收料装置的制作方法

1.本实用新型属于自动化设备技术领域，特别是涉及一种收料装置。


背景技术：

2.生产线的尾端通常设置有收料装置，收料装置用于将检测完成后的产品按类别装盒。通常是一条生产线对应一套收料装置。
3.收料装置的工作节拍小于生产线，为提高效率，考虑使用一套收料装置同时对两条生产线的产品进行收料。
4.原先一条生产线对应一套收料装置时，通过一条搬运路径将生产线产出的产品搬运至收料装置。现在，两条生产线对应一套收料装置，需要设置两条搬运路径。两条搬运路径会相互干涉。


技术实现要素：

5.本实用新型主要解决的技术问题是提供一种收料装置，可以同时对两条生产线产出的产品进行收料。
6.为解决上述技术问题，本实用新型采用的一个技术方案是：提供一种收料装置，包括：
7.第一传输组件、第二传输组件以及第三传输组件；
8.第一搬运组件和第二搬运组件，第一搬运组件的第一搬运路径到达第一传输组件的第一位置和第二传输组件的第二位置，第二搬运组件的第二搬运路径到达第一传输组件的第三位置和第三传输组件的第四位置；
9.其中，第一搬运组件上料的第一物件能够通过第一传输组件、第二传输组件传输出去，也能够通过第三传输组件传输出去，第二搬运组件上料的第二物件能够通过第一传输组件、第二传输组件传输出去，也能够通过第三传输组件传输出去。
10.进一步地，第一传输组件的第一传输路径和第二传输组件的第二传输路径并排设置，第一传输组件的第一传输路径和第三传输组件的第三传输路径并排设置，且第二传输组件的第二传输路径的起点邻近第三传输组件的第三传输路径的起点；
11.第一搬运路径分别与第一传输路径、第二传输路径交叉，第二搬运路径分别与第一传输路径、第三传输路径交叉。
12.进一步地，第一搬运路径的终点和第二搬运路径的终点邻近设置；
13.第一搬运路径的终点邻近第三传输路径的起点，第二搬运路径的终点邻近第二传输路径的起点。
14.进一步地，第一搬运组件包括：
15.第一轨道，第一轨道经过第一位置和第二位置；
16.第二轨道，第二轨道活动连接于第一轨道，并可沿第一轨道往复移动；
17.第一抓取单元，第一抓取单元活动连接于第二轨道，并可沿第二轨道往复移动，用
于抓取第一物件；
18.第一驱动单元，第一驱动单元用于驱动第二轨道移动，以及驱动第一抓取单元移动；
19.第二轨道移动至第一轨道终点时，跨设于第二传输组件和第三传输组件上方，以使得第一驱动单元能够驱动第一抓取单元在对应第二传输组件和第三传输组件位置间往复移动，进而使得第一抓取单元可选择地将第一物件摆放至第二传输组件或第三传输组件；和/或
20.第二搬运组件包括：
21.第三轨道，第三轨道经过第三位置和第四位置；
22.第四轨道，第四轨道活动连接于第三轨道，并可沿第三轨道往复移动；
23.第二抓取单元，第二抓取单元活动连接于第四轨道，并可沿第四轨道往复移动，用于抓取第二物件；
24.第二驱动单元，第二驱动单元用于驱动第四轨道移动，以及驱动第二抓取单元移动；
25.第四轨道移动至第三轨道终点时，跨设于第二传输组件和第三传输组件上方，以使得第二驱动单元能够驱动第二抓取单元在对应第二传输组件和第三传输组件位置间往复移动，进而使得第二抓取单元可选择地将第二物件摆放至第二传输组件或第三传输组件；
26.其中，第一轨道和第三轨道起点的间距大于终点的间距，以使得第二轨道和第四轨道至少在起点不会相互干涉，从而使得第二轨道和第四轨道可以交替移动。
27.进一步地，第一搬运组件包括：
28.第一移动座，第一移动座活动连接于第一轨道，并可沿第一轨道往复移动，第二轨道固设于第一移动座；
29.第二移动座，第二移动座活动连接于第二轨道，并可沿第二轨道往复移动，第一抓取单元设置于第二移动座；
30.第一驱动单元包括：
31.第一驱动器，第一驱动器用于驱动第一移动座移动；
32.第二驱动器，第二驱动器用于驱动第二移动座移动；和/或
33.第二搬运组件包括：
34.第三移动座，第三移动座活动连接于第三轨道，并可沿第三轨道往复移动，第四轨道固设于第三移动座；
35.第四移动座，第四移动座活动连接于第四轨道，并可沿第四轨道往复移动，第二抓取单元设置于第四移动座；
