伺服纠偏方法、系统、伺服驱动器、变频系统及裱纸机与流程

本发明涉及裱纸机纠偏技术领域，尤指一种伺服纠偏方法、系统、伺服驱动器、变频系统及裱纸机。

背景技术：

常见的裱纸机纠偏装置可分为机械纠偏装置和伺服纠偏装置。机械纠偏装置分为：侧规纠偏、前规纠偏、推规纠偏、齐张弹簧纠偏等；伺服纠偏是采集纸张经过时光电开关信号，通过运动控制卡对数据进行识别、计算、处理，依照相关控制规则，使纸张在预定的距离内，按照规划的速度运行，实现面纸前端对齐，达到纠偏的目的。

在传统裱纸机的伺服纠偏装置，光电信号的采集和处理、纠偏控制算法都是在运动控制器中规划，伺服驱动器仅仅作为执行层。但是，从信号采集至运动控制器、运动控制器规划计算、运动控制器指令下发到伺服驱动器、伺服驱动器再执行纠偏，受运动控制器执行周期和信号指令传递影响，这之间会有延时，低速时控制精度尚能满足要求，在高速或者超高速时控制精度变差，容易产生废品。因此，需要一种不受上位机类型限制，省去指令下发、传递时间，能够独立完成裱纸机纠偏操作，且纠偏速度更快、精度更高的伺服纠偏方法。

技术实现要素：

本发明的目的是提供一种伺服纠偏方法、系统、伺服驱动器、变频系统及裱纸机，该方案不受上位机类型限制，省去了指令下发、传递时间，能够独立完成裱纸机的纠偏操作，且纠偏速度更快、精度更高，有利于提高裱纸的质量。

本发明提供的技术方案如下：

本发明提供一种伺服纠偏方法，包括步骤：

左纠偏伺服分别接收左底纸光电传感器、左面纸光电传感器发送的第一光电信号和第二光电信号，右纠偏伺服分别接收右底纸光电传感器、右面纸光电传感器发送的第三光电信号和第四光电信号；

所述左纠偏伺服根据所述第一光电信号和所述第二光电信号的先后顺序和时间差，计算左位置差值，所述右纠偏伺服根据所述第三光电信号和所述第四光电信号的先后顺序和时间差，计算右位置差值；

所述左纠偏伺服、所述右纠偏伺服分别根据所述左位置差值和所述右位置差值控制左纠偏电机、右纠偏电机进行纠偏补偿。

本方案通过左纠偏伺服直接接收左底纸光电传感器、左面纸光电传感器发送的第一光电信号和第二光电信号，右纠偏伺服直接接收右底纸光电传感器、右面纸光电传感器发送的第三光电信号和第四光电信号，使得伺服驱动器能够根据第一光电信号和第二光电信号的先后顺序和时间差，计算左位置差值，以及根据第三光电信号和第四光电信号的先后顺序和时间差，计算右位置差值，从而分别控制左纠偏电机、右纠偏电机进行纠偏补偿。由于本方案是由伺服驱动器直接接收信号、计算补偿量，以及控制伺服电机纠偏，因此不受上位机类型限制，省去了指令下发、传递时间，能够独立完成裱纸机的纠偏操作，且纠偏速度更快、精度更高，有利于提高裱纸的质量。

进一步地，还包括：规划纠偏补偿；

所述的规划纠偏补偿，具体包括：

所述左纠偏伺服在接收到本侧的两个光电信号后，开始规划纠偏补偿；

所述右纠偏伺服在接收到本侧的两个光电信号后，开始规划纠偏补偿。

具体的，为了提高纠偏的速度，避免补偿计算时间过长，影响纠偏精度，两侧的纠偏补偿分开进行，在左纠偏伺服接收到本侧的两个光电信号后，便开始规划左侧的纠偏补偿，在右纠偏伺服接收到本侧的两个光电信号后，开始规划右侧的纠偏补偿。

