一种用于糊盒机收料的智能抓取打包设备的制作方法

1.本实用新型涉及机械自动化技术领域，特别涉及一种用于糊盒机收料的智能抓取打包设备。


背景技术：

2.在传统印刷行业，由糊盒机输出成型的纸盒，并通过输送带连续输出到指定收盒位置，然后通过人工手动反复抓取一定数量的纸盒进行拍齐后，方可用橡皮筋绑住或者用打包机打带等方法。每道工序都需要人来完成，生产效率低，如想提高生产效率需加多名工人进行工作，造成人工成本所占比重大。
3.随着社会不断发展，使现在面临招工难的问题，工资高、生产成本不断上升等多方面的影响，使企业面临着各种严峻的挑战。
4.现有抓取夹具在抓取过程中，由于成型纸盒连续的输出，使夹具在抓取时会把夹具外边纸盒连同带起的问题。该问题的出现严重影响智能抓取的进展，不能独立完成反复抓取的工作，体现出有夹具技术使现用性和稳定性差，所以无法实现自动化替代人工手动抓取的工作，所以至今运用不到实际生产中去。因此，降低工人劳动强度与提高抓取打包一体的自动化程度越来越受广大企业的重视。为此，许多生产厂家和专业工程师进行了卓有成效的开发和研究，但目前市场上尚未有能替代人工手动反复抓取、并且高效、稳定、安全、节约占地空间，又可与机械手配合完成智能抓取打包一体的设备。


