一种智能化高效率抓药系统的制作方法

本发明涉及中医领域，具体涉及抓药领域，特别涉及一种智能化高效率抓药系统。

背景技术：

中医是中国的传统医学，它是中国人民在同疾病抗争上千年沉积下来的理论和经验的总结，不仅是中国人民的知识财富，也是世界医学界的瑰宝，但随着我国经济的发展及人口数量的增加，中医越来越难以跟上社会发展的需要，尤其是中药的药方抓药方式，严重制约的中医的发展，在传统的中药馆中，一张药方要经过很多次称量、分药、校核、包装，才能将药剂交到患者手中，中药方的处理不仅繁琐、复杂、耗时，也存在抓药精度不高、劳动强度大等弊端。

为此，本发明有必要提出一种智能化高效率抓药系统，本发明能够根据中药配方进行中药材定量抓取，并将抓取后的中药材移送给医师，可将控制平台设置在柜台处，使医师只需在柜台处操控控制平台即可完成抓药，相比现有中医馆的医师手动抓药方式，本发明的整个抓药过程自动化，大大提高抓药效率，降低了医师的工作强度，另外，本发明可适用于现有中医馆内的药柜，只需将本发明的自动取药系统安装在药柜正面即可完成自动取药升级，无需对中医馆的内部进行额外装修，适用性更广。

技术实现要素：

为解决现有技术的不足，本发明的目的是提供一种智能化高效率抓药系统，本发明能够根据中药配方进行中药材定量抓取，并将抓取后的中药材移送给医师，可将控制平台设置在柜台处，使医师只需在柜台处操控控制平台即可完成抓药，相比现有中医馆的医师手动抓药方式，本发明的整个抓药过程自动化，大大提高抓药效率，降低了医师的工作强度，另外，本发明可适用于现有中医馆内的药柜，只需将本发明的自动取药系统安装在药柜正面即可完成自动取药升级，无需对中医馆的内部进行额外装修，适用性更广。

为实现上述技术目的，本发明所采用的技术方案如下。

一种智能化高效率抓药系统，其包括自动取药系统、用于储存中药材的药柜，药柜包括药架，药架上均匀间隔设置有若干个抽屉槽且抽屉槽内滑动安装有储药盒，储药盒背离抽屉槽槽底的侧面设置有把手；

所述的自动取药系统位于把手背离储药盒的一侧，自动取药系统包括、控制平台、定位装置、安装于定位装置上的取药装置，定位装置用于牵引取药装置移动至对应储药盒所在位置处，取药装置用于打开储药盒并定量取出中药材，控制平台用于操控定位装置与取药装置的运行。

作为上述技术方案的进一步改进与优化。

所述的定位装置包括升降机构、平移机构，平移机构安装于升降机构上且升降机构用于牵引平移机构沿竖直方向进行上升或下降运动，所述的取药装置安装于平移机构上且平移机构用于牵引取药装置沿药架的长度方向进行运动；

所述的升降机构包括升降构件，升降构件包括底座、升降导柱、升降丝杆，底座安装于地面，升降导柱竖直固定安装于底座上且升降导柱沿药架的宽度方向设置有两个，升降导柱的顶端水平固定安装有固定板；

所述的升降丝杆竖直活动安装于底座与固定板之间并绕自身轴向转动；

所述的固定板的上端面竖直安装有升降电机，且升降电机的动力输出端与升降丝杆的顶端之间通过联轴器进行同轴连接；

所述的升降构件设置有两组并分别位于药架沿自身宽度方向的两侧，所述的两组升降构件之间设置有平移轨道。

作为上述技术方案的进一步改进与优化。

所述的平移轨道包括活动支架、连接杆、平移齿条，活动支架与升降导柱之间活动连接且两者之间构成滑动导向配合，活动支架还通过丝母安装于升降丝杆上且升降丝杆绕自身轴向转动并牵引活动支架沿升降导柱的引导方向发生位移；

