一种物品位置的校正方法、装置、电子设备及存储介质与流程

1.本发明涉及数据处理领域，尤其涉及一种物品位置的校正方法、装置、电子设备及存储介质。


背景技术：

2.随着我国物流行业的快速发展，物流企业对高效率分拣的需求急剧上升，而由于物品的大小、形状等存在差异，通常需要在末端通过人力将物品整齐地堆放，严重影响了效率，而现有的物品位置的校正方法仅仅通过将物品在运动过程中进行旋转，使得长边方向与物品的运动方向夹角达到预设的角度范围，但由于未考虑物品形状的多样性，且在旋转后未对物品进行验证，导致物品往往不能够准确地转正，从而降低了物流的效率，所以本领域急需一种能够准确地转正物品进而提升物流效率的方法。


技术实现要素：

3.本发明提供一种物品位置的校正方法、装置、电子设备及存储介质，以至少解决现有技术中存在的以上技术问题。
4.本发明一方面提供一种物品位置的校正方法，包括：获取物品的形状数据；根据所述物品的形状数据计算第一角度，所述第一角度为在当前时刻所述物品的朝向与运动方向的夹角；若所述第一角度大于第一预设角度，则调整承载所述物品且由所述物品独立占用的多个传送带的速度差；根据所述多个传送带的速度差和所述第一角度计算第一旋转时长；根据所述当前时刻和所述第一旋转时长得到第一验证时刻；在所述第一验证时刻到达时，若所述物品的朝向与运动方向的夹角小于等于第一预设角度，则所述物品的位置校正成功。
5.其中，所述获取物品的形状数据，包括：获取物品的长和宽并将所述物品的宽除以长得到宽长比；若所述宽长比大于预设比值，则确定所述物品的形状为第一形状，否则确定所述物品的形状为第二形状。
6.其中，所述根据所述物品的形状数据计算第一角度，包括：若所述物品的形状为第一形状，则分别获取所述物品的长边和短边与所述物品运动方向的两个夹角，并将两个夹角中角度较小的夹角确定为第一角度；若所述物品的形状为第二形状，则获取所述物品的长边与所述物品运动方向的夹角并将该夹角确定为第一角度。
7.其中，所述根据所述多个传送带的速度和所述第一角度计算第一旋转时长，包括：获取所述第一角度对应的边的长度；
根据所述多个传送带的速度差、所述第一角度、所述第一角度对应的边的长度、第一预设角度、预设独立系数和预设全局系数计算第一旋转时长，所述预设独立系数用于调整对应物品的第一旋转时长，所述预设全局系数用于调整所有物品的第一旋转时长。
8.其中，在所述第一验证时刻到达时，若所述物品的朝向与运动方向的夹角大于第一预设角度，则判断所述物品已经旋转的角度是否小于第一角度；若所述物品已经旋转的角度小于第一角度，则增大该物品对应的预设独立系数并记录到增大次数中，若所述物品已经旋转的角度大于第一角度，则减小该物品对应的预设独立系数并记录到减小次数中；根据所述多个传送带的速度、所述第一角度、所述第一角度对应的边的长度、第一预设角度、调整后的预设独立系数和预设全局系数计算第一旋转时长；重新根据当前时刻和所述第一旋转时长得到第一验证时刻并在所述第一验证时刻到达时，判断所述物品的朝向与运动方向的夹角是否小于等于第一预设角度。
9.其中，所述记录到增大次数中或记录到减小次数中之后，还包括：若所述增大次数等于预设增大次数，则增大预设全局系数；若所述减小次数等于预设减小次数，则减小预设全局系数。
10.其中，所述调整所述物品在当前时刻关联的多个传送带的速度，以使所述物品旋转至指定角度之后，还包括：根据所述当前时刻和预设验证时长得到第二验证时刻；在所述第二验证时刻到达时，判断所述物品已经旋转的角度是否小于第二预设角度；若所述物品已经旋转的角度小于第二预设角度且所述物品的形状为第一形状，则改变所述物品的旋转方向对所述物品进行旋转，若所述物品已经旋转的角度小于第二预设角度且所述物品的形状为第二形状，则停止旋转所述物品；若所述物品已经旋转的角度大于等于第二预设角度，则重新根据当前时刻和预设验证时长得到第二验证时刻并在所述第二验证时刻到达时判断所述物品已经旋转的角度是否小于第二预设角度。