进一步地，所述的所述左纠偏伺服在接收到本侧的两个光电信号后，开始规划纠偏补偿，具体包括：

接收用户根据工艺要求设定的左追位补偿设置值；

根据所述左追位补偿设置值和所述左位置差值计算总的左追位补偿值原始值；

根据所述左追位补偿原始值叠加面纸超前补偿和高低速线性补偿，获得追位补偿最终值；

所述的所述右纠偏伺服在接收到本侧的两个光电信号后，开始规划纠偏补偿，具体包括：

接收用户根据工艺要求设定的右追位补偿设置值；

根据所述右追位补偿设置值和所述右位置差值计算总的右追位补偿值原始值；

根据所述右追位补偿原始值叠加面纸超前补偿和高低速线性补偿，获得追位补偿最终值。

具体的，在纠偏时，不仅要考虑根据光电信号的时间差得到的左位置差值和右位置差值，还要考虑工艺要求、面纸超前补偿、高低速线性补偿等，因此，可以先通过人机交互界面设定左追位补偿设置值、右追位补偿设置值和面纸超前补偿值，根据左追位补偿设置值和左位置差值计算总的左追位补偿值原始值，根据右追位补偿设置值和右位置差值计算总的右追位补偿值原始值，再根据左追位补偿原始值或右追位补偿值原始值叠加面纸超前补偿、高低速线性补偿，获得追位补偿最终值。

进一步地，还包括：

接收裱纸机的主机使能，通过主机编码器分频输出使所述左纠偏电机和所述右纠偏电机的输出轴随所述主机的主轴从动；

根据所述追位补偿最终值和所述主机的主轴速度，计算纠偏过程中的每个周期的纠偏补偿量。

具体的，在本方案中，左纠偏电机和右纠偏电机并不是单独控制，而是接收裱纸机的主机使能，通过主机编码器分频输出使左纠偏电机和右纠偏电机的输出轴随主机的主轴从动。即左纠偏电机和右纠偏电机初始便具有与主机主轴同样的速度，在纠偏时，只需控制左纠偏电机和右纠偏电机加速或减速即可，使得纠偏的速度更快，精度更高。另外，可以根据追位补偿最终值和主机的主轴速度，计算纠偏过程中的每个周期的纠偏补偿量，以便进行累计纠偏。具体的，以主机的主轴转动一周的时间为一个周期，在主机的主轴转动一周时，随动的左纠偏电机和右纠偏电机也转动一周。

进一步地所述的所述左纠偏伺服、所述右纠偏伺服分别根据所述左位置差值和所述右位置差值控制左纠偏电机、右纠偏电机进行纠偏补偿，具体包括：

根据每个周期的所述纠偏补偿量，控制所述左纠偏电机和所述右纠偏电机加速或减速；

累计至少一个周期的所述纠偏补偿量以达到所述追位补偿最终值。

具体的，根据每个周期的纠偏补偿量，控制左纠偏电机和右纠偏电机加速或减速，完成一周期的纠偏，累计至少一个周期的纠偏补偿量以达到追位补偿最终值，结束单次纠偏补偿过程。

另外，本发明还提供一种伺服纠偏系统，包括：

左纠偏伺服，用于接收左底纸光电传感器发送的第一光电信号和左面纸光电传感器发送的第二光电信号，并根据所述第一光电信号和所述第二光电信号的先后顺序和时间差，计算左位置差值，以及根据所述左位置差值控制左纠偏电机进行纠偏补偿；

右纠偏伺服，用于接收右底纸光电传感器发送的第三光电信号和右面纸光电传感器发送的第四光电信号，并根据所述第三光电信号和所述第四光电信号的先后顺序和时间差，计算右位置差值，以及根据所述右位置差值控制右纠偏电机进行纠偏补偿。

本方案通过左纠偏伺服直接接收左底纸光电传感器、左面纸光电传感器发送的第一光电信号和第二光电信号，右纠偏伺服直接接收右底纸光电传感器、右面纸光电传感器发送的第三光电信号和第四光电信号，使得伺服驱动器能够根据第一光电信号和第二光电信号的先后顺序和时间差，计算左位置差值，以及根据第三光电信号和第四光电信号的先后顺序和时间差，计算右位置差值，从而分别控制左纠偏电机、右纠偏电机进行纠偏补偿。由于本方案是由伺服驱动器直接接收信号、计算补偿量，以及控制伺服电机纠偏，因此不受上位机类型限制，省去了指令下发、传递时间，能够独立完成裱纸机的纠偏操作，且纠偏速度更快、精度更高，有利于提高裱纸的质量。