所述的活动支架设置有两个且一个活动支架安装于一组升降构件上，另一个活动支架安装于另一组升降构件上；

所述的连接杆的延伸方向平行于药架的长度方向，连接杆水平固定安装于两个活动支架之间，连接杆沿药架的宽度方向设置有两个；

所述的平移齿条的延伸方向平行于连接杆的延伸方向，平移齿条固定安装于连接杆的上端面，平移齿条对应设置有两个。

作为上述技术方案的进一步改进与优化。

所述的平移机构安装于平移轨道上，平移机构包括组架构件、驱动构件；

所述的组架构件包括滚轮部件与安装支架，滚轮部件包括转轴，转轴的轴向平行于药柜的宽度方向，转轴设置有两个并分别为位于平移齿条上方的上转轴、位于连接杆下方的下转轴；

所述的上转轴的端部同轴固定设置有平移直齿轮且平移直齿轮与平移齿条啮合，平移直齿轮对应设置有两个并分别位于上转轴的两端；

所述的下转轴的端部同轴固定设置有平移滚轮且平移滚轮与连接杆的下端面接触，平移滚轮对应设置有两个并分别位于下转轴的两端；

所述的滚轮部件沿药架的长度方向设置有两组，所述的安装支架活动安装于两组滚轮部件的转轴上，安装支架的顶部水平固定安装有安装板；

所述的驱动构件包括平移电机、传递轴，平移电机竖直安装于安装支架上，传递轴的轴向平行于药架的长度方向，传递轴活动安装于安装支架上并绕自身轴向转动；

所述的平移电机的动力输出端与传递轴之间设置有用于实现两者之间动力传递的动力传递件一；

所述的传递轴与上转轴之间设置有用于实现两者之间动力传递的动力传递件二，且动力传递件二对应设置有两组。

作为上述技术方案的进一步改进与优化。

所述的取药装置包括安装于安装板上端面的安装机构、安装于安装机构上的开合机构与夹取机构，夹取机构位于开合机构的上方，安装机构用于牵引夹取机构沿竖直方向进行上升或下降运行，开合机构用于将储药盒由抽屉槽中抽出或将储药盒重新推回抽屉槽内，夹取机构用于对储药盒中的中药材进行定量夹取。

作为上述技术方案的进一步改进与优化。

所述的安装机构包括固定安装于安装板上端面的固定座，固定座上竖直固定安装有竖直导轨，竖直导轨的顶端水平固定安装有承托板；

所述的承托板与固定座之间竖直活动安装有安装丝杆且安装丝杆绕自身轴向转动，安装丝杆沿自身轴向分为螺纹段、位于螺纹段下方的光滑段；

所述的承托板的上端面竖直安装有驱动电机且驱动电机的动力输出端与安装丝杆的顶端之间通过联轴器进行同轴连接；

所述的安装丝杆的螺纹段通过丝母安装有上安装座，上安装座还与竖直导轨之间活动连接并构成滑动导向配合，安装丝杆绕自身轴向转动并牵引上安装座沿竖直导轨的引导方向发生位移；

所述的安装丝杆的光滑段固定安装有下安装座，下安装座还与竖直导轨固定连接。

作为上述技术方案的进一步改进与优化。

所述的开合机构安装于下安装座上，开合机构包括开合构件与推拉构件；

所述的推拉构件包括水平导轨、开合电机、开合丝杆、连接座，水平导轨的引导方向平行于药架的宽度方向且水平导轨与下安装座固定连接；

所述的水平导轨沿自身引导方向的两端均设置有连接板，所述的开合丝杆的轴向平行于水平导轨的引导方向，开合丝杆活动安装于两个连接板之间并绕自身轴向转动；

所述的开合电机安装于连接板上且开合电机的动力输出端与开合丝杆之间通过联轴器进行同轴固定连接；

所述的连接座通过丝母安装于开合丝杆的外部，连接座还与水平导轨之间活动连接并构成滑动导向配合，开合丝杆绕自身轴向转动并牵引连接座沿水平导轨的引导方向发生位移；

所述的开合构件包括与连接座固定连接的连接支架，连接支架的顶部水平设置有托盘，托盘上安放有取药盘；

所述的连接支架朝向药柜的侧部设置有电磁铁，设置于储药盒侧面的把手上固定设置有铁片；

所述的电磁铁沿药架的长度方向阵列设置有若干个。

作为上述技术方案的进一步改进与优化。

所述的夹取机构安装于上安装座上，夹取机构包括与上安装座固定连接的固定支架，固定支架上安装有夹爪构件、切换构件、动力构件；

所述的夹爪构件设置成能够在夹取状态与松开状态之间切换，并且当夹爪构件处于夹取状态时，夹爪构件伸入至储药盒内对中药材进行定量抓取，当夹爪构件处于松开状态时，夹爪构件撤销对中药材的抓取；