11.本发明另一方面提供一种物品位置的校正装置，包括：采集模块，用于获取物品的形状数据；计算模块，用于根据所述物品的形状数据计算第一角度，所述第一角度为在当前时刻所述物品的朝向与运动方向的夹角；处理模块，用于若所述第一角度大于第一预设角度，则调整承载所述物品且由所述物品独立占用的多个传送带的速度差；所述计算模块，还用于根据所述多个传送带的速度差和所述第一角度计算第一旋转时长；所述计算模块，还用于根据所述当前时刻和所述第一旋转时长得到第一验证时刻；验证模块，用于在所述第一验证时刻到达时，若所述物品的朝向与运动方向的夹角小于等于第一预设角度，则所述物品的位置校正成功。
12.本发明再一方面提供一种电子设备，包括：处理器、通信接口、存储器和通信总线；
其中，处理器，通信接口，存储器通过通信总线完成相互间的通信；存储器，用于存放计算机程序；处理器，用于执行存储器上所存放的程序时，实现本发明所述的物品位置的校正方法。
13.本发明还一方面提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质内存储有计算机程序，所述计算机程序用于执行本发明所述的物品位置的校正方法。
14.在本发明上述方法中，根据物品的形状数据计算第一角度，再根据多个传送带的速度、第一角度、第一角度对应的边的长度、第一预设角度、预设独立系数和预设全局系数计算第一旋转时长，并在第一旋转时长后对物品的位置进行验证，如果验证通过则物品校正成功，如果验证未通过则改变预设独立系数重新旋转物品并验证，通过在第一旋转时长后对物品位置进行验证，大大提高了对不同形状物品进行校正的准确率，如果验证不通过则改变预设独立系数来调整第一旋转时长，并且在改变预设独立系数后还考虑了改变预设独立系数的次数，根据改变的情况去调整预设全局系数以使之后计算的第一旋转时长能够更准确地使物品能够在第一旋转时长后旋转至指定角度。
附图说明
15.图1示出了本发明一实施例提供的物品位置的校正方法流程示意图；图2示出了本发明一实施例提供的物品位置符合和不符合状态示意图；图3示出了本发明一实施例提供的物品旋转方式示意图；图4示出了本发明一实施例提供的物品位置的旋转状态示意图；图5示出了本发明一实施例提供的物品位置的校正的具体方法流程示意图；图6示出了本发明一实施例提供的物品位置的校正装置结构示意图。
具体实施方式
16.为使本发明的目的、特征、优点能够更加的明显和易懂，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而非全部实施例。基于本发明中的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
17.为了提高物品位置的校正的准确性，如图1所示，本发明一实施例提供了一种物品位置的校正方法，该方法包括：步骤101，获取物品的形状数据。
18.在步骤101中，所述获取物品的形状数据，在一可实施方式中，获取物品的长和宽并将所述物品的宽除以长得到宽长比；若所述宽长比大于预设比值，则确定所述物品的形状为第一形状，否则确定所述物品的形状为第二形状。
19.因为物品的形状各异，所以需要先获取物品的形状数据，后续才能更准确地对该物品进行校正，获取物品的两条边的长度，将短边的长度除以长边的长度，得到宽长比，如果宽长比大于预设比值，则认为该物品是第一形状，即类似正方形的形状，如果宽长比小于等于预设比值，则认为该物品是第二形状，即长方形；
在得到该物品的宽长比后，在一可实施方式中，可使用以下公式来计算物品的形状：该公式中为物品的宽长比，为预设比值，为物品的形状，当为1时，该物品的形状为第一形状，当为0时，该物品的形状为第二形状，如果大于，则为1，将物品的形状确定为第一形状，否则将物品的形状确定为第二形状；例如，预设比值为0.9，一个物品的长边为0.8米，短边为0.4米，则宽长比为0.4除以0.8等于0.5，宽长比小于0.9，所以该物品被确定为第二形状；再例如，预设比值为0.9，一个物品的长边为1米，短边为0.95米，则宽长比为0.95除以1等于0.95，宽长比大于等于0.9，所以该物品被确定为第一形状。