36.第二驱动单元包括：
37.第三驱动器，第三驱动器用于驱动第三移动座移动；
38.第四驱动器，第四驱动器用于驱动第四移动座移动。
39.进一步地，第一抓取单元的数量为至少两个，至少两个抓取单元在第二轨道的延伸方向间隔设置于第二移动座上；和/或
40.第二抓取单元的数量为至少两个，至少两个第二抓取单元在第四轨道的延伸方向
间隔设置于第四移动座上。
41.进一步地，第一搬运组件包括：
42.第五移动座，第五移动座在第二轨道的延伸方向活动连接于第二移动座；
43.第五驱动器，第五驱动器用于驱动第五移动座移动；
44.其中，至少两个第一抓取单元在第二轨道的延伸方向间隔设置于第五移动座上；和/或
45.第二搬运组件包括：
46.第六移动座，第六移动座在第四轨道的延伸方向活动连接于第四移动座；
47.第六驱动器，第六驱动器用于驱动第六移动座移动；
48.其中，至少两个第二抓取单元在第四轨道的延伸方向间隔设置于第六移动座上。
49.进一步地，第一抓取单元和/或第二抓取单元包括：
50.第七驱动器，第七驱动器的主体设置于第五移动座或第六移动座，第七驱动器的驱动端可相对第七驱动器的主体在第一方向移动；
51.第一吸盘，第一吸盘用于与负压源连通，固设于第七驱动器的驱动端。
52.进一步地，包括：
53.第一下料组件和第二下料组件，位于第一搬运组件和第二搬运组件的两侧，且第一下料组件的第三搬运路径到达第一传输组件的第五位置和第二传输组件的第六位置，第二下料组件的第四搬运路径到达第三传输组件的第七位置。
54.进一步地，第一下料组件和/或第二下料组件包括：
55.第五轨道；
56.第七移动座，第七移动座活动连接于第五轨道，并可沿第五轨道往复移动；
57.第八驱动器，第八驱动器用于驱动第七移动座移动；
58.第三抓取单元，第三抓取单元设置于第七移动座，用于抓取第一物件或第二物件。
59.进一步地，第三抓取单元包括：
60.第九驱动器，第九驱动器的主体设置于第七移动座上，第九驱动器的驱动端绕其轴线可转动地设置于第九驱动器的主体；
61.第十驱动器，第十驱动器的主体设置于第九驱动器的驱动端，第十驱动器的驱动端可相对第十驱动器的主体在第二方向移动；
62.第二吸盘，第二吸盘用于与负压源连通，固设于第十驱动器的驱动端。
63.本实用新型的有益效果是：
64.区别于现有技术的情况，本实用新型中，第一搬运组件上料的第一物件以及第二搬运组件上料的第二物件均能够通过第一传输组件、第二传输组件传输至第一下料组件，也均能够通过第三传输组件传输至第二下料组件。第一下料组件和第二下料组件分别用于将第一物件或第二物件装盘。本实用新型能同时对两条生产线产出的第一物件、第二物件进行收料。
附图说明
65.图1是本技术收料装置使用状态的结构示意图；
66.图2是本技术收料装置实施方式中第一搬运组件和第二搬运组件的结构简图；
67.图3是本技术收料装置实施方式中第一搬运组件的结构示意图；
68.图4是图3的仰视图；
69.图5是本技术收料装置实施方式中第一下料组件的结构示意图；
70.图6是图5的左视图。
具体实施方式
71.下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本实用新型的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
72.图1是本技术收料装置使用状态的结构示意图。
73.如图1所示，第一生产线10和第二生产线20分别用于生产、检测第一物件和第二物件，并依据检测结果对每一个第一物件和第二物件进行分类。本实施方式中，依据品质，将第一、第二物件分为合格品、第一类不合格品和第二类不合格品。
74.料盘机构50上设置有第一料盘30和第二料盘40。第一料盘30用于盛装第一类不合格品和第二类不合格品。为了能在第一料盒30中将该两类产品区分，可以将第一料盘30进行分区。第二料盘40用于盛装合格品。料盘机构50可在第一料盘30或第二料盘40装满后，再提供一个空的第一料盘30或第二料盘40，以避免中断自动收料过程。料盘机构50与本技术的实用新型点不相关，且为现有技术，此处不再赘述。