所述的切换构件用于控制夹爪构件在夹取状态与松开状态之间进行切换，动力构件用于为切换构件运行提供动力；

所述的夹爪构件包括固定外壳、主套柱、夹爪，固定外壳为上端开口、下端封闭的矩形壳体结构且固定外壳固定安装在于固定支架上，固定外壳的上开口端匹配安装有端盖；

所述的固定外壳的下封闭端中间位置处开设有穿设孔，所述的端盖的上端面竖直朝上设置有安装套，安装套与固定外壳的内腔接通且安装套与穿设孔同轴布置；

所述的主套柱为两端开口的圆柱筒体结构，主套柱的一端同轴活动套设于安装套内，主套柱的另一端依次穿过固定外壳内腔、穿设孔、固定支架后位于固定外壳的下方；

所述的固定外壳的腔底安装有称重传感器，称重传递器设置有四个并分别位于固定外壳腔底的四个直角处，所述的主套柱的外圆面水平固定安装有支撑板，且支撑板支撑安放在四个称重传感器上；

所述的主套柱的外圆面还同轴固定安装有限位环且限位环的上端面与固定支架接触；

所述的主套柱的底端设置有连接脚，连接脚由水平板与竖直板组成，水平板水平固定安装于主套柱的底端，竖直板竖直固定安装于水平板的下端面且竖直板沿垂直于自身大面的方向设置有两个；

所述的夹爪分为两部分并分别为夹取段、连动段，连动段铰接设置于连接脚的两个竖直板之间且连动段与连接脚铰接处形成的铰接轴轴向垂直于竖直板的大面，连动段的一端为连动端且连动端朝向连接脚的水平板，连动段的另一端伸出连接脚并与夹取段固定，夹取段为大面垂直于连接脚的竖直板大面的板体结构；

所述的夹爪设置有两个且两个夹爪之间呈对称布置。

本发明与现有技术相比的有益效果在于：

1、本发明能够根据中药配方进行中药材定量抓取，并将抓取后的中药材移送给医师，可将控制平台设置在柜台处，使医师只需在柜台处操控控制平台即可完成抓药，相比现有中医馆的医师手动抓药方式，本发明的整个抓药过程自动化，大大提高抓药效率，降低了医师的工作强度；

2、本发明的每个储药盒中储存的中药材种类均在控制平台上显示，医师只需对应操作即可，相比现有技术中的医师手动抓药，本发明抓错药的概率较低；

3、本发明可适用于现有中医馆内的药柜，只需将本发明的自动取药系统安装在药柜正面即可完成自动取药升级，无需对中医馆的内部进行额外装修，适用性更广；

4、本发明的抓药过程中，支撑板对称重传感器的下压力减去处于松开状态的夹爪构件对称重传感器的下压力，即为夹取状态的夹爪构件抓取的中药材重量，从而达到定量抓取中药材的目的，抓药精度更高；

5、本发明的抓药过程中，医师只负责操控控制平台以及对中药材进行打包，不涉及具体抓药步骤，故而医师与中药材的接触较少，更加卫生；

6、本发明的升降构件分别位于药柜的两侧，取药装置的体积较小，不影响医师向储药盒内补充中药材。

附图说明

图1为本发明的整体结构示意图。

图2为本发明的整体结构示意图。

图3为本发明的整体结构示意图。

图4为本发明的药柜的结构示意图。

图5为本发明的自动取药系统的结构示意图。

图6为本发明的定位装置的结构示意图。

图7为本发明的升降机构的结构示意图。

图8为本发明的升降构件的结构示意图。

图9为本发明的平移轨道的结构示意图。

图10为本发明的平移轨道与平移机构的配合示意图。

图11为本发明的平移机构的结构示意图。

图12为本发明的平移机构的结构示意图。

图13为本发明的组架构件的结构示意图。

图14为本发明的驱动构件的结构示意图。

图15为本发明的取药装置的结构示意图。

图16为本发明的安装机构的结构示意图。

图17为本发明的开合机构的结构示意图。

图18为本发明的推拉构件的结构示意图。

图19为本发明的开合构件的结构示意图。

图20为本发明的夹取机构的结构示意图。

图21为本发明的夹取机构的结构示意图。

图22为本发明的夹爪构件的结构示意图。

图23为本发明的夹爪构件的内部结构示意图。

图24为本发明的切换构件与夹爪构件的配合示意图。

图25为本发明的切换构件的结构示意图。

图26为本发明的夹爪、下推件、触发块的配合示意图。

图27为本发明的夹爪、下推件、触发块的正视图。

图28为本发明的触发块与距离传感器的结构示意图。

图29为本发明的动力构件的结构示意图。

图30为本发明的动力构件的结构示意图。

图中标示为：

100、药柜；110、药架；120、储药盒；

200、定位装置；

210、升降机构；

2110、升降构件；2111、底座；2112、升降导柱；2113、升降丝杆；2114、固定板；2115、升降电机；

2120、平移轨道；2121、活动支架；2122、连接杆；2123、平移齿条；

220、平移机构；221、上转轴；222、下转轴；223、平移直齿轮；224、平移滚轮；225、安装支架；226、安装板；227、平移电机；228、传递轴；2281、动力传递件一；2282、动力传递件二；

