本实用新型涉及理疗内衣技术领域，具体为一种自动换管纱库机构。
背景技术：
目前市场上自动换管机多数依赖瑞士、德国、法国等国家知名品牌的引进，其自动纱库机构多为垂直放置，垂直落管、感应式落管，其纱库的容量一般(可投放8-10枚筒管)，这样对于空管补充的及时性有一定的要求，而且其整体纱库机构一般采用标准化设计模块，筒管也是按照国外行业标准配置的，非标定制非常少。
市场上在使用的国外筒管纱库机构一般都是传感器感应式的，其筒管下落、回填、信号反馈都依赖电磁传感器或光电感应传感器，其受信号干扰的风险较大，对使用环境有一定的要求，使用的抗干扰性不及机械式好，一般传感器出现干扰、故障等问题时，排查解决起来比较麻烦。针对上述问题，在原有的纱库机构的基础上进行创新设计。
技术实现要素：
本实用新型的目的在于提供一种自动换管纱库机构，以解决上述背景技术中提出的市场上在使用的国外筒管纱库机构一般都是传感器感应式的，其筒管下落、回填、信号反馈都依赖电磁传感器或光电感应传感器，其受信号干扰的风险较大，对使用环境有一定的要求，使用的抗干扰性不及机械式好，一般传感器出现干扰、故障等问题时，排查解决起来比较麻烦的问题。
为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种自动换管纱库机构，包括筒管，所述筒管的外侧设置有纱库组件，且纱库组件的下方安装有卡爪，所述卡爪的一端安装有顶起板，且顶起板上安装有第二气缸，所述第二气缸的一端安装有机械臂，且机械臂的另一端设置有第二转轴，所述机械臂的外侧设置有第一固定板，且机械臂通过第二转轴与第一固定板相互连接，所述机械臂的上方安装有第一转轴，且机械臂的上方设置有第一气缸，并且机械臂通过第一转轴与第一气缸相互连接，所述第一气缸的另一端设置有第三转轴，且第一气缸的外侧设置有第二固定板，并且第一气缸通过第三转轴与第二固定板相互连接。
优选的，所述纱库组件包括纱库右侧板、第一限位块、第二限位块、纱库前面板、弹簧挡片、纱库底板、纱库左侧板和纱库后板，且纱库右侧板的外侧分别设置有纱库前面板、纱库左侧板、纱库后板以及纱库底板，并且纱库右侧板、纱库前面板、纱库左侧板、纱库后板以及纱库底板构成箱式结构，第一限位块以及第二限位块安装于纱库右侧板的内壁上，而弹簧挡片安装于纱库前面板的下端内壁位置。
优选的，所述机械臂分别通过第一转轴和第二转轴分别与第一气缸和第一固定板构成旋转结构。
优选的，所述第一气缸通过第三转轴与第二固定板构成旋转结构，且第二固定板与第一固定板位于同一纵向直线位置。
与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：该自动换管纱库机构，
1、本发明创造的新式纱库的兼容好，只要配套不同宽度的纱库前面板、底板与侧板即可配套不同长短的筒管，可以用较低的配置成本、较简单的零部件更换就能满足客户配套定制化筒管的要求；
2、与市场上国外品牌的自动换管机设备配置的垂直纱库相比，本发明创造成本降低优势更加明显，性价比更高，与垂直感应式自动换管纱库相比，本发明创造的纱库容量(空管装载数量)更大。
附图说明
图1为本实用新型整体结构示意图；
图2为本实用新型纱库组件整体结构示意图；
图3为本实用新型自动换管纱库准备阶段动作结构示意图；
图4为本实用新型自动换管纱库卡爪张开动作结构示意图；
图5为本实用新型自动换管纱库筒管装夹动作结构示意图；
图6为本实用新型自动换管纱库筒管自动填装动作结构示意图。
图中：1、筒管；2、纱库组件；3、卡爪；4、第一转轴；5、机械臂；6、第二转轴；7、第一固定板；8、第三转轴；9、第一气缸；10、第二固定板；11、纱库右侧板；12、第一限位块；13、第二限位块；14、纱库前面板；15、弹簧挡片；16、纱库底板；17、纱库左侧板；18、纱库后板；19、第二气缸；20、顶起板。