20.步骤102，根据所述物品的形状数据计算第一角度，所述第一角度为在当前时刻所述物品的朝向与运动方向的夹角。
21.在步骤102中，所述根据所述物品的形状数据计算第一角度，在一可实施方式中，若所述物品的形状为第一形状，则分别获取所述物品的长边和短边与所述物品运动方向的两个夹角，并将两个夹角中角度较小的夹角确定为第一角度；若所述物品的形状为第二形状，则获取所述物品的长边与所述物品运动方向的夹角并将该夹角确定为第一角度。
22.如果物品的形状被确定为第一形状，则将该物品的长边与物品运动方向的夹角和该物品的短边与物品运动方向的夹角，并将这两个夹角中较小的夹角确定为第一角度；在获得该物品的长边与物品运动方向的夹角和该物品的短边与物品运动方向的夹角后，在一可实施方式中，可使用以下公式来确定第一角度：该公式中为第一角度，和分别为该物品的长边与物品运动方向的夹角和该物品的短边与物品运动方向的夹角；如果物品的形状被确定为第二形状，则直接将该物品的长边与物品运动方向的夹角确定为第一角度；例如，一个形状为第一形状的物品，该物品长边与物品运动方向的夹角为60度，该物品短边与物品运动方向的夹角为30度，该物品短边与物品运动方向的夹角小于该物品长边与物品运动方向的夹角，所以将该物品短边与物品运动方向的夹角确定为第一角度，第一角度为30度；再例如，一个形状为第二形状的物品，该物品长边与物品运动方向的夹角为50度，则直接将该物品长边与物品运动方向的夹角确定为第一角度，第一角度为50度。
23.在步骤102中，在确定了第一角度后，在一可实施方式中，若第一角度小于等于第一预设角度，则认为该物品的位置符合要求，不对该物品进行旋转，直接完成对该物品位置的校正；
如图2中（b）所示，图中物品的第一角度小于等于第一预设角度，所以该物品的位置符合要求，不对该物品进行旋转，直接完成对该物品位置的校正。
24.步骤103，若所述第一角度大于第一预设角度，则调整承载所述物品且由所述物品独立占用的多个传送带的速度差。
25.如果第一角度大于第一预设角度，则说明该物品的位置不符合要求，如图2中（a）所示，图中物品的第一角度大于第一预设角度，所以该物品的位置不符合要求，需要将该物品旋转至指定角度以使该物品的位置符合要求，使物品旋转的方法可以如图3所示，图中物品占据了6条传送带，图中传送带1、传送带2和传送带3组成了第一组传送带，传送带4、传送带5和传送带6组成了第二组传送带，图中物品应当向逆时针旋转，所以需要加快传送带1、传送带2和传送带3即第一组传送带的速度或者降低传送带4、传送带5和传送带6即第二组传送带的速度，使得两组传送带之间形成速度差以使图中物品朝逆时针方向旋转，在本发明中，可以使用任意现有的旋转方法旋转物品，本实施例中不再赘述。
26.步骤104，根据所述多个传送带的速度差和所述第一角度计算第一旋转时长。
27.在步骤104中，所述根据所述多个传送带的速度和所述第一角度计算第一旋转时长，在一可实施方式中，获取所述第一角度对应的边的长度；根据所述多个传送带的速度差、所述第一角度、所述第一角度对应的边的长度、第一预设角度、预设独立系数和预设全局系数计算第一旋转时长，所述预设独立系数用于调整对应物品的第一旋转时长，所述预设全局系数用于调整所有物品的第一旋转时长。
28.如果物品的形状为第一形状，则该物品的第一角度是该物品的长边与物品运动方向的夹角和该物品的短边与物品运动方向的夹角中角度较小的夹角，所以获取该物品的长边与物品运动方向的夹角和该物品的短边与物品运动方向的夹角中角度较小的夹角对应的边的长度；例如，一个形状为第一形状的物品，该物品长边与物品运动方向的夹角为60度，该物品短边与物品运动方向的夹角为30度，该物品短边与物品运动方向的夹角小于该物品长边与物品运动方向的夹角，所以该物品的第一角度为该物品短边与物品运动方向的夹角，所以获取该物品短边的长度；如果物品的形状为第二形状，则该物品的第一角度是该物品的长边与物品运动方向的夹角，所以获取该物品的长边与物品运动方向的夹角对应的边的长度；例如，一个形状为第二形状的物品，该物品长边与物品运动方向的夹角为第一角度，所以获取该物品长边与物品运动方向的夹角对应的边的长度；在获取到第一角度对应的边的长度后，根据所述多个传送带的速度、所述第一角度、所述第一角度对应的边的长度、第一预设角度、预设独立系数和预设全局系数计算第一旋转时长，在一可实施方式中，可以根据以下公式计算第一旋转时长：该公式中为第一旋转时长，为根据多个传送带的速度计算的速度差，为第一角度，为第一预设角度，为预设独立系数，为预设全局系数。