75.本技术的收料装置用于将第一物件和第二物件依据其种类搬运至第一料盘30或第二料盘40中。
76.如图1所示，收料装置包括第一搬运组件110、第二搬运组件120、第一传输组件130、第二传输组件140、第三传输组件150、第一下料组件160以及第二下料组件170。
77.第一传输组件130、第二传输组件140和第三传输组件150分别用于输送第一类不合格品、第二类不合格品和合格品。
78.第一搬运组件110的第一搬运路径的起点与第一生产线10相对应，以从第一生产线10上抓取第一物件。第一搬运组件110的第一搬运路径到达第一传输组件130的第一位置a和第二传输组件140的第二位置b。第二搬运组件120的第二搬运路径的起点与第二生产线20相对应，以从第二生产线20上抓取第二物件。第二搬运组件120的第二搬运路径到达第一传输组件130的第三位置c和第三传输组件150的第四位置d。第一下料组件160和第二下料组件170位于第一搬运组件110和第二搬运组件120的两侧，且第一下料组件160的第三搬运路径到达第一传输组件130的第五位置e和第二传输组件140的第六位置f，第二下料组件170的第四搬运路径到达第三传输组件150的第七位置g。
79.其中，第一搬运组件110上料的第一物件能够通过第一传输组件130、第二传输组件140传输至第一下料组件160，也能够通过第三传输组件150传输至第二下料组件170。第二搬运组件120上料的第二物件能够通过第一传输组件130、第二传输组件140传输至第一下料组件160，也能够通过第三传输组件150传输至第二下料组件170。
80.第一下料组件160在第五位置e或第六位置f抓取第一物件或第二物件后，搬运至第一料盒30中。第二下料组件170在第七位置g抓取第一物件或第二物件后，搬运至第二料
盒40中。
81.下面举例说明不同种类的第一物件的装盒过程，第二物件的装盒过程可参照理解。通过装盒过程可以理解收料装置的工作过程。
82.第一生产线10产出的第一物件为合格品：第一搬运组件110将第一物件搬运至第三传输组件150，第三传输组件150将第一物件传输至第七位置g，第二下料组件170从第七位置g将第一物件搬运至第二料盘40中。
83.第一生产线10产出的第一物件为第一类不合格品：第一搬运组件110将第一物件搬运至第一传输组件130，第一传输组件130将第一物件传输至第五位置e，第一下料组件160从第五位置e将第一物件搬运至第一料盘30中。
84.第一生产线10产出的第一物件为第二类不合格品：第一搬运组件110将第一物件搬运至第二传输组件140，第二传输组件140将第一物件传输至第六位置f，第一下料组件160从第六位置f将第一物件搬运至第一料盘30中。
85.本实施方式中，第一搬运组件110和第二搬运组件120均能够将第一物件或第二物件可选择地搬运至第一传输组件130、第二传输组件140或第三传输组件150上，完成对第一、第二物件的归类，再由第一下料组件160以及第二下料组件170将归类后的第一、第二物件装盒，实现了双通道生产、检测，单通道收料的目的。
86.在别的实施方式中，也可以不设置第一下料组件160以及第二下料组件170。例如，可以将多个料盘分别放置于第五位置e、第六位置f以及第七位置g处，直接承装第一物件或第二物件。
87.可选地，第一传输组件130的第一传输路径和第二传输组件140的第二传输路径并排设置。第一传输组件130的第一传输路径和第三传输组件150的第三传输路径并排设置，且第二传输组件140的第二传输路径的起点邻近第三传输组件150的第三传输路径的起点。第一搬运路径分别与第一传输路径、第二传输路径交叉，第二搬运路径分别与第一传输路径、第三传输路径交叉。
88.通过上述排布方式，使得收料装置的结构紧凑，占用空间小。
89.可选地，第一搬运路径的终点和第二搬运路径的终点邻近设置。第一搬运路径的终点邻近第三传输路径的起点，第二搬运路径的终点邻近第二传输路径的起点。