具体实施方式
下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
请参阅图1-6，本实用新型提供一种技术方案：一种自动换管纱库机构，包括筒管1，筒管1的外侧设置有纱库组件2，且纱库组件2的下方安装有卡爪3，卡爪3的一端安装有顶起板20，且顶起板20上安装有第二气缸19，第二气缸19的一端安装有机械臂5，且机械臂5的另一端设置有第二转轴6，机械臂5的外侧设置有第一固定板7，且机械臂5通过第二转轴6与第一固定板7相互连接，机械臂5的上方安装有第一转轴4，且机械臂5的上方设置有第一气缸9，并且机械臂5通过第一转轴4与第一气缸9相互连接，第一气缸9的另一端设置有第三转轴8，且第一气缸9的外侧设置有第二固定板10，并且第一气缸9通过第三转轴8与第二固定板10相互连接。
纱库组件2包括纱库右侧板11、第一限位块12、第二限位块13、纱库前面板14、弹簧挡片15、纱库底板16、纱库左侧板17和纱库后板18，且纱库右侧板11的外侧分别设置有纱库前面板14、纱库左侧板17、纱库后板18以及纱库底板16，并且纱库右侧板11、纱库前面板14、纱库左侧板17、纱库后板18以及纱库底板16构成箱式结构，第一限位块12以及第二限位块13安装于纱库右侧板11的内壁上，而弹簧挡片15安装于纱库前面板14的下端内壁位置，方便纱库组件2根据具体的筒管1的尺寸更换不同的纱库右侧板11、纱库前面板14、纱库左侧板17、纱库后板18以及纱库底板16进行使用，提升了纱库组件2的适配性。
机械臂5分别通过第一转轴4和第二转轴6分别与第一气缸9和第一固定板7构成旋转结构，方便第一气缸9在对机械臂5进行推动时，机械臂5会通过第一转轴4和第二转轴6进行自适应角度旋转调整。
第一气缸9通过第三转轴8与第二固定板10构成旋转结构，且第二固定板10与第一固定板7位于同一纵向直线位置，提升了相关结构进行安装的稳定性，避免在工作过程中相关结构出现晃动情况。
工作原理：根据图1-6所示，准备阶段：第一气缸9往回收缩，连接点第一转轴4带着机械臂5、卡爪3、顶起板20及机械臂5上的组件一同绕第二转轴6上升，上升过程中，第二气缸19往回收缩至设定位置，卡爪3张开；
机械臂5抬升：在准备阶段完成后，第一气缸9继续往回收缩，连接点第一转轴4带着机械臂5、卡爪3、顶起板20及机械臂5上组件一同绕转第二转轴6持续上升，
当顶起板20接触到筒管1的时候，顶起板20开始对筒管1产生顶起力；
筒管1落位：在机械臂5抬升阶段完成后，第一气缸9继续往回收缩，顶起板20开始对筒管1持续产生顶起力，直至筒管1受自身重力作用沿着第二限位块13的右侧边沿翻落到另一边，掉进弹簧挡片15与第二限位块13的左侧行成的空腔内，但由于弹簧挡片15的作用，筒管1保持卡住稳定状态，在没有外力作用下，不会掉落出去；
筒管1装夹：在筒管1落位阶段完成后，第一气缸9停止收缩并保持现有状态，第二气缸19开始伸出动作，顶起板20受力并向第二气缸19伸出方向推进至设定距离，卡爪3开始装夹筒管1并锁定，同时下一个等待的筒管1开在第一限位块12与纱库底板16形成的卡口位置，纱库组件2沿着纱库底板16跟随顶起板20向前滚动一段距离后停留住；
筒管1自动填装：在完成筒管1装夹阶段后，第一气缸9向前伸出动作，连接点第一转轴4带着机械臂5、卡爪3、顶起板20及机械臂5上的组件一同绕第二转轴6下降，下降过程中，卡爪3依然保持夹持住筒管1，筒管1由于顶起板20的撤出，继续向前滚落，直至掉进第二限位块13与纱库底板16形成的卡口槽内，并保持稳定，为下一次重复动作流程做准备，这样一种自动换管纱库机构方便人们的使用。
尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。