300、取药装置；

310、安装机构；311、固定座；312、竖直导轨；313、承托板；314、驱动电机；315、安装丝杆；316、下安装座；317、上安装座；

320、开合机构；321、水平导轨；322、连接板；323、开合电机；324、开合丝杆；325、连接座；326、连接支架；327、电磁铁；328、托盘；329、取药盘；

330、夹取机构；

3310、固定支架；

3320、夹爪构件；3321、固定外壳；3322、端盖；3323、安装套；3324、主套柱；3325、连接脚；3326、称重传感器；3327、支撑板；3328、限位环；3329、夹爪；

3330、切换构件；3331、内螺纹轴；3332、外螺纹杆；3333、触发块；3334、触发板；3335、抵推弹簧；

3340、动力构件；3341、支撑支架；3342、切换电机；3343、动力传递件三；

3350、距离传感器。

具体实施方式

下面对照附图，通过对实施例的描述，对本发明的具体实施方式作进一步详细的说明，目的是帮助本领域的技术人员对本发明的构思、技术方案有更完整、准确和深入的理解，并有助于其实施。

一种智能化高效率抓药系统，其包括自动取药系统、用于储存中药材的药柜100，药柜100包括药架110，药架110上均匀间隔设置有若干个抽屉槽且抽屉槽内滑动安装有储药盒120，储药盒120背离抽屉槽槽底的侧面设置有把手。

所述的自动取药系统位于把手背离储药盒120的一侧，自动取药系统包括、控制平台、定位装置200、安装于定位装置200上的取药装置300，定位装置200用于牵引取药装置300移动至对应储药盒120所在位置处，取药装置300用于打开储药盒120并定量取出中药材，控制平台用于操控定位装置200与取药装置300的运行。

工作时，医师根据中药配方操作控制平台，使定位装置200运行并牵引取药装置300移动至对应储药盒120所在位置处，取药装置300运行打开储药盒120并定量取出中药材，接着，定位装置200继续运行并牵引取药装置300移动至下一对应储药盒120所在位置处，取药装置300运行打开储药盒120并定量取出中药材，如此重复，直至中药配方上的中药材均被取药装置300定量取出后，定位装置200运动并牵引取药装置300移动至合适高度，医师取出取药装置300上的中药材并将其打包递交给患者，至此，抓药完毕。

所述的定位装置200包括升降机构210、平移机构220，平移机构220安装于升降机构210上且升降机构210用于牵引平移机构220沿竖直方向进行上升或下降运动，所述的取药装置300安装于平移机构220上且平移机构220用于牵引取药装置300沿药架110的长度方向进行运动。

所述的升降机构210包括升降构件2110，升降构件2110包括底座2111、升降导柱2112、升降丝杆2113，底座2111安装于地面，升降导柱2112竖直固定安装于底座2111上且升降导柱2112沿药架110的宽度方向设置有两个，升降导柱2112的顶端水平固定安装有固定板2114。

所述的升降丝杆2113竖直活动安装于底座2111与固定板2114之间并绕自身轴向转动。

所述的固定板2114的上端面竖直安装有升降电机2115，且升降电机2115的动力输出端与升降丝杆2113的顶端之间通过联轴器进行同轴连接。

所述的升降构件2110设置有两组并分别位于药架110沿自身宽度方向的两侧，所述的两组升降构件2110之间设置有平移轨道2120。

所述的平移轨道2120包括活动支架2121、连接杆2122、平移齿条2123，活动支架2121与升降导柱2112之间活动连接且两者之间构成滑动导向配合，活动支架2121还通过丝母安装于升降丝杆2113上且升降丝杆2113绕自身轴向转动并牵引活动支架2121沿升降导柱2112的引导方向发生位移，所述的活动支架2121设置有两个且一个活动支架2121安装于一组升降构件2110上，另一个活动支架2121安装于另一组升降构件2110上。

所述的连接杆2122的延伸方向平行于药架110的长度方向，连接杆2122水平固定安装于两个活动支架2121之间，连接杆2122沿药架110的宽度方向设置有两个。

所述的平移齿条2123的延伸方向平行于连接杆2122的延伸方向，平移齿条2123固定安装于连接杆2122的上端面，平移齿条2123对应设置有两个。

升降机构210的工作过程，具体表现为：升降电机2115运行并牵引升降丝杆2113绕自身轴向转动，升降丝杆2113转动并牵引活动支架2121沿升降导柱2112的引导方向进行上升或下降运动，活动支架2121运动并牵引整个平移轨道2120同步运动。