进一步地，所述左纠偏伺服在接收到本侧的两个光电信号后，根据设定的左追位补偿设置值和所述左位置差值计算总的左追位补偿值原始值，并根据所述左追位补偿原始值叠加面纸超前补偿和高低速线性补偿，获得追位补偿最终值，再根据所述追位补偿最终值和裱纸机主机的主轴速度，计算纠偏过程中随所述主机的主轴从动的左纠偏电机的每个周期的纠偏补偿量，根据每个周期的所述纠偏补偿量，控制所述左纠偏电机加速或减速，累计至少一个周期的所述纠偏补偿量以达到所述追位补偿最终值；

所述右纠偏伺服在接收到本侧的两个光电信号后，根据设定的右追位补偿设置值和所述右位置差值计算总的右追位补偿值原始值，并根据所述右追位补偿原始值叠加面纸超前补偿和高低速线性补偿，获得追位补偿最终值，再根据所述追位补偿最终值和裱纸机主机的主轴速度，计算纠偏过程中随所述主机的主轴从动的右纠偏电机的每个周期的纠偏补偿量，根据每个周期的所述纠偏补偿量，控制所述右纠偏电机加速或减速，累计至少一个周期的所述纠偏补偿量以达到所述追位补偿最终值。

具体的，为了提高纠偏的速度，避免补偿计算时间过长，影响纠偏精度，两侧的纠偏补偿分开进行，在左纠偏伺服接收到本侧的两个光电信号后，便开始规划左侧的纠偏补偿，在右纠偏伺服接收到本侧的两个光电信号后，开始进行右侧的纠偏补偿。

在纠偏时，不仅要考虑根据光电信号的时间差得到的左位置差值和右位置差值，还要考虑工艺要求、面纸超前补偿、高低速线性补偿等，因此，可以先通过人机交互界面设定左追位补偿设置值、右追位补偿设置值和面纸超前补偿值，根据左追位补偿设置值和左位置差值计算总的左追位补偿值原始值，根据右追位补偿设置值和右位置差值计算总的右追位补偿值原始值，再根据左追位补偿原始值或右追位补偿值原始值叠加面纸超前补偿、高低速线性补偿，获得追位补偿最终值。

另外，本发明还提供一种伺服纠偏变频系统，包括上述的伺服纠偏系统，还包括：

变频器，所述变频器与裱纸机的主机连接，用于给定所述左纠偏伺服和所述右纠偏伺服使能，使所述左纠偏电机和所述右纠偏电机随所述主机的主轴从动。

通过在裱纸机的主机，以及左纠偏伺服和右纠偏伺服之间设置变频器，使得在纠偏时，能够通过变频器给定左纠偏伺服和右纠偏伺服使能，使左纠偏电机和右纠偏电机随主机的主轴从动，使得左纠偏电机和右纠偏电机初始便具有与主机主轴同样的速度，在纠偏时，只需控制左纠偏电机和右纠偏电机加速或减速即可实现纠偏，且纠偏的速度更快，精度更高。

另外，本发明还提供一种伺服驱动器，所述伺服驱动器按照纠偏位置分为左纠偏伺服和右纠偏伺服，且所述伺服驱动器内集成有用于实现上述的伺服纠偏方法的伺服控制算法。

现有技术中，光电信号的采集和处理、纠偏控制算法都是在运动控制器中规划，伺服驱动器仅仅作为执行层，本方案通过将用于实现伺服纠偏方法的伺服控制算法集成在伺服驱动器内，能够省去指令下发、传递时间，并独立完成裱纸机的纠偏控制部分，从而提高纠偏速度和精度。

