技术特征：
1.一种控制方法，应用于自动门的开启与关闭，所述自动门的上方设置有摄像装置和雷达装置，其特征在于，所述控制方法包括：建立一侦测区域；获取第一时间所述侦测区域内所有对象的第一坐标；获取第二时间所述侦测区域内所有所述对象的第二坐标；依据所述第一坐标和所述第二坐标，获取每个所述对象在所述第一时间和所述第二时间之间的目标向量；依据所述目标向量判断所述对象的运动方向；获取所有所述对象的深度信息；依据所述深度信息计算所述对象的第一夹角；判断所述第一夹角是否小于一第一阈值；依据所述对象的运动方向和所述第一夹角是否小于所述第一阈值，生成控制指令。2.如权利要求1所述的控制方法，其特征在于，使用所述雷达装置和所述摄像装置建立所述侦测区域；使用所述雷达装置获取第一时间所述侦测区域内所有所述对象的第一坐标；使用所述雷达装置获取第二时间所述侦测区域内所有所述对象的第二坐标；使用所述摄像装置获取所有所述对象的深度信息；所述第一夹角为所述对象与所述摄像装置之间的夹角。3.如权利要求2所述的控制方法，其特征在于，所述摄像装置具有第一视场，所述雷达装置具有第二视场，所述第一视场的角度小于所述第二视场的角度，所述第一视场和所述第二视场的重叠视场形成所述侦测区域。4.如权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述依据所述第一坐标和所述第二坐标，获取每个所述对象在所述第一时间和所述第二时间之间的目标向量的步骤，包括：生成判定向量，所述判定向量为所述第一坐标与每个所述第二坐标之间的向量；计算所述判定向量以生成模值；依据所述模值中的最小值获取目标向量。5.如权利要求4所述的控制方法，其特征在于，所述模值中的最小值存在至少两个时，所述依据所述模值中的最小值获取目标向量的步骤，包括：获取所述对象的所述深度信息；依据所述模值中的最小值及所述深度信息获取目标向量。6.如权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述依据所述第一坐标和所述第二坐标，获取每个所述对象在所述第一时间和所述第二时间之间的目标向量的步骤之后，所述控制方法还包括：删除所述第一坐标；保存所述目标向量及所述第二坐标。7.如权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述自动门为电梯的电梯门；所述控制方法还包括：获取所述电梯内所述对象的数量值；
判断所述数量值是否小于一数量阈值；依据所述数量值是否小于所述数量阈值、所述对象的运动方向和所述第一夹角是否小于所述第一阈值，生成控制指令；和/或，所述电梯内设置有重量感应器；所述控制方法还包括：获取所述电梯内所述对象的重量值；判断所述重量值是否小于一重量阈值；依据所述重量值是否小于所述重量阈值、所述对象的运动方向和所述第一夹角是否小于所述第一阈值，生成控制指令。8.如权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述控制方法还包括：计算所述对象与所述雷达装置之间的第二夹角；判断所述第二夹角是否小于一第二阈值；依据所述第二夹角是否小于所述第二阈值，生成控制辅助指令。9.一种控制装置，应用于自动门的开启与关闭，所述自动门的上方设置有摄像装置和雷达装置，其特征在于，所述控制装置包括：建立模块，用于建立一侦测区域；获取模块，用于获取第一时间所述侦测区域内所有对象的第一坐标；所述获取模块，还用于获取第二时间所述侦测区域内所有所述对象的第二坐标；所述获取模块，还用于依据所述第一坐标和所述第二坐标，获取每个所述对象在所述第一时间和所述第二时间之间的目标向量；判断模块，用于依据所述目标向量判断所述对象的运动方向；所述获取模块，还用于获取所有所述对象的深度信息；计算模块，用于依据所述深度信息计算所述对象的第一夹角；所述判断模块，还用于判断所述第一夹角是否小于一第一阈值；生成模块，用于依据所述对象的运动方向和所述第一夹角是否小于所述第一阈值，生成控制指令。10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1
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8中任一项所述的控制方法。
技术总结
本申请公开了一种控制方法、装置及存储介质。控制方法应用于自动门的开启与关闭，控制方法包括：建立一侦测区域；获取第一时间侦测区域内所有对象的第一坐标；获取第二时间侦测区域内所有对象的第二坐标；依据第一坐标和第二坐标，获取每个对象在第一时间和第二时间之间的目标向量；依据目标向量判断对象的运动方向；获取所有对象的深度信息；依据深度信息计算对象的第一夹角；判断第一夹角是否小于一第一阈值；依据对象的运动方向和第一夹角是否小于第一阈值，生成控制指令。上述控制方法，使得自动门能够主动判断侦测区域内对象的意图，当判断到对象意图穿越自动门时，自动门依据控制指令开启或由关闭状态转换为开启状态，避免夹住对象。住对象。住对象。
技术研发人员：姚琪 罗伟城 张耀中
受保护的技术使用者：江西晶浩光学有限公司
技术研发日：2021.06.29
技术公布日：2021/10/15