基于视觉引导多关节机器人装配机

本实用新型涉及机器人技术领域，具体为基于视觉引导多关节机器人装配机。

背景技术：

随着现代化科技的快速发展，人们生产出了一种模拟人类行为或思想与模拟其他生物的机械，它们具有生物功能的实际空间运行工具，可以代替人类完成一些危险或难以进行的劳作、任务等，但是机器人生产加工中需要对其进行装配，为了提供市场需求，需要对其进行统一生产，因此会使用机器人装配机，因此可知现有的机器人装配机已经满足了人们的使用需求，但仍然存在以下问题。

现有的机器人装配机在使用时传送带表面光滑无防护固定，在操作过程中会因为外界环境对其进行位置偏移，从而导致装配不当，以导致工作效率低下，因此亟需基于视觉引导多关节机器人装配机解决上述问题。

技术实现要素：

本实用新型的目的在于提供基于视觉引导多关节机器人装配机，以解决上述背景技术中提出的传送带表面光滑无固定，容易导致位置偏移从而导致工作效率低下的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：基于视觉引导多关节机器人装配机，包括传送带，所述传送带设置在传送台的顶端中部，所述传送台的后端设置有装配机主体，且传送台的顶端外侧对称皆对称开设有第一开槽，所述第一开槽的中部皆固定连接有第一滑杆，所述第一滑杆的外壁上皆滑动连接有第一滑块，所述第一滑块的外侧皆焊接有第一弹簧，且第一弹簧远离第一滑块的一端皆焊接在第一开槽的外侧中部，所述第一滑块的顶端中部皆固定连接有第一连接块，且第一连接块的顶端中部皆固定连接有定位板，所述第一连接块的外侧皆固定连接有辅助连接板，且辅助连接板的中部皆插设有固定插设块，所述固定插设块的底端皆插设在第一滑杆的顶端等距离开设的槽内，且固定插设块的顶端皆固定连接在第二连接块的底端中部，所述第二连接块的底端外侧皆焊接有第二弹簧，且第二弹簧远离第二连接块的一端皆焊接在辅助连接板顶端。

优选的，所述第二连接块的外侧中部皆固定连接有拉环，且拉环的正式截面皆呈现“圆环状”。

优选的，所述定位板的内侧对称等距离镶嵌有多组伸缩外杆，且伸缩外杆的中部皆开设有第二开槽，所述第二开槽的外侧皆焊接有第三弹簧，且第三弹簧远离第二开槽外侧的一端皆焊接在伸缩内杆的外侧中部，所述伸缩内杆的内侧皆贯穿伸缩外杆的内侧中部固定连接在第三连接块的外侧中部，且第三连接块的内侧皆固定连接在限位板的外侧。

优选的，所述伸缩内杆的外侧外端皆固定连接有第二滑块，且第二滑块皆滑动连接在第二滑杆的外壁上，所述第二滑杆皆固定连接在滑槽的外侧中部，且滑槽皆开设在伸缩外杆的外端，所述第二滑块的内侧皆焊接有第四弹簧，且第四弹簧远离第二滑块的一端皆焊接在滑槽的内侧中部。

优选的，所述限位板的前端固定连接有固定块，且固定块的前端皆固定连接有辅助开口板，所述固定块的内侧皆设置有助滑轮。

优选的，所述限位板的内侧等距离胶粘有多组防护凸块，且防护凸块的内侧皆贴合在配件外侧，所述防护凸块的材质均为橡胶材质。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：

1、该基于视觉引导多关节机器人装配机有第一滑杆、第一滑块、第一弹簧、固定插设块、第二连接块、第二弹簧和拉环，通过拉动拉环，带动第二连接块底端固定插设块脱离对第一滑杆的限位固定，然后在第一弹簧的弹性作用下带动第一滑块在第一滑杆上滑动，当移动到固定位置时，松开拉环，即可在第二弹簧的弹性作用下带动第二连接块底端固定插设块插设在第一滑杆顶端在开设的槽内，即可对不同配件外侧防护进行调节，通过上述机构，较为稳定的对不同大小的配件外侧进行防护，解决了不同配件外侧防护不稳定的问题，使得装置更为合理稳定。

2、该基于视觉引导多关节机器人装配机有第二开槽、第三弹簧、伸缩内杆、第三连接块、第二滑块、第二滑杆和第四弹簧，配件通过辅助开口板和助滑轮的相互配合下进入限位板内侧，此时限位板外侧通过第三连接块连接的伸缩内杆在第二开槽的内部进行收缩，此时第三弹簧的形态发生改变，通过第二滑块和第二滑杆的相互配合对伸缩内杆的收缩更为稳定，当配件进入稳定后，又在第四弹簧的弹性作用下带动第二滑块在第二滑杆上滑回，从而带动伸缩内杆稳定的弹射出去，从而带动限位板对配件夹持，通过该设计，可以较为稳定安全的对配件进行收缩防护，使得装置与配件之间接触时更为安全，解决了长期使用会导致装置受损的问题，使得装置更为安全完整。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型的正式剖面结构示意图；