另外，本发明还提供一种裱纸机，所述裱纸机包括上述的伺服纠偏系统。

通过将上述的伺服纠偏系统设置在裱纸机中，能够使裱纸机在完成裱纸操作的同时，独立完成纠偏操作，有利于提高裱纸的质量。

根据本发明提供的一种伺服纠偏方法、系统、伺服驱动器、变频系统及裱纸机，通过左纠偏伺服直接接收左底纸光电传感器、左面纸光电传感器发送的第一光电信号和第二光电信号，右纠偏伺服直接接收右底纸光电传感器、右面纸光电传感器发送的第三光电信号和第四光电信号，使得伺服驱动器能够根据第一光电信号和第二光电信号的先后顺序和时间差，计算左位置差值，以及根据第三光电信号和第四光电信号的先后顺序和时间差，计算右位置差值，从而分别控制左纠偏电机、右纠偏电机进行纠偏补偿。由于本方案是由伺服驱动器直接接收信号、计算补偿量，以及控制伺服电机纠偏，因此不受上位机类型限制，省去了指令下发、传递时间，能够独立完成裱纸机的纠偏操作，且纠偏速度更快、精度更高，有利于提高裱纸的质量。

附图说明

下面将以明确易懂的方式，结合附图说明优选实施方式，对本方案的上述特性、技术特征、优点及其实现方式予以进一步说明。

图1是本发明实施例的整体流程示意图；

图2是本发明实施例的系统控制示意图；

图3是本发明一个实施例的流程示意图；

图4是本发明实施例的纠偏示意图；

图5是本发明实施例的系统结构示意图。

具体实施方式

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对照附图说明本发明的具体实施方式。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图，并获得其他的实施方式。

为使图面简洁，各图中只示意性地表示出了与本发明相关的部分，它们并不代表其作为产品的实际结构。另外，以使图面简洁便于理解，在有些图中具有相同结构或功能的部件，仅示意性地绘示了其中的一个，或仅标出了其中的一个。在本文中，“一个”不仅表示“仅此一个”，也可以表示“多于一个”的情形。

实施例1

本发明的一个实施例，如图1和图2所示，本发明提供一种伺服纠偏方法，包括步骤：

s1、左纠偏伺服分别接收左底纸光电传感器、左面纸光电传感器发送的第一光电信号和第二光电信号，右纠偏伺服分别接收右底纸光电传感器、右面纸光电传感器发送的第三光电信号和第四光电信号。

具体的，纸张在裱纸机主机的带动下移动时，左底纸光电传感器用于在检测到输送的底纸左侧经过时，发送第一光电信号；左面纸光电传感器用于在检测到输送的面纸左侧经过时，发送第二光电信号；右底纸光电传感器用于在检测到输送的底纸右侧经过时，发送第三光电信号；右面纸光电传感器用于在检测到输送的面纸右侧经过时，发送第四光电信号。左纠偏伺服分别接收左底纸光电传感器、左面纸光电传感器发送的第一光电信号和第二光电信号，右纠偏伺服分别接收右底纸光电传感器、右面纸光电传感器发送的第三光电信号和第四光电信号。

s2、左纠偏伺服根据第一光电信号和第二光电信号的先后顺序和时间差，计算左位置差值，右纠偏伺服根据第三光电信号和第四光电信号的先后顺序和时间差，计算右位置差值。

s3、左纠偏伺服、右纠偏伺服分别根据左位置差值和右位置差值控制左纠偏电机、右纠偏电机进行纠偏补偿。

本方案通过左纠偏伺服直接接收左底纸光电传感器、左面纸光电传感器发送的第一光电信号和第二光电信号，右纠偏伺服直接接收右底纸光电传感器、右面纸光电传感器发送的第三光电信号和第四光电信号，使得伺服驱动器能够根据第一光电信号和第二光电信号的先后顺序和时间差，计算左位置差值，以及根据第三光电信号和第四光电信号的先后顺序和时间差，计算右位置差值，从而分别控制左纠偏电机、右纠偏电机进行纠偏补偿。由于本方案是由伺服驱动器直接接收信号、计算补偿量，以及控制伺服电机纠偏，因此不受上位机类型限制，省去了指令下发、传递时间，能够独立完成裱纸机的纠偏操作，且纠偏速度更快、精度更高，有利于提高裱纸的质量。