技术实现要素：

5.针对现有技术存在的问题，本实用新型提供一种用于糊盒机收料的智能抓取打包设备，该设备具有多个工位组成，每个工位都紧密连接，适合安装机械手，从而达成智能抓取打包一体机设备，可大幅度提高生产效率、降低工人成本和占地面积。
6.为了实现上述目的，本实用新型技术方案如下：
7.一种用于糊盒机收料的智能抓取打包设备，包括送料机构、用于抓取送料机构上的物料的抓取机构、放料机构、打包机构、产品输出机构；所述抓取机构用于将送料机构上的产品抓取后放置在放料机构上，所述放料机构用于将产品推送至打包机构进行打包，所述产品输出机构用于将打包完成后的产品进行装箱。
8.较佳地，所述送料机构包括传送机构、置于传送机构上的载料机构、以及置于传送机构旁的第一传感机构。
9.较佳地，所述抓取机构包括夹具座、与夹具座连接的四轴机器人、与夹具座一端连接的产品分离机构、置于产品分离机构侧面的第一压紧机构、以及置于夹具座底部的第一夹紧机构；所述抓取机构还包括设置在夹具座上的连接块、设置在连接块上的法兰座；所述法兰座与四轴机器人连接。
10.较佳地，所述产品分离机构为分离插板，该分离插板能将目标产品从产品流水线上分离开；所述第一压紧机构包括直线导向块、压纸板、两导向杆、套设在每一导向杆上的
一弹性机构；每一所述导向杆一端与直线导向块连接，另一端与压纸板连接。
11.较佳地，所述第一夹紧机构包括一第一驱动机构、以及设置在第一驱动机构输出端的夹板；所述弹性机构设为弹簧；所述第一驱动机构设为气缸。
12.较佳地，所述放料机构包括安装板、设置在安装板上的第二驱动机构、设置在第二驱动机构输出端的推板，依次置于第二驱动机构旁的第二传感机构、两第一挡板；所述推板贯穿两第一挡板，在第二驱动机构的作用下能将两第一挡板内的产品推送至打包机构。
13.较佳地，所述打包机构包括打包机、设置在打包机上方的第三驱动机构、与第三驱动机构输出端连接的第二夹紧机构、置于第二夹紧机构下方且置于打包机上的第二压紧机构、与第二压紧机构相对设置的档料机构。
14.较佳地，所述第二夹紧机构包括第二挡板、设置在第二挡板上的夹紧气缸、置于夹紧气缸输出端的压板固定块、设置在压板固定块上的第一压板；所述第一挡板与第三驱动机构输出端连接；
15.较佳地，所述第二压紧机构包括两并排设置的压紧气缸、以及设置在每一压紧气缸输出端的第二压板；所述档料机构包括挡料气缸、设置在档料气缸输出端的第三挡板。
16.较佳地，所述传送机构为第一皮带传送带；所述载料机构为料盒；所述第一传感机构设为第一光电传感器；所述第二驱动机构设为第一无杆气缸；所述第二传感机构设为第二光电传感器；所述第三驱动机构设为第二无杆气缸；所述产品输出机构为第二皮带传送带。
17.采用本实用新型的技术方案，具有以下有益效果：本实用新型打包设备结构简单、维护方便、生产成本低、利用价值高；该设备具有高效、稳定、安全、节约占地空间；能替代传统人工手动抓取打包的工作，同时能消除夹具在抓取时纸盒连同带起等问题；改设备具备了快、稳、准的原则，从而满足现有客户的需求。
附图说明
18.图1为本实用新型结构示意图；
19.图2为本实用新型抓取机构结构示意图一；
20.图3为本实用新型抓取机构结构示意图二；
21.图4为本实用新型放料机构结构示意；
22.图5为本实用新型打包机构结构示意图。
具体实施方式
23.下面详细描述本实用新型的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本实用新型，而不能理解为对本实用新型的限制。
24.在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方
位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。
25.此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本实用新型的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。
26.在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。
27.在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之
[0028]“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。
[0029]
参照图1至图5，本实用新型提供一种用于糊盒机收料的智能抓取打包设备，包括送料机构、用于抓取送料机构上的物料的抓取机构40、置于抓取机构40旁的放料机构50、置于放料机构50旁的打包机构60、置于打包机构旁的产品输出机构70；所述抓取机构40用于将送料机构上的产品抓取后放置在放料机构50上，所述放料机构50用于将产品推送至打包机构60进行打包，所述产品输出机构70用于将打包完成后的产品进行装箱。
[0030]
所述送料机构包括传送机构20、置于传送机构20上的载料机构30、以及置于传送机构20旁的第一传感机构(图中未画出)。
[0031]
本实施例中送料机构工作原理为：工作时，纸盒在传送机构20上连续输出，当纸盒最高点到达第一传感机构检测位时，第一传感机构将信号传给机器人控制系统，四轴机器人401从抓取等待位快速到达抓取位，在抓取范围内进行追踪，当四轴机器人401追踪的速度与纸盒移动速度一致时z轴下降，夹具夹取纸盒。
[0032]
所述抓取机构40包括夹具座410、与夹具座410连接的四轴机器人401、与夹具座410一端连接的产品分离机构404、置于产品分离机构404侧面的第一压紧机构405、以及置于夹具座410底部的第一夹紧机构403；所述抓取机构还包括设置在夹具座410上的连接块406、设置在连接块406上的法兰座407；所述法兰座407与四轴机器人401连接。