90.第一搬运路径到达第二传输组件140的第二位置b，第一搬运组件110自然是可以把第一物件落放至第二传输组件140上。同时，第一搬运路径的终点邻近第三传输路径的起点，距离相对较近，第一搬运组件110中的第二轨道114(见下文)尺寸相对较小，占用空间小。
91.同样地，第二搬运路径到达第三传输组件150的第四位置d，第二搬运组件120自然是可以把第二物件落放至第三传输组件150上。同时，第二搬运路径的终点邻近第二传输路径的起点，距离相对较近，第二搬运组件120中的第四轨道123(见下文)尺寸相对较小，占用空间小。
92.通过上述方案，可以减小第一搬运组件110和第二搬运组件120在搬运过程中干涉的风险。
93.图2是本技术收料装置实施方式中第一搬运组件和第二搬运组件的结构简图。图3是本技术收料装置实施方式中第一搬运组件的结构示意图，图4是图3的仰视图。
94.如图2至图4所示，第一搬运组件110包括第一轨道111、第一移动座112、第一驱动器113、第二轨道114、第二移动座115、第二驱动器116以及第一抓取单元119(第五移动座117和第五驱动器118见下文)。
95.第一轨道111经过第一位置a和第二位置b。第一移动座112活动连接于第一轨道111，并可沿第一轨道111往复移动。第一驱动器113用于驱动第一移动座112移动。第一轨道111、第一移动座112以及第一驱动器113可以组合形成电机丝杠螺母组，电机丝杠螺母组为现有技术。
96.第二轨道114固设于第一移动座112。第二移动座115活动连接于第二轨道114，并可沿第二轨道114往复移动。第二驱动器116用于驱动第二移动座115移动。第二轨道114、第二移动座115以及第二驱动器116可以组合形成电机丝杠螺母组。第二移动座115具体包括第一滑块1151和连接支架1152。第一滑块1151活动连接于第二轨道114，并可沿第二轨道114往复移动。连接支架1152固设于第一滑块1151。连接支架1152与第一滑块1151可以是分体结构，也可以是一体结构。连接支架1152在第一方向延伸(图3的上下方向)，以增大第二移动座115在第一方向的尺寸。
97.第一抓取单元119设置于第二移动座115，用于抓取第一物件。
98.第二轨道114跟随第一移动座112移动至第一轨道111终点时，跨设于第二传输组件140和第三传输组件150上方，以使得第二驱动器116能够驱动第二移动座115在对应第二传输组件140和第三传输组件150位置间往复移动，进而使得第一抓取单元119可选择地将第一物件摆放至第二传输组件140或第三传输组件150。另外，由于第一轨道111经过第一位置a，第一抓取单元119可以将第一物件放置于第一传输组件130上。
99.第二搬运组件120和第一搬运组件110结构类似，包括第三轨道121、第三移动座122、第三驱动器(图未示)、第四轨道123、第四移动座124、第四驱动器(图未示)以及第二抓取单元(图未示)。
100.第三轨道121经过第三位置c和第四位置d。第三移动座122活动连接于第三轨道121，并可沿第三轨道121往复移动。第三驱动器用于驱动第三移动座122移动。第三轨道121、第三移动座122以及第三驱动器可以组合形成电机丝杠螺母组。
101.第四轨道123固设于第三移动座122。第四移动座124活动连接于第四轨道123，并可沿第四轨道123往复移动。第四驱动器用于驱动第四移动座124移动。第四轨道123、第四移动座124以及第四驱动器可以组合形成电机丝杠螺母组。
102.第二抓取单元设置于第四移动座124，用于抓取第二物件。
103.第四轨道123跟随第三移动座122移动至第三轨道121终点时，跨设于第二传输组件140和第三传输组件150上方，以使得第四驱动器能够驱动第四移动座124在对应第二传输组件140和第三传输组件150位置间往复移动，进而使得第二抓取单元可选择地将第二物件摆放至第二传输组件140或第三传输组件150。另外，由于第三轨道121经过第三位置c，第二抓取单元可以将第二物件放置于第一传输组件130上。