所述的平移机构220安装于平移轨道2120上，平移机构220包括组架构件、驱动构件。

所述的组架构件包括滚轮部件与安装支架225，滚轮部件包括转轴，转轴的轴向平行于药柜110的宽度方向，转轴设置有两个并分别为位于平移齿条2123上方的上转轴221、位于连接杆2122下方的下转轴222。

所述的上转轴221的端部同轴固定设置有平移直齿轮223且平移直齿轮223与平移齿条2123啮合，平移直齿轮223对应设置有两个并分别位于上转轴221的两端。

所述的下转轴222的端部同轴固定设置有平移滚轮224且平移滚轮224与连接杆2122的下端面接触，平移滚轮224对应设置有两个并分别位于下转轴222的两端。

所述的滚轮部件沿药架110的长度方向设置有两组，所述的安装支架225活动安装于两组滚轮部件的转轴上，安装支架225的顶部水平固定安装有安装板226。

所述的驱动构件包括平移电机227、传递轴228，平移电机227竖直安装于安装支架225上，传递轴228的轴向平行于药架110的长度方向，传递轴228活动安装于安装支架225上并绕自身轴向转动。

所述的平移电机227的动力输出端与传递轴228之间设置有用于实现两者之间动力传递的动力传递件一2281，具体的，所述的动力传递件一2281为锥齿轮结构。

所述的传递轴228与上转轴221之间设置有用于实现两者之间动力传递的动力传递件二2282，且动力传递件二2282对应设置有两组，具体的，所述的动力传递件二2282为锥齿轮结构。

平移机构220的工作过程，具体表现为：平移轨道2120运动并牵引平移机构220整体同步运行；

平移电机227运行并通过动力传递件一2281牵引传递轴228绕自身轴向转动，传递轴228转动并通过动力传递件二2282牵引两组滚轮部件的上转轴221绕自身轴向转动，上转轴221转动并牵引平移直齿轮223同步转动，从而使平移机构220整体沿平移齿条2123的延伸方向进行运动。

所述的取药装置300包括安装于安装板226上端面的安装机构310、安装于安装机构310上的开合机构320与夹取机构330，夹取机构330位于开合机构320的上方，安装机构310用于牵引夹取机构330沿竖直方向进行上升或下降运行，开合机构320用于将储药盒120由抽屉槽中抽出或将储药盒120重新推回抽屉槽内，夹取机构330用于对储药盒120中的中药材进行定量夹取。

所述的安装机构310包括固定安装于安装板226上端面的固定座311，固定座311上竖直固定安装有竖直导轨312，竖直导轨312的顶端水平固定安装有承托板313。

所述的承托板313与固定座311之间竖直活动安装有安装丝杆315且安装丝杆315绕自身轴向转动，安装丝杆315沿自身轴向分为螺纹段、位于螺纹段下方的光滑段。

所述的承托板313的上端面竖直安装有驱动电机314且驱动电机314的动力输出端与安装丝杆315的顶端之间通过联轴器进行同轴连接。

所述的安装丝杆315的螺纹段通过丝母安装有上安装座317，上安装座317还与竖直导轨312之间活动连接并构成滑动导向配合，安装丝杆315绕自身轴向转动并牵引上安装座317沿竖直导轨312的引导方向发生位移。

所述的安装丝杆315的光滑段固定安装有下安装座316，下安装座316还与竖直导轨312固定连接。

安装机构310的工作过程，具体表现为：驱动电机314运行并牵引安装丝杆315绕自身轴向转动，安装丝杆315转动并牵引上安装座317沿竖直导轨312的引导方向进行上升或下降运动。

所述的开合机构320安装于下安装座316上，开合机构320包括开合构件与推拉构件。

所述的推拉构件包括水平导轨321、开合电机323、开合丝杆324、连接座325，水平导轨321的引导方向平行于药架110的宽度方向且水平导轨321与下安装座316固定连接。

所述的水平导轨321沿自身引导方向的两端均设置有连接板322，所述的开合丝杆324的轴向平行于水平导轨321的引导方向，开合丝杆324活动安装于两个连接板322之间并绕自身轴向转动。

所述的开合电机323安装于连接板322上且开合电机323的动力输出端与开合丝杆325之间通过联轴器进行同轴固定连接。

所述的连接座325通过丝母安装于开合丝杆324的外部，连接座325还与水平导轨321之间活动连接并构成滑动导向配合，开合丝杆324绕自身轴向转动并牵引连接座325沿水平导轨321的引导方向发生位移。