实施例2

本发明的一个实施例，如图3所示，在实施例1的基础上，伺服纠偏方法还包括步骤：规划纠偏补偿；规划纠偏补偿，具体包括

s4、左纠偏伺服在接收到本侧的两个光电信号后，开始规划纠偏补偿。

s5、右纠偏伺服在接收到本侧的两个光电信号后，开始规划纠偏补偿。

具体的，为了提高纠偏的速度，避免补偿计算时间过长，影响纠偏精度，两侧的纠偏补偿分开进行，在左纠偏伺服接收到本侧的两个光电信号后，便开始规划左侧的纠偏补偿，在右纠偏伺服接收到本侧的两个光电信号后，开始规划右侧的纠偏补偿。

优选的，左纠偏伺服在接收到本侧的两个光电信号后，开始规划纠偏补偿，具体包括：

s41、接收用户根据工艺要求设定的左追位补偿设置值。

s42、根据左追位补偿设置值和左位置差值计算总的左追位补偿值原始值。

s43、根据左追位补偿原始值叠加面纸超前补偿和高低速线性补偿，获得追位补偿最终值。

优选的，右纠偏伺服在接收到本侧的两个光电信号后，开始规划纠偏补偿，具体包括：

s51、接收用户根据工艺要求设定的右追位补偿设置值。

s52、根据右追位补偿设置值和右位置差值计算总的右追位补偿值原始值。

s53、根据右追位补偿原始值叠加面纸超前补偿和高低速线性补偿，获得追位补偿最终值。

具体的，在纠偏时，不仅要考虑根据光电信号的时间差得到的左位置差值和右位置差值，还要考虑工艺要求、面纸超前补偿、高低速线性补偿等，因此，可以先通过人机交互界面设定左追位补偿设置值、右追位补偿设置值和面纸超前补偿值，根据左追位补偿设置值和左位置差值计算总的左追位补偿值原始值，根据右追位补偿设置值和右位置差值计算总的右追位补偿值原始值，再根据左追位补偿原始值或右追位补偿值原始值叠加面纸超前补偿、高低速线性补偿，获得追位补偿最终值。

进一步优选的，还包括：

s61、接收裱纸机的主机使能，通过主机编码器分频输出使左纠偏电机和右纠偏电机的输出轴随主机的主轴从动。

s62、根据追位补偿最终值和主机的主轴速度，计算纠偏过程中的每个周期的纠偏补偿量。

具体的，在本方案中，左纠偏电机和右纠偏电机并不是单独控制，而是接收裱纸机的主机使能，通过主机编码器分频输出使左纠偏电机和右纠偏电机的输出轴随主机的主轴从动。即左纠偏电机和右纠偏电机初始便具有与主机主轴同样的速度，在纠偏时，只需控制左纠偏电机和右纠偏电机加速或减速即可，使得纠偏的速度更快，精度更高。另外，可以根据追位补偿最终值和主机的主轴速度，计算纠偏过程中的每个周期的纠偏补偿量，以便进行累计纠偏。具体的，以主机的主轴转动一周的时间为一个周期，在主机的主轴转动一周时，随动的左纠偏电机和右纠偏电机也转动一周。

优选的，如图4所示，左纠偏伺服、右纠偏伺服分别根据左位置差值和右位置差值控制左纠偏电机、右纠偏电机进行纠偏补偿，具体包括：

s31、根据每个周期的纠偏补偿量，控制左纠偏电机和右纠偏电机加速或减速。

s32、累计至少一个周期的纠偏补偿两以达到追位补偿最终值。

具体的，根据每个周期的纠偏补偿量，控制左纠偏电机和右纠偏电机加速或减速，完成一周期的纠偏，累计至少一个周期的纠偏补偿量以达到追位补偿最终值，结束单次纠偏补偿过程。