104.由于第二轨道114和第四轨道123分别位于第一轨道111和第三轨道121的终点时，均能够跨设于第二传输组件140和第三传输组件150上方，这样二者会干涉。为避免干涉，本实施方式中，第一轨道111和第三轨道121起点的间距大于终点的间距，以使得第二轨道114和第四轨道123至少在起点不会相互干涉，从而使得第二轨道114和第四轨道123可以交替
移动。
105.交替移动具体如下：
106.第二轨道114位于第一轨道111的起点。第四轨道123位于第三轨道121的起点。
107.第一驱动器113驱动第一移动座112移动，带动第二轨道114移动，第一抓取单元119可选择地将第一物件摆放至第一传输组件130、第二传输组件140或第三传输组件150。
108.第一驱动器113驱动第一移动座112复位。
109.第三驱动器驱动第三移动座122移动，带动第四轨道123移动，第二抓取单元可选择地将第二物件摆放至第一传输组件130、第二传输组件140或第三传输组件150。
110.第三驱动器驱动第三移动座122复位。
111.第二轨道114和第四轨道123交替移动，不会同时位于第一轨道111和第三轨道121的终点，因此，不会干涉。
112.在其它实施方式中，第一搬运组件110中，也可以不设置第一移动座112，或者将第一移动座112看作第二轨道114的一部分。第二轨道114活动连接于第一轨道111，并可沿第一轨道111往复移动。同样地，也可以不设置第二移动座115，或者将第二移动座115看作第一抓取单元119的一部分。第一抓取单元119活动连接于第二轨道114，并可沿第二轨道114往复移动。另外，第一搬运组件110中的第一驱动器113和第二驱动器116也可以集合成一个整体。第二搬运组件120可参照执行，此处不再赘述。
113.为提高第一搬运组件110的搬运效率，第一抓取单元119的数量为至少两个，至少两个第一抓取单元119在第二轨道114的延伸方向间隔设置于第二移动座115上。每个第一抓取单元119可以抓取一个第一物件，通过设置至少两个第一抓取单元119，可以同时搬运至少两个第一物件。
114.在一些应用场景中，需要将第一物件摆放至第一传输组件130、第二传输组件140或第三传输组件150的同一位置。例如，第一传输组件130为方便输送第一物件，设置有载具。在第一传输组件130的预定位置处设置有锁紧装置，以将第一搬运组件110搬运来的第一物件锁紧于载具上。在该应用场景下，第一搬运组件110同时搬运来的至少两个第一物件需要分别放置于预定位置。
115.若是通过第二驱动器116驱动第二移动座115移动，来使得设置于第二移动座115上的至少两个第一抓取单元119分别与上述预定位置相对应，不免需要增加第二轨道114的长度。这样既增大了收料装置的占用空间，又会增加第二轨道114和第四轨道123干涉的风险。
116.为此，本实施方式还可以作如下改进：
117.如图3和图4所示，第一搬运组件110还包括第五移动座117和第五驱动器118。第五移动座117在第二轨道114的延伸方向活动连接于第二移动座115。例如，可以通过滑轨滑块结构实现活动连接。第五驱动器118用于驱动第五移动座117移动。第五驱动器118可以为气缸，使用气缸可降低成本。其中，至少两个第一抓取单元119在第二轨道114的延伸方向间隔设置于第五移动座117上。
118.图中示出了两个第一抓取单元119。两个第一抓取单元119均要将所抓取的两个第一物件摆放至第一传输组件130的预定位置。第二驱动器116动作，驱动第二移动座115移动，带动其中一个第一抓取单元119移动至第一传输组件130的预定位置。在将其中一个第
一物件摆放到预定位置，第一输送组件130将该第一物件输送走。第一输送组件130可以间歇地传送，每次传送距离相等。第五驱动器118动作，使得另一个第一抓取单元119移动至第一传输组件130的预定位置，从而将另一个第一物件摆放到预定位置。
119.通过增设第五移动座117和第五驱动器118，可以在不变更第二轨道114长度的情况下，将第一搬运组件110搬运的多个第一物件均放置于同一位置。