所述的开合构件包括与连接座325固定连接的连接支架326，连接支架326的顶部水平设置有托盘328，托盘328上安放有取药盘329。

所述的连接支架326朝向药柜100的侧部设置有电磁铁327，设置于储药盒120侧面的把手上固定设置有铁片，优选的，所述的电磁铁327沿药架110的长度方向阵列设置有若干个。

开合机构320的工作过程，具体表现为：在定位装置200运行并牵引取药装置300移动至对应储药盒120所在位置处，即电磁铁327正对设置于把手上的铁片时，开合电机323运行并驱使连接座325沿水平导轨321的引导方向做靠近药架110的运动，连接座325运动并牵引开合构件同步运动，直至电磁铁327与铁片接触时，电磁铁327通电并吸引铁片；

接着，开合电机323反向运行并驱使连接座325做远离药架110的运动，连接座325运动并牵引开合构件与储药盒120同步运动，从而将储药盒120由抽屉槽中抽出；

接着，安装机构310运行并牵引夹取机构330下降伸入至储药盒120内，夹取机构330运行并对中药材进行定量夹取，定量夹取完毕后，安装机构310牵引夹取机构330上升；

接着，开合电机323运行并驱使连接座325沿水平导轨321的引导方向做靠近药架110的运动，从而将储药盒120重新推回抽屉槽内，储药盒120重新返回抽屉槽内后，电磁铁327断电并撤销对铁片的吸引，同时，夹取机构330反向运行并撤销对中药材的夹持，中药材在重力作用下掉落至取药盘329中。

所述的夹取机构330安装于上安装座317上，夹取机构330包括与上安装座317固定连接的固定支架3310，固定支架3310上安装有夹爪构件3320、切换构件3330、动力构件3340。

所述的夹爪构件3320设置成能够在夹取状态与松开状态之间切换，并且当夹爪构件3320处于夹取状态时，夹爪构件3320伸入至储药盒120内对中药材进行定量抓取，当夹爪构件3320处于松开状态时，夹爪构件3320撤销对中药材的抓取。

所述的切换构件3330用于控制夹爪构件3320在夹取状态与松开状态之间进行切换，动力构件3340用于为切换构件3330运行提供动力。

所述的夹爪构件3320包括固定外壳3321、主套柱3324、夹爪3329，固定外壳3321为上端开口、下端封闭的矩形壳体结构且固定外壳3321固定安装在于固定支架3310上，固定外壳3321的上开口端匹配安装有端盖3322。

所述的固定外壳3321的下封闭端中间位置处开设有穿设孔，所述的端盖3322的上端面竖直朝上设置有安装套3323，安装套3323与固定外壳3321的内腔接通且安装套3323与穿设孔同轴布置。

所述的主套柱3324为两端开口的圆柱筒体结构，主套柱3324的一端同轴活动套设于安装套3323内，主套柱3324的另一端依次穿过固定外壳3321内腔、穿设孔、固定支架3310后位于固定外壳3321的下方。

所述的固定外壳3321的腔底安装有称重传感器3326，称重传递器3326设置有四个并分别位于固定外壳3321腔底的四个直角处，所述的主套柱3324的外圆面水平固定安装有支撑板3327，且支撑板3327支撑安放在四个称重传感器3326上。

所述的主套柱3324的外圆面还同轴固定安装有限位环3328且限位环3328的上端面与固定支架3310接触。

所述的主套柱3324的底端设置有连接脚3325，连接脚3325由水平板与竖直板组成，水平板水平固定安装于主套柱3324的底端，竖直板竖直固定安装于水平板的下端面且竖直板沿垂直于自身大面的方向设置有两个。

所述的夹爪3329分为两部分并分别为夹取段、连动段，连动段铰接设置于连接脚3325的两个竖直板之间且连动段与连接脚3325铰接处形成的铰接轴轴向垂直于竖直板的大面，连动段的一端为连动端且连动端朝向连接脚3325的水平板，连动段的另一端伸出连接脚3325并与夹取段固定，夹取段为大面垂直于连接脚3325的竖直板大面的板体结构。

所述的夹爪3329设置有两个且两个夹爪3329之间呈对称布置。

夹爪构件3320的工作过程，具体表现为：在安装机构310运行并牵引上安装座317与夹取机构330下降伸入至储药盒120内的过程中，夹爪3329与中药材接触，中药材会对夹爪3329施加一个方向竖直朝上的反作用力，由于限位环3328的存在，夹爪构件3320相对于上安装座317保持静止状态；