29.步骤105，根据所述当前时刻和所述第一旋转时长得到第一验证时刻。
30.根据当前时刻和所述第一旋转时长得到第一验证时刻，这里的当前时刻指的是调整传送带速度以旋转物品时的时刻，将当前时刻和第一旋转时长相加得到第一验证时刻；例如，调整传送带速度以旋转物品时的时刻也就是当前时刻为2时13分25秒，第一旋转时长为30秒，则第一验证时刻为2时13分55秒。
31.步骤106，在所述第一验证时刻到达时，若所述物品的朝向与运动方向的夹角小于等于第一预设角度，则所述物品的位置校正成功。
32.在第一验证时刻到达时，获取物品的朝向与运动方向的夹角，并判断该夹角是否小于等于第一预设角度，如果该夹角小于等于第一预设角度，则该物品的位置校正成功。
33.在步骤106中，在一可实施方式中，在所述第一验证时刻到达时，若所述物品的朝向与运动方向的夹角大于第一预设角度，则判断所述物品已经旋转的角度是否小于第一角度；若所述物品已经旋转的角度小于第一角度，则增大该物品对应的预设独立系数并记录到增大次数中，若所述物品已经旋转的角度大于第一角度，则减小该物品对应的预设独立系数并记录到减小次数中；根据所述多个传送带的速度、所述第一角度、所述第一角度对应的边的长度、第一预设角度、调整后的预设独立系数和预设全局系数计算第一旋转时长；重新根据当前时刻和所述第一旋转时长得到第一验证时刻并在所述第一验证时刻到达时，判断所述物品的朝向与运动方向的夹角是否小于等于第一预设角度。
34.如果物品的朝向与运动方向的夹角大于第一预设角度，则进一步判断该物品已经旋转的角度是否小于第一角度，如图4中（a）所示，如果该物品已经旋转的角度小于第一角度，则说明该物品在第一旋转时长后未旋转到预设的角度内，所以需要增大该物品对应的预设独立系数，并记录到增大次数中；如图4中（b）所示，如果该物品已经旋转的角度大于第一角度，则说明该物品在第一旋转时长后旋转的角度过大，所以需要减小该物品对应的预设独立系数，并记录到减小次数中；根据多个传送带的速度、第一角度、第一角度对应的边的长度、第一预设角度、调整后的预设独立系数和预设全局系数计算第一旋转时长；重新根据当前时刻和第一旋转时长得到第一验证时刻并在所述第一验证时刻到达时，判断物品的朝向与运动方向的夹角是否小于等于第一预设角度，这里的当前时刻是指上一个第一验证时刻。
35.在增大物品对应的预设独立系数并记录到增大次数中或者减小物品对应的预设独立系数并记录到减小次数中后，在一可实施方式中，若所述增大次数等于预设增大次数，则增大预设全局系数；若所述减小次数等于预设减小次数，则减小预设全局系数。
36.如果记录的增大次数等于预设增大次数，说明大部分物品计算出的第一旋转时间不够该物品旋转到指定角度，使物品旋转的角度过小了，那么需要增大预设全局系数，以使后续计算的第一旋转时间变长使得能够让物品在第一旋转时间后旋转到指定角度；如果记录的减小次数等于预设减小次数，说明大部分物品计算出的第一旋转时间太长，使物品旋转的角度过大了，那么需要减小预设全局系数，以使后续计算的第一旋转时
间变短使得能够让物品在第一旋转时间后旋转到指定角度。
37.在步骤102中，所述调整所述物品在当前时刻关联的多个传送带的速度，以使所述物品旋转至指定角度之后，在一可实施方式中，根据所述当前时刻和预设验证时长得到第二验证时刻；在所述第二验证时刻到达时，判断所述物品已经旋转的角度是否小于第二预设角度；若所述物品已经旋转的角度小于第二预设角度且所述物品的形状为第一形状，则改变所述物品的旋转方向对所述物品进行旋转，若所述物品已经旋转的角度小于第二预设角度且所述物品的形状为第二形状，则停止旋转所述物品；若所述物品已经旋转的角度大于等于第二预设角度，则重新根据当前时刻和预设验证时长到第二验证时刻并在所述第二验证时刻到达时判断所述物品已经旋转的角度是否小于第二预设角度。