120.如图3所示，第一抓取单元119包括第七驱动器1191和第一吸盘1192。第七驱动器1191可以为气缸。第七驱动器1191的主体设置于第五移动座117，第七驱动器1191的驱动端可相对第七驱动器1191的主体在第一方向移动(图3中的上下方向)。第一吸盘1192用于与负压源(图未示)连通，固设于第七驱动器1191的驱动端。
121.通过第七驱动器1191驱动第一吸盘1192相对第一物件移动，以吸附第一物件。第一吸盘1192也可以使用夹爪气缸替代。
122.为提高第二搬运组件120的搬运效率，第二抓取单元的数量为至少两个，至少两个第二抓取单元在第四轨道123的延伸方向间隔设置于第四移动座124上。
123.第二搬运组件120还包括第六移动座(图未示)和第六驱动器(图未示)。第六移动座在第四轨道123的延伸方向活动连接于第四移动座124。第六驱动器用于驱动第六移动座移动。其中，至少两个第二抓取单元在第四轨道123的延伸方向间隔设置于第六移动座上。
124.第二搬运组件120中的第二抓取单元可参考第一搬运组件110中的第一抓取单元119。
125.图5是本技术收料装置实施方式中第一下料组件的结构示意图。图6是图5的左视图。
126.如图1、图5和图6所示，第一下料组件160包括第五轨道161、第七移动座162、第八驱动器163、以及第三抓取单元164。
127.第五轨道161经过第一传输组件130的第五位置e、第二传输组件140的第六位置f以及第一料盒30。第七移动座162活动连接于第五轨道161，并可沿第五轨道161往复移动。第八驱动器163用于驱动第七移动座162移动。第五轨道161、第七移动座162以及第八驱动器163可以组合形成电机丝杠螺母组。
128.第三抓取单元164设置于第七移动座162，用于抓取第一物件。第三抓取单元164可以设置多个，以提高第一下料组件160的工作效率。
129.第三抓取单元164可以参考第一抓取单元119设计。在一些应用场景下，第三抓取单元164抓取第一物件后需要转动一定的角度后放置于第一料盒30中。为此，第三抓取单元164还可以采用如下结构：
130.第三抓取单元164包括第九驱动器1641、第十驱动器1642以及第二吸盘1643。
131.第九驱动器1641可以为旋转气缸。第九驱动器1641的主体设置于第七移动座162上，第九驱动器1641的驱动端绕其轴线可转动地设置于第九驱动器1641的主体。第十驱动器1642可以为气缸。第十驱动器1642的主体设置于第九驱动器1641的驱动端，第十驱动器1642的驱动端可相对第十驱动器1642的主体在第二方向(图5中上下方向)移动。
132.第二吸盘1643用于与负压源连通，固设于第十驱动器1642的驱动端。
133.第二吸盘1643也可以使用夹爪气缸替换。
134.在第十驱动器1642的驱动下，第二吸盘1643可以相对第一物件移动，以吸附第一
物件。在第九驱动器1641驱动下，第二吸盘1643可以转动一定的角度，从而带动所吸附的第一物件旋转。
135.在一些应用场景中，由于第十驱动器1642的行程较小，无法满足第二吸盘1643在第二方向大范围移动。为此，对第七移动座162进行如下改进：
136.如图5和图6所示，第七移动座162包括第二滑块1621、第一支架1622、第二支架1623以及第十一驱动器1624。第二滑块1621活动连接于第五轨道161，可沿第五轨道161往复移动。第一支架1622固设于第二滑块1621。第一支架1622与第二滑块1621可以为分体结构，也可以为一体结构。第二支架1623在第二方向活动连接于第一支架1622，例如，通过导柱导套结构实现活动连接。第十一驱动器1624用于驱动第二支架1623移动。第十一驱动器1624可以为气缸。
137.可以通过第二支架1623和第一支架1622相对移动，增大第二吸盘1643在第二方向的活动范围。
138.第二下料组件170可参照第一下料组件160设计，此处不再赘述。
139.以上仅为本技术的实施方式，并非因此限制本技术的专利范围，凡是利用本技术说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本实用新型的专利保护范围内。