图2为本实用新型的局部拆结构俯视剖面示意图；

图3为本实用新型的图1中a处结构放大示意图；

图4为本实用新型的图2中b处结构放大示意图；

图5为本实用新型的图2中c处结构放大示意图。

图中：1、传送带；2、传送台；201、第一开槽；202、第一滑杆；203、第一滑块；204、第一弹簧；205、第一连接块；206、辅助连接板；207、固定插设块；208、第二连接块；209、第二弹簧；210、拉环；3、装配机主体；4、定位板；401、伸缩外杆；402、第二开槽；403、第三弹簧；404、伸缩内杆；405、第三连接块；406、第二滑块；407、第二滑杆；408、滑槽；409、第四弹簧；5、限位板；501、固定块；502、辅助开口板；503、助滑轮；504、防护凸块。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1-5，本实用新型提供的一种实施例：基于视觉引导多关节机器人装配机，包括传送带1，传送带1设置在传送台2的顶端中部，传送台2的后端设置有装配机主体3，且传送台2的顶端外侧对称皆对称开设有第一开槽201，第一开槽201的中部皆固定连接有第一滑杆202，第一滑杆202的外壁上皆滑动连接有第一滑块203，第一滑块203的外侧皆焊接有第一弹簧204，且第一弹簧204远离第一滑块203的一端皆焊接在第一开槽201的外侧中部，第一滑块203的顶端中部皆固定连接有第一连接块205，且第一连接块205的顶端中部皆固定连接有定位板4，第一连接块205的外侧皆固定连接有辅助连接板206，且辅助连接板206的中部皆插设有固定插设块207，固定插设块207的底端皆插设在第一滑杆202的顶端等距离开设的槽内，且固定插设块207的顶端皆固定连接在第二连接块208的底端中部，第二连接块208的底端外侧皆焊接有第二弹簧209，且第二弹簧209远离第二连接块208的一端皆焊接在辅助连接板206顶端，其作用可以较为稳定的对不同大小的配件外侧进行移动，解决了不同配件外侧防护不稳定的问题，使得装置更为合理稳定。

第二连接块208的外侧中部皆固定连接有拉环210，且拉环210的正式截面皆呈现“圆环状”，其作用可以稳定的对固定插设块207进行拉动，使得装置更为合理。

定位板4的内侧对称等距离镶嵌有多组伸缩外杆401，且伸缩外杆401的中部皆开设有第二开槽402，第二开槽402的外侧皆焊接有第三弹簧403，且第三弹簧403远离第二开槽402外侧的一端皆焊接在伸缩内杆404的外侧中部，伸缩内杆404的内侧皆贯穿伸缩外杆401的内侧中部固定连接在第三连接块405的外侧中部，且第三连接块405的内侧皆固定连接在限位板5的外侧，其作用可以较为稳定安全的对限位板5外侧进行收缩，使得装置更为安全完整。

伸缩内杆404的外侧外端皆固定连接有第二滑块406，且第二滑块406皆滑动连接在第二滑杆407的外壁上，第二滑杆407皆固定连接在滑槽408的外侧中部，且滑槽408皆开设在伸缩外杆401的外端，第二滑块406的内侧皆焊接有第四弹簧409，且第四弹簧409远离第二滑块406的一端皆焊接在滑槽408的内侧中部，其作用可以较为安全的对限位板5的收缩进行稳定，使得装置更为稳定安全。

限位板5的前端固定连接有固定块501，且固定块501的前端皆固定连接有辅助开口板502，固定块501的内侧皆设置有助滑轮503，其作用可以较为稳定的带动配件机箱内限位板5内侧，使得装置更为稳定。

限位板5的内侧等距离胶粘有多组防护凸块504，且防护凸块504的内侧皆贴合在配件外侧，防护凸块504的材质均为橡胶材质，其作用可以较为安全稳定的对限位板5与配件之间进行防护，使得装置更为安全。

工作原理：当需要对不同大小的机器人配件进行装配时，拉动拉环210，在第二弹簧209的弹性作用下带动第二连接块208底端固定插设块207脱离对第一滑杆202的限位固定，然后在第一弹簧204的弹性作用下带动第一滑块203在第一滑杆202上滑动，从而对配件进行定位防护，当移动到固定位置时，松开拉环210，即可在第二弹簧209的弹性作用下带动第二连接块208底端固定插设块207插设在第一滑杆202顶端在开设的槽内，即可对不同配件外侧防护进行调节；

当物料进行移动时，配件通过辅助开口板502和助滑轮503的相互配合下进入限位板5内侧，此时限位板5外侧通过第三连接块405连接的伸缩内杆404在第二开槽402的内部进行收缩，此时第三弹簧403的形态发生改变，通过第二滑块406和第二滑杆407的相互配合对伸缩内杆404的收缩更为稳定，当配件进入稳定后，又在第四弹簧409的弹性作用下带动第二滑块406在第二滑杆407上滑回，从而带动伸缩内杆404稳定的弹射出去，从而带动限位板5对配件夹持，到此操作结束。

对于本领域技术人员而言，显然本实用新型不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本实用新型的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本实用新型。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本实用新型的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本实用新型内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。