轮圈14，所述齿轮圈14和托爪13位于同一圆弧表面，所述齿轮圈14和主动齿轮11都位于支架1以及托爪13之间；所述转轴9与两个侧板5之间转动连接，所述转轴9两端设有相互对称的主动齿轮11。

本申请在使用时，本申请中出现的电器元件在使用时均外接连通电源和控制开关，通过对吊具横梁3进行支撑进行支架1的固定，在使用时通过回转电机4带动横板2转动时，实现支架1和托爪13的角度调节，可对不同角度的钢管进行抓取起吊，在将托爪13移动至需要吊取的钢管处时，通过抓取电机7带动第一伞齿轮8转动，第一伞齿轮8带动第二伞齿轮10同时转动，进而带动转轴9在侧板5之间转动，转轴9带动主动齿轮11转动时，带动齿轮圈14同时转动，进而通过齿轮圈14带动托爪13旋转，托爪13在多个限位轴12限制时实现托爪13的旋转，使托爪13围绕钢管表面旋转时，卡勾的同时移动实现钢管的托举，实现钢管的吊取。

本申请的有益之处在于：

1.本申请通过在吊具横梁上设置支架实现托爪的支撑，在进行吊取钢管时能够实现支架和托爪角度的调节，可进行不同角度放置的钢管的吊取，提高钢管抓取的便利性；

2.本申请通过设置弧形结构的托爪能够围绕钢管表面旋转实现钢管的抓取，解决传统吊具支架抓取时因钢管放置在一起而不易抓取的问题，且不会因钢管重量大而在装车时砸到车厢，提高钢管抓取的实用性。

以上所述仅为本申请的优选实施例而已，并不用于限制本申请，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。