38.根据当前时刻和预设验证时长得到第二验证时刻，这里的当前时刻指的是调整传送带速度以旋转物品时的时刻，将当前时刻和预设验证时长相加得到第二验证时刻；例如，调整传送带速度以旋转物品时的时刻也就是当前时刻为2时13分25秒，预设验证时长为5秒，则第二验证时刻为2时13分30秒；在第二验证时刻到达时，判断物品已经旋转的角度是否小于第二预设角度，通常情况下物品旋转的速度是固定的，但是由于物品重量、打滑等原因会导致物品旋转的速度改变，所以预先设置了预设验证时长，以在预设验证时长之后判断物品已经旋转的角度是否小于第二预设角度来验证物品是否因为重量、打滑等原因导致物品旋转的速度改变；若物品已经旋转的角度小于第二预设角度则说明该物品因为重量、打滑等原因导致物品旋转的速度改变，如果该物品的形状为第一形状，则改变该物品的旋转方向对所述物品进行旋转，如果该物品的形状为第二形状，则停止旋转该物品；若物品已经旋转的角度大于等于第二预设角度，则说明该物品并没有因为重量、打滑等原因导致物品旋转的速度改变，则重新根据当前时刻和预设验证时长得到新的第二验证时刻并在新的第二验证时刻到达时继续判断该物品已经旋转的角度是否小于第二预设角度直到该物品旋转到指定角度为止，对物品进行多次打滑验证可以提高物品校正的准确率和效率。
39.如图5所示，本发明一实施例提供了一种物品位置的校正方法的具体方法，该方法包括：步骤201，获取物品的形状数据。
40.步骤202，根据物品的形状数据计算第一角度。
41.步骤203，判断第一角度是否小于等于第一预设角度。
42.若第一角度小于等于第一预设角度，则说明物品的位置符合要求，直接执行步骤216，若第一角度大于第一预设角度，则说明物品的位置不符合要求，执行步骤204。
43.步骤204，调整承载物品且由物品独立占用的多个传送带的速度差。
44.步骤205，根据多个传送带的速度差和第一角度计算第一旋转时长。
45.步骤206，根据当前时刻和第一旋转时长得到第一验证时刻。
46.在步骤206中的当前时刻是指调整物品在当前时刻关联的多个传送带的速度时的
当前时刻。
47.步骤207，在第一验证时刻判断物品与运动方向的夹角是否小于等于第一预设角度。
48.如果物品与运动方向的夹角小于等于第一预设角度，则说明物品在第一验证时刻已经旋转到了指定角度，物品的位置符合要求，直接执行步骤216；如果物品与运动方向的夹角大于第一预设角度，则说明物品在第一验证时刻未旋转到指定角度，物品的位置还是不符合要求，执行步骤208。
49.步骤208，判断物品与运动方向的夹角是否小于第一角度。
50.如果物品与运动方向的夹角小于第一角度，则执行步骤209；如果物品与运动方向的夹角大于第一角度，则执行步骤210。
51.步骤209，增大预设独立系数。
52.增大该物品对应的预设独立系数，以加长下一次计算出的第一旋转时长。
53.步骤210，减小预设独立系数。
54.减小该物品对应的预设独立系数，以减短下一次计算出的第一旋转时长。
55.在步骤209或步骤210中增大或减小该物品对应的预设独立系数后继续执行步骤211。
56.步骤211，计算第一旋转时长并与当前时刻相加得到第一验证时刻。
57.计算新的第一旋转时长，然后与当前时刻相加得到新的第一验证时刻，步骤211中的当前时刻指的是上一个第一验证时刻；在计算出新的第一验证时刻后重新执行步骤207。
58.在步骤209中增大该物品对应的预设独立系数后，还需要执行步骤212。
59.步骤212，判断增大次数是否等于预设增大次数。
60.如果增大次数等于预设增大次数，则继续执行步骤214。
61.步骤214，增大预设全局系数以使之后计算的第一旋转时长加长。更符合大部分物品所需的旋转时长。