[0033]
所述产品分离机构404为分离插板404a，该分离插板404a能将目标产品从产品流水线上分离开；所述第一压紧机构405包括直线导向块405a、压纸板 405b、两导向杆405c、套设在每一导向杆405c上的一弹性机构405d；每一所述导向杆405c一端与直线导向块405a连接，另一端与压纸板405b连接；该第一压紧机构405用于压住未被抓取纸盒，防止纸盒带起的作用。
[0034]
所述第一夹紧机构403包括一第一驱动机构403a、以及设置在第一驱动机构403a输出端的夹板403b；所述弹性机构405d设为弹簧；所述第一驱动机构 403a设为气缸，该气缸主要功能是往返，并且推动夹板403b进行夹紧产品的作用。
[0035]
本实施例中抓取机构的工作原理为：首先利用四轴机器人401快速追踪定位功能，快速在产品(纸盒)流水线上找准目标物随后进行抓取，在抓取时由分离插板404a插进目标物、压纸板405b在弹性机构405d(弹簧)和导向杆 405c作用下，使压纸板405b压住分离插板404a外的纸盒，当分离插板404a下降到固定位置后，第一驱动机构403a推动夹板403b夹紧固定厚度的纸盒，然后分离插板404a在四轴机器人401的配合下抬起，在抬起的同时压纸板405b受到弹簧弹力作用下，把带起来的纸盒压下直到分离插板404a完全从产品流水线上抬起，进而完成抓取的工作。
[0036]
所述放料机构50包括安装板505、设置在安装板505上的第二驱动机构501、设置在第二驱动机构501输出端的推板502，依次置于第二驱动机构502旁的第二传感机构504、两第一挡板503；所述推板502贯穿两第一挡板503，在第二驱动机构501的作用下能将两第一挡板503内的产品推送至打包机构60。
[0037]
本实施例中放料机构工作原理为：抓取机构40将纸盒放置在两第一挡板处503时，第二驱动机构501带动推板502将纸盒推送到打包机构60打带位，然后进行打带。
[0038]
所述打包机构60包括打包机601、设置在打包机601上方的第三驱动机构 602、与第三驱动机构602输出端连接的第二夹紧机构、置于第二夹紧机构下方且置于打包机上的第二压紧机构、与第二压紧机构相对设置的档料机构。
[0039]
所述第二夹紧机构包括第二挡板604、设置在第二挡板604上的夹紧气缸 603、置于夹紧气缸603输出端的压板固定块、设置在压板固定块605上的第一压板606；所述第二挡板604与第三驱动机构602输出端连接；
[0040]
所述第二压紧机构包括两并排设置的压紧气缸607、以及设置在每一压紧气缸607输出端的第二压板(图中未画出)；所述档料机构包括挡料气缸608、设置在档料气缸608输出端的第三挡板609。
[0041]
本实施例中的打包机构工作原理如下：打包时，挡料气缸608属于输出状态，而夹紧气缸603属于输入状态；当第二驱动机构501将纸盒推到第三挡板 609后，压紧气缸607输出带动第二压板将料盒推到第二挡板604处压紧，同时夹紧气缸603输出夹紧纸盒，然后进行打包。
[0042]
所述传送机构70为第一皮带传送带；所述载料机构30为料盒；所述第一传感机构设为第一光电传感器；所述第二驱动机构501设为第一无杆气缸；所述第二传感机构504设为第二光电传感器；所述第三驱动机构602设为第二无杆气缸；所述产品输出机构70为第二皮带传送带。
[0043]
本实施例中传送机构工作原理：由第三驱动机构602工作带动夹紧气缸 603运动，输送至成品输出位，随后由第二皮带传送带将成品运输进行装箱。
[0044]
本实用新型工作原理如下：
[0045]
第一步：经过现有的设备完成纸盒的加工，然后整齐有序的通过传送机构20输出，再由载物机构30将纸盒立起来输出；
[0046]
第二步：纸盒在传送机构20上连续输出，当纸盒最高点到达第一传感机构(图中为画出)检测位时，第一传感机构将信号传给机器人控制系统，四轴机器人401从抓取等待位快速到达抓取位，在抓取范围内进行追踪，当四轴机器人401追踪的速度与纸盒移动速度一致时z轴下降，控制器将对夹具发出指令。
[0047]
第三步：抓取将由夹具进行抓取，在抓取时，分离插板404a对准目标物插进，插到固定位置时第一驱动机构403a带动夹板403b，夹紧纸盒，随后反馈给四轴机器人401使z轴做出上升动作，取出夹紧好的纸盒；在取出的过程中，压纸板405b在弹簧弹力的作用下，针对分离插板404a外面带起来的纸盒进行压下；主要是为了防止纸盒被带起进而干涉第一光电传感器检测和下个抓取动作；
[0048]
第四步：将抓取出来的纸盒，通过四轴机器人401移动到指定放料位，如果打包位第三光电传感器无信号输入，夹具抓手松开进行放料。
[0049]
第五步：当四轴机器人401放料完成后，电气控制系统发出指令给第二驱动机构501，使第二驱动机构501带动推板502将纸盒推送到打包机601打带位，然后进行打带；在第二驱动机构501动作之前，挡料气缸608属于输出状态，而夹紧气缸603属于输入状态；当第二驱动机构501将纸盒推到第三挡板609后，压紧气缸607输出带动第二压板将料盒推到第二挡板604处压紧，同时夹紧气缸603输出夹紧纸盒，然后进行打包；
[0050]
第六步：打包机完成打包工作后，挡料气缸608、压紧气缸607切换输入状态，由第三驱动机构602工作带动夹紧气缸603运动，将打包完成的纸盒拉至收料位，打包位的第三光电传感器从有变无；从而完成抓取、放料、打包一个周期，如此周而复始的工作流程即可实现生产的自动化。
[0051]
以上所述仅为本实用新型的优选实施例，并非因此限制本实用新型的专利范围，凡是在本实用新型的实用新型构思下，利用本实用新型说明书及附图内容所作的等效结构变换，或直接/间接运用在其他相关的技术领域均包括在本实用新型的专利保护范围内。