优选的，纸机伺服纠偏方法还包括步骤：

s7、实时发送左位置差值、右位置差值，以及纸张歪斜数据至显示界面。

具体的，在本方案中，可以设置人机交互界面，接收左纠偏伺服和右纠偏伺服发送的左位置差值、右位置差值，以及纸张歪斜数据并显示，有利于相关工作人员进行查看。

实施例3

本发明的一个实施例，如图5所示，本发明还提供一种伺服纠偏系统，包括左底纸光电传感器、左面纸光电传感器、右底纸光电传感器、右面纸光电传感器、左纠偏伺服和右纠偏伺服。

左底纸光电传感器用于在检测到输送的底纸左侧经过时，发送第一光电信号；左面纸光电传感器用于在检测到输送的面纸左侧经过时，发送第二光电信号；右底纸光电传感器用于在检测到输送的底纸右侧经过时，发送第三光电信号；右面纸光电传感器用于在检测到输送的面纸右侧经过时，发送第四光电信号。

左纠偏伺服用于接收左底纸光电传感器发送的第一光电信号和左面纸光电传感器发送的第二光电信号，并根据第一光电信号和第二光电信号的先后顺序和时间差，计算左位置差值，以及根据左位置差值控制左纠偏电机进行纠偏补偿。

右纠偏伺服用于接收右底纸光电传感器发送的第三光电信号和第四光电信号，并根据第三光电信号和右面纸光电传感器发送的第四光电信号的先后顺序和时间差，计算右位置差值，以及根据右位置差值控制右纠偏电机进行纠偏补偿。

本方案通过左纠偏伺服直接接收左底纸光电传感器、左面纸光电传感器发送的第一光电信号和第二光电信号，右纠偏伺服直接接收右底纸光电传感器、右面纸光电传感器发送的第三光电信号和第四光电信号，使得伺服驱动器能够根据第一光电信号和第二光电信号的先后顺序和时间差，计算左位置差值，以及根据第三光电信号和第四光电信号的先后顺序和时间差，计算右位置差值，从而分别控制左纠偏电机、右纠偏电机进行纠偏补偿。由于本方案是由伺服驱动器直接接收信号、计算补偿量，以及控制伺服电机纠偏，因此不受上位机类型限制，省去了指令下发、传递时间，能够独立完成裱纸机的纠偏操作，且纠偏速度更快、精度更高，有利于提高裱纸的质量。

实施例4

本发明的一个实施例，如图5所示，本发明提供的伺服纠偏系统还包括：人机交互端，具体的，可以以人机交互界面的形式存在，人机交互端用于左纠偏伺服和右纠偏伺服的参数设置，以及实时显示左纠偏伺服和右纠偏伺服发送的左位置差值、右位置差值和纸张歪斜数据。

具体的，在本方案中，可以设置人机交互界面，便于对左纠偏伺服和右纠偏伺服进行参数设置；还可以用于接收左纠偏伺服和右纠偏伺服发送的左位置差值、右位置差值，以及纸张歪斜数据进行显示，有利于相关工作人员进行查看。

优选的，左纠偏电机和右纠偏电机的输出轴均通过裱纸机的主机主轴从动。

具体的，在本方案中，左纠偏电机和右纠偏电机并不是单独控制，而是接收裱纸机的主机使能，通过主机编码器分频输出使左纠偏电机和右纠偏电机的输出轴随主机的主轴从动。即左纠偏电机和右纠偏电机初始便具有与主机主轴同样的速度，在纠偏时，只需控制左纠偏电机和右纠偏电机加速或减速即可，使得纠偏的速度更快，精度更高。

优选的，左纠偏伺服在接收到本侧的两个光电信号后，根据设定的左追位补偿设置值和左位置差值计算总的左追位补偿值原始值，并根据左追位补偿原始值叠加面纸超前补偿和高低速线性补偿，获得追位补偿最终值，再根据追位补偿最终值和裱纸机主机的主轴速度，计算纠偏过程中随主机的主轴从动的左纠偏电机的每个周期的纠偏补偿量，根据每个周期的纠偏补偿量，控制左纠偏电机加速或减速，累计至少一个周期的纠偏补偿量以达到追位补偿最终值；