62.在步骤210中减小该物品对应的预设独立系数后，还需要执行步骤213。
63.步骤213，判断减小次数是否等于预设减小次数。
64.如果减小次数等于预设减小次数，则继续执行步骤215。
65.步骤215，减小预设全局系数以使之后计算的第一旋转时长减短，更符合大部分物品所需的旋转时长。
66.在本发明上述方法中，根据物品的形状数据计算第一角度，再根据多个传送带的速度、第一角度、第一角度对应的边的长度、第一预设角度、预设独立系数和预设全局系数计算第一旋转时长，并在第一旋转时长后对物品的位置进行验证，如果验证通过则物品校正成功，如果验证未通过则改变预设独立系数重新旋转物品并验证，通过验证和改变预设独立系数，大大提高了对不同形状物品进行校正的准确率，并且在改变预设独立系数后还考虑了改变预设独立系数的次数，根据改变的情况去调整预设全局系数以使之后计算的第一旋转时长能够更准确地使物品能够在第一旋转时长后旋转至指定角度。
67.本发明一实施例还提供了一种物品位置的校正装置，如图6所示，该装置包括：采集模块10，用于获取物品的形状数据；
计算模块20，用于根据所述物品的形状数据计算第一角度，所述第一角度为在当前时刻所述物品的朝向与运动方向的夹角；处理模块30，用于若所述第一角度大于第一预设角度，则调整承载所述物品且由所述物品独立占用的多个传送带的速度差；所述计算模块20，还用于根据所述多个传送带的速度差和所述第一角度计算第一旋转时长；所述计算模块20，还用于根据所述当前时刻和所述第一旋转时长得到第一验证时刻；验证模块40，用于在所述第一验证时刻到达时，若所述物品的朝向与运动方向的夹角小于等于第一预设角度，则所述物品的位置校正成功。
68.其中，所述计算模块20，还用于获取物品的长和宽并将所述物品的宽除以长得到宽长比；所述计算模块20，还用于若所述宽长比大于预设比值，则确定所述物品的形状为第一形状，否则确定所述物品的形状为第二形状。
69.其中，所述计算模块20，还用于若所述物品的形状为第一形状，则分别获取所述物品的长边和短边与所述物品运动方向的两个夹角，并将两个夹角中角度较小的夹角确定为第一角度；所述计算模块20，还用于若所述物品的形状为第二形状，则获取所述物品的长边与所述物品运动方向的夹角并将该夹角确定为第一角度。
70.其中，所述采集模块10，还用于获取所述第一角度对应的边的长度；所述计算模块20，还用于根据所述多个传送带的速度差、所述第一角度、所述第一角度对应的边的长度、第一预设角度、预设独立系数和预设全局系数计算第一旋转时长，所述预设独立系数用于调整对应物品的第一旋转时长，所述预设全局系数用于调整所有物品的第一旋转时长。
71.其中，所述计算模块20，还用于在所述第一验证时刻到达时，若所述物品的朝向与运动方向的夹角大于第一预设角度，则判断所述物品已经旋转的角度是否小于第一角度；所述计算模块20，还用于若所述物品已经旋转的角度小于第一角度，则增大该物品对应的预设独立系数并记录到增大次数中，若所述物品已经旋转的角度大于第一角度，则减小该物品对应的预设独立系数并记录到减小次数中；所述计算模块20，还用于根据所述多个传送带的速度、所述第一角度、所述第一角度对应的边的长度、第一预设角度、调整后的预设独立系数和预设全局系数计算第一旋转时长；所述验证模块40，还用于重新根据当前时刻和所述第一旋转时长得到第一验证时刻并在所述第一验证时刻到达时，判断所述物品的朝向与运动方向的夹角是否小于等于第一预设角度。
72.其中，所述计算模块20，还用于若所述增大次数等于预设增大次数，则增大预设全局系数；所述计算模块20，还用于若所述减小次数等于预设减小次数，则减小预设全局系数。
73.其中，所述计算模块20，还用于根据所述当前时刻和预设验证时长得到第二验证时刻；所述验证模块40，还用于在所述第二验证时刻到达时，判断所述物品已经旋转的角度是否小于第二预设角度；所述处理模块30，还用于若所述物品已经旋转的角度小于第二预设角度且所述物品的形状为第一形状，则改变所述物品的旋转方向对所述物品进行旋转，若所述物品已经旋转的角度小于第二预设角度且所述物品的形状为第二形状，则停止旋转所述物品；所述验证模块40，还用于若所述物品已经旋转的角度大于等于第二预设角度，则重新根据当前时刻和预设验证时长得到第二验证时刻并在所述第二验证时刻到达时判断所述物品已经旋转的角度是否小于第二预设角度。