当切换构件3330感应夹爪3329伸入至中药材内的距离为合适数值时，安装机构310停止运行，同时切换构件3330运行并驱使两个夹爪3329连动段的连动端做相互远离的偏转，进而使两个夹爪3329的夹取段做相互靠近的偏转，夹爪构件3320切换为夹取状态，以此达到对中药材进行夹取的目的，由于夹爪3329伸入至中药材内的距离能够被切换构件3330感应，故而两个夹爪3329夹取的中药材重量可控，即夹爪构件3320能够根据中药配方中记载的中药材分量对中药材进行定量抓取，另外，由于支撑板3327支撑安放在四个称重传感器3326上，故而支撑板3327对称重传感器3326的下压力减去处于松开状态的夹爪构件3320对称重传感器3326的下压力，即为夹取状态下的夹爪构件3320抓取的中药材重量，若通过称重传感器3326测算到的中药材重量与所需的中药材分量不匹配，则切换构件3330驱使两个夹爪3329连动段的连动端做相互靠近的偏转，进而使两个夹爪3329的夹取段做相互远离的偏转，夹爪构件3320切换为松开状态，两个夹爪3329之间的中药材在重力作用下重新掉落会储药盒120内，接着，重复上述过程，重新进行抓药；

当夹爪构件3320抓取的中药材与所需的中药材分量匹配时，安装机构310牵引上安装座317与夹取机构330上升脱离储药盒120，接着，切换构件3330驱使两个夹爪3329连动段的连动端做相互靠近的偏转，进而使两个夹爪3329的夹取段做相互远离的偏转，夹爪构件3320切换为松开状态，两个夹爪3329之间的中药材在重力作用下向下掉落至取药盘329内。

所述的切换构件3320包括下推件与上拉件，下推件用于驱使两个夹爪3329连动段的连动端做相互靠近的偏转，上拉件用于驱使两个夹爪3329连动段的连动端做相互远离的偏转。

所述的下推件包括触发板3334与抵推弹簧3335，触发板3334水平活动安装于连接脚3325的两个竖直板之间并构成竖直方向上的滑动导向配合，触发板3334的下端面与夹爪3329连动段的连动端接触。

所述的抵推弹簧3335设置于触发板3334与连接脚3325的水平板之间，抵推弹簧3335的一端与触发板3334的上端面连接、另一端与水平板的下端面连接，且抵推弹簧3335的弹力驱使触发板3334做下降运动并使夹爪构件3320的初始状态为松开状态。

所述的上拉件包括内螺纹轴3331、外螺纹杆3332、触发块3333，内螺纹轴3331为两端开口的圆轴结构，内螺纹轴3331同轴活动安装于主套柱3324内并绕自身轴向转动，且内螺纹轴3331的顶端位于主套柱3324的上方。

所述的触发板3334的中间位置处开设有避让孔一，所述的连接脚3325的水平板上开设有与避让孔一同轴布置的避让孔二。

所述的外螺纹杆3332与内螺纹轴3331同轴布置，外螺纹杆3332的顶端伸入内螺纹轴3331内且两者之间螺纹连接，外螺纹杆3332的底端依次穿过避让孔一、避让孔二、两个夹爪3329连动段的连动端之间的区域后位于两个夹爪3329的连动段之间。

所述的触发块3333固定安装于外螺纹杆3332的底端，触发块3333朝向夹爪3329的侧面为倾斜布置的上拉斜面，且两个上拉斜面之间的距离由下至上递减。

所述的触发块3333与连接脚3325的竖直板之间设置有滑动导向件且两者之间通过滑动导向件构成竖直方向上的滑动导向配合，具体的，所述的滑动导向件包括设置于竖直板上的滑动凸起、设置于触发块3333上的滑槽，滑槽的引导方向垂直于动面且滑槽与滑动凸起之间构成滑动导向配合。

切换构件3330的工作过程，具体表现为：下推件的抵推弹簧3335弹力使触发板3334做下降运动，触发板3334下降并推动两个夹爪3329连动段的连动端做相互靠近的偏转，从而使夹爪构件3320的初始状态为松开状态；

上拉件的内螺纹轴3331绕自身轴向转动并牵引外螺纹杆3332与触发块3333同步上升，触发块3333上升并通过上拉斜面驱使两个夹爪3329连动段的连动端做相互远离的偏转，从而使夹爪构件3320由松开状态切换为夹取状态，同时在该过程中，夹爪3329连动段的连动端推动触发板3334上升，使抵推弹簧3335处于压缩状态；