右纠偏伺服在接收到本侧的两个光电信号后，根据设定的右追位补偿设置值和右位置差值计算总的右追位补偿值原始值，并根据右追位补偿原始值叠加面纸超前补偿和高低速线性补偿，获得追位补偿最终值，再根据追位补偿最终值和裱纸机主机的主轴速度，计算纠偏过程中随主机的主轴从动的右纠偏电机的每个周期的纠偏补偿量，根据每个周期的纠偏补偿量，控制右纠偏电机加速或减速，累计至少一个周期的纠偏补偿量以达到追位补偿最终值。

具体的，为了提高纠偏的速度，避免补偿计算时间过长，影响纠偏精度，两侧的纠偏补偿分开进行，在左纠偏伺服接收到本侧的两个光电信号后，便开始规划左侧的纠偏补偿，在右纠偏伺服接收到本侧的两个光电信号后，开始进行右侧的纠偏补偿。

本系统在进行纠偏时，不仅要考虑根据光电信号的时间差得到的左位置差值和右位置差值，还要考虑工艺要求、面纸超前补偿、高低速线性补偿等，因此，可以先通过人机交互界面设定左追位补偿设置值、右追位补偿设置值和面纸超前补偿值，根据左追位补偿设置值和左位置差值计算总的左追位补偿值原始值，或根据右追位补偿设置值和右位置差值计算总的右追位补偿值原始值，再根据左追位补偿原始值或右追位补偿原始值叠加面纸超前补偿、高低速线性补偿，获得追位补偿最终值；根据追位补偿最终值和主机的主轴速度，计算纠偏过程中的每周期补偿量，以便进行累计纠偏；根据每周期补偿量，控制左纠偏电机和右纠偏电机加速或减速，完成一周期的纠偏，累计若干个周期的纠偏补偿至追位补偿最终值，结束单次的纠偏补偿过程。

实施例5

本发明的一个实施例，在实施例3或4的基础上，本发明还提供一种伺服纠偏变频系统，包括上述的伺服纠偏系统，还包括：

变频器，变频器与裱纸机的主机连接，用于给定左纠偏伺服和右纠偏伺服使能，使左纠偏电机和右纠偏电机随主机的主轴从动。

通过在裱纸机的主机，以及左纠偏伺服和右纠偏伺服之间设置变频器，使得在纠偏时，能够通过变频器给定左纠偏伺服和右纠偏伺服使能，使左纠偏电机和右纠偏电机随主机的主轴从动，使得左纠偏电机和右纠偏电机初始便具有与主机主轴同样的速度，在纠偏时，只需控制左纠偏电机和右纠偏电机加速或减速即可实现纠偏，且纠偏的速度更快，精度更高。另外，伺服纠偏系统的具体步骤已在实施例3和4中描述，在此不累赘叙述。

实施例6

本发明的一个实施例，在实施例1或2的基础上，本发明还提供一种伺服驱动器，伺服驱动器按照纠偏位置分为左纠偏伺服和右纠偏伺服，且伺服驱动器内集成有用于实现实施例1或2的伺服纠偏方法的伺服控制算法。

现有技术中，光电信号的采集和处理、纠偏控制算法都是在运动控制器中规划，伺服驱动器仅仅作为执行层，本方案通过将用于实现伺服纠偏方法的伺服控制算法集成在伺服驱动器内，能够省去指令下发、传递时间，并独立完成裱纸机的纠偏控制部分，从而提高纠偏速度和精度。另外，伺服纠偏方法的具体步骤已在实施例1和2中描述，在此不累赘叙述。

实施例7

本发明的一个实施例，在实施例3或4的基础上，本发明还提供一种裱纸机，裱纸机包括实施例3或4的伺服纠偏系统。

通过将实施例3或4的伺服纠偏系统设置在裱纸机中，能够使裱纸机在完成裱纸操作的同时，独立完成纠偏操作，有利于提高裱纸的质量。另外，伺服纠偏系统的具体步骤已在实施例3和4中描述，在此不累赘叙述。

应当说明的是，上述实施例均可根据需要自由组合。以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。