74.除了上述方法和设备以外，本申请的实施例还可以是计算机程序产品，其包括计算机程序指令，所述计算机程序指令在被处理器运行时使得所述处理器执行本说明书上述“示例性方法”部分中描述的根据本申请各种实施例的方法中的步骤。
75.所述计算机程序产品可以以一种或多种程序设计语言的任意组合来编写用于执行本申请实施例操作的程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言，诸如java、c++等，还包括常规的过程式程序设计语言，诸如“c”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算设备上执行、部分地在用户设备上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算设备上部分在远程计算设备上执行、或者完全在远程计算设备或服务器上执行。
76.此外，本申请的实施例还可以是计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令在被处理器运行时使得所述处理器执行本说明书上述“示例性方法”部分中描述的根据本申请各种实施例的方法中的步骤。
77.所述计算机可读存储介质可以采用一个或多个可读介质的任意组合。可读介质可以是可读信号介质或者可读存储介质。可读存储介质例如可以包括但不限于电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。可读存储介质的更具体的例子（非穷举的列表）包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式盘、硬盘、随机存取存储器（ram）、只读存储器（rom）、可擦式可编程只读存储器（eprom或闪存）、光纤、便携式紧凑盘只读存储器（cd
‑
rom）、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。
78.以上结合具体实施例描述了本申请的基本原理，但是，需要指出的是，在本申请中提及的优点、优势、效果等仅是示例而非限制，不能认为这些优点、优势、效果等是本申请的各个实施例必须具备的。另外，上述公开的具体细节仅是为了示例的作用和便于理解的作用，而非限制，上述细节并不限制本申请为必须采用上述具体的细节来实现。
79.本申请中涉及的器件、装置、设备、系统的方框图仅作为例示性的例子并且不意图要求或暗示必须按照方框图示出的方式进行连接、布置、配置。如本领域技术人员将认识到的，可以按任意方式连接、布置、配置这些器件、装置、设备、系统。诸如“包括”、“包含”、“具有”等等的词语是开放性词汇，指“包括但不限于”，且可与其互换使用。这里所使用的词汇“或”和“和”指词汇“和/或”，且可与其互换使用，除非上下文明确指示不是如此。这里所使用的词汇“诸如”指词组“如但不限于”，且可与其互换使用。
80.还需要指出的是，在本申请的装置、设备和方法中，各部件或各步骤是可以分解
和/或重新组合的。这些分解和/或重新组合应视为本申请的等效方案。
81.提供所公开的方面的以上描述以使本领域的任何技术人员能够做出或者使用本申请。对这些方面的各种修改对于本领域技术人员而言是非常显而易见的，并且在此定义的一般原理可以应用于其他方面而不脱离本申请的范围。因此，本申请不意图被限制到在此示出的方面，而是按照与在此公开的原理和新颖的特征一致的最宽范围。
82.为了例示和描述的目的已经给出了以上描述。此外，此描述不意图将本申请的实施例限制到在此公开的形式。尽管以上已经讨论了多个示例方面和实施例，但是本领域技术人员将认识到其某些变型、修改、改变、添加和子组合。