上拉件的内螺纹轴3331转动并牵引外螺纹杆3332与触发块3333同步下降，在下推件的抵推弹簧3335弹力作用下，夹爪构件3320切换回松开状态。

所述的触发块3333的底部开设有安装槽，所述的安装槽内安装有距离传感器3350；距离传感器3350能够感应自身与储药盒120内的中药材上表面之间的距离大小，进而计算得出夹爪3329伸入至中药材内的距离，处于松开状态的夹爪构件3320的夹爪3329底部与距离传感器3350之间的距离为l且l为定值，距离传感器3350感应自身与储药盒120内的中药材上表面之间的距离为d，l-d即为夹爪3329伸入至中药材内的距离。

所述的动力构件3340包括支撑支架3341、切换电机3342，支撑支架3341固定安装于端盖3322的上端面，切换电机3342竖直安装于支撑支架3341上。

所述的切换电机3342的动力输出端与内螺纹轴3331的顶端之间设置有用于实现两者之间动力传递的动力传递件三3343，具体的，所述的动力传递件三3343为带传动结构。

实际工作时，医师根据中药配方操作控制平台，使定位装置200运行并牵引取药装置300移动至对应储药盒120所在位置处：升降电机2115与平移电机227同步运行，其中，升降电机2115运行并使平移轨道2120与平移机构220上升或下降，平移电机227运行并使平移机构220整体沿平移齿条2123的延伸方向进行运动，两者配合最终牵引取药装置300移动至对应储药盒120所在位置处，即开合机构320的电磁铁327正对设置于把手上的铁片；

接着，开合机构320运行并打开储药盒120：开合电机323运行并驱使连接座325沿水平导轨321的引导方向做靠近药架110的运动，连接座325运动并牵引开合构件同步运动，从而使电磁铁327与铁片接触，此时，电磁铁327通电并吸引铁片，开合电机323反向运行并驱使连接座325做远离药架110的运动，连接座325运动并牵引开合构件与储药盒120同步运动，从而将储药盒120由抽屉槽中抽出且抽出的储药盒120位于夹取机构330的正下方；

接着，夹取机构330运行并定量夹取中药材：驱动电机314运行并使上安装座317下降，上安装座317下降并牵引夹取机构330同步下降，从而使夹取机构330的夹爪3329伸入至储药盒120中的中药材内，该过程中，距离传感器3350能够感应自身与储药盒120内的中药材上表面之间的距离大小，进而计算得出夹爪3329伸入至中药材内的距离；

当夹爪3329伸入至中药材内的距离为合适数值时，驱动电机314停止运行，同时，切换电机3342运行并使内螺纹轴3331转动，内螺纹轴3331转动并牵引外螺纹杆3332与触发块3333同步上升，触发块3333上升并通过上拉斜面驱使两个夹爪3329连动段的连动端做相互远离的偏转，从而使夹爪构件3320由松开状态切换为夹取状态且抵推弹簧3335处于压缩状态，夹取状态的夹爪构件3320对中药材进行定量夹取；

夹取完毕后，驱动电机314运行并使夹爪构件3320上升脱离储药盒120，同时，称重传感器3326对夹取的中药材重量进行测算，中药材的重量等于称重传感器3326感应到的重量减去处于松开状态的夹爪构件3320重量；

当通过称重传感器3326测算到的中药材重量与所需的中药材分量不匹配，则内螺纹轴3331转动并牵引外螺纹杆3332与触发块3333同步下降，在下推件的抵推弹簧3335弹力作用下，夹爪构件3320切换回松开状态，中药材在重力作用下重新掉落回储药盒120内；

重复上述抓药过程，当夹爪构件3320抓取的中药材与所需的中药材分量匹配时，在驱动电机314运行并使上安装座317上升脱离储药盒120后，开合电机323运行并驱使连接座325沿水平导轨321的引导方向做靠近药架110的运动，从而将储药盒120重新推回抽屉槽内，储药盒120重新返回抽屉槽内后，电磁铁327断电并撤销对铁片的吸引，同时，内螺纹轴3331转动并牵引外螺纹杆3332与触发块3333同步下降，在下推件的抵推弹簧3335弹力作用下，夹爪构件3320切换回松开状态，中药材在重力作用下向下掉落至取药盘329内；

如此重复上述过程，直至中药配方上的中药材均被夹爪构件3320定量取出并存放在取药盘329内后，定位装置200运行并牵引取药盘329移动至合适高度，医师取出取药盘329上的中药材并将其打包递交给患者，至此，抓药完毕。

以上结合附图对本发明进行了示例性描述。显然，本发明具体实现并不受上述方式的限制。只要是采用了本发明的方法构思和技术方案进行的各种非实质性的改进；或未经改进，将本发明的上述构思和技术方案直接应用于其它场合的，均在本发明的保护范围之内。