一种吊具偏转姿态及箱体宽度检测方法及装置、起重机与流程

1.本技术涉及运输技术领域，具体涉及一种吊具偏转姿态及箱体宽度检测方法及装置、起重机。


背景技术：

2.目前，集装箱港口码头业务飞速增长，大批量大规模的机械化装卸作业愈加频繁，大部分常规码头采用国际标准集装箱进行作业，有20英尺、40英尺、45英尺箱型，宽度为2440mm，因利于着箱的原因，集装箱吊具上加装有角导板或者边导板，两边导板之间的宽度为2440mm。但是，部分内陆码头和场站也存在部分非标准集装箱，宽度有2500mm、2550mm等，为了实现集装箱装卸过程的高效化和自动化操作，并且避免超宽箱作业时，未及时翻起导板导致意外事故发生，准确测量集装箱宽度非常有必要。现有技术中，因作业时吊具会发生偏移，无法快速准确测量集装箱宽度，导致实现自动化集装箱装卸存在很大的安全隐患。


技术实现要素：

3.为了解决上述技术问题，提出了本技术。本技术的实施例提供了一种吊具偏转姿态及箱体宽度检测方法及装置、起重机，可以解决吊具发生偏移时无法快速准确测量集装箱宽度的问题。
4.根据本技术的一个方面，提供了一种吊具偏转姿态及箱体宽度检测方法，其中，用于抓取箱体的吊具上安装有多个检测器，所述多个检测器的扫描方向夹角为第一角度值，吊具偏转姿态及箱体宽度检测方法包括：获取多个距离值；其中，所述多个距离值表示所述多个检测器检测到集装箱一侧长边到另一侧长边的距离值；根据所述多个距离值和所述第一角度值，获得吊具的偏转角度；以及根据所述吊具的偏转角度，获得所述集装箱的宽度。
5.在一实施例中，所述检测器包括第一检测器和第二检测器，其中，所述获取多个距离值包括：获取第一距离值和第二距离值；其中，所述第一距离值表示所述第一检测器检测到所述集装箱一侧长边到另一侧长边的距离值，所述第二距离值表示所述第二检测器检测到所述集装箱一侧长边到另一侧长边的距离值，所述第一检测器的扫描方向或所述第二检测器的扫描方向与所述集装箱的短边平行；其中，所述根据所述多个距离值和所述第一角度值，获得所述吊具的偏转角度包括：度值，获得所述吊具的偏转角度包括：其中，θ表示所述吊具的偏转角度，α表示所述第一角度值，d1表示所述第一距离值，l2表示所述第二距离值。
6.在一实施例中，所述根据所述吊具的偏转角度，获得所述集装箱的宽度包括：其中，a表示所述集装箱的宽度，d1表示所述第一距离值，l2表示所述第二距离值，α表示所述第一角度值。
7.在一实施例中，所述吊具偏转姿态及箱体宽度检测方法还包括：当所述多个检测
器的扫描方向与所述集装箱的短边均不平行时，获取其中任意一个所述检测器的扫描方向与所述集装箱短边之间的第二角度值；其中，所述根据所述多个距离值和第一角度值，获得所述吊具的偏转角度包括：根据所述多个距离值、所述第一角度值和所述第二角度值，获得所述吊具的偏转角度。
8.在一实施例中，所述根据所述吊具的偏转角度，获得所述集装箱的宽度还包括：其中，a表示所述集装箱的宽度，γ表示所述第二角度值，α表示所述第一角度值；d1和l2表示所述多个距离值中任意两个对应所述检测器的扫描方向夹角为所述第一角度值的所述距离值。
9.在一实施例中，所述吊具偏转姿态及箱体宽度检测方法还包括：对比所述集装箱的宽度和标准集装箱宽度，获得对比结果；以及当所述对比结果表示所述集装箱的宽度大于所述标准集装箱宽度时，发出提示信号。
10.在一实施例中，在所述获取多个距离值之前，还包括：当所述吊具相对于所述集装箱产生倾斜角度时，根据所述倾斜角度，修正检测坐标以获取所述多个距离值；其中，所述检测坐标表示所述检测器用于检测时的坐标。
11.在一实施例中，在所述根据所述多个距离值和所述第一角度值，获得所述吊具的偏转角度之后，所述吊具偏转姿态及箱体宽度检测方法还包括：根据所述吊具的偏转角度，校正所述吊具的位置以使所述吊具对正所述集装箱。
12.根据本技术的另一个方面，提供了一种吊具偏转姿态及箱体宽度检测装置，其中，用于抓取箱体的吊具上安装有多个检测器，所述多个检测器的扫描方向夹角为第一角度值，包括：获取模块，用于获取多个距离值；其中，所述多个距离值表示所述多个检测器检测到集装箱一侧长边到另一侧长边的距离值；计算偏转模块，用于根据所述多个距离值和所述第一角度值，获得吊具的偏转角度；以及计算宽度模块，用于根据所述吊具的偏转角度，获得所述集装箱的宽度。
13.根据本技术的另一个方面，提供了一种起重机，包括：起重机本体；吊具，所述吊具设置于所述起重机本体上；多个检测器，所述多个检测器分别安装在所述吊具上；以及控制器，所述控制器与所述多个检测器通信连接，所述控制器用于执行上述任一项实施例所述的吊具偏转姿态及箱体宽度检测方法。
14.本技术提供的吊具偏转姿态及箱体宽度检测方法及装置、起重机，可以通过检测器测量的数据计算吊具的偏转角度，并且在参考吊具的偏转角度的情况下，计算出集装箱的宽度。本技术可以应对当吊具出现偏转时集装箱的宽度难以检测准确的问题，计算吊具的偏转角度可以为自动对箱提供参考依据，检测集装箱的宽度可以防止吊具与集装箱宽度不匹配导致碰撞干涉的问题，降低了作业风险，提高了作业安全性。
附图说明
15.通过结合附图对本技术实施例进行更详细的描述，本技术的上述以及其他目的、特征和优势将变得更加明显。附图用来提供对本技术实施例的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本技术实施例一起用于解释本技术，并不构成对本技术的限制。在附图中，
相同的参考标号通常代表相同部件或步骤。
16.图1是本技术所适用的场景图。
17.图2是本技术一示例性实施例提供的吊具偏转姿态及箱体宽度检测方法的流程示意图。
18.图3是本技术一示例性实施例提供的扫描箱体宽度的原理示意图。
19.图4是本技术另一示例性实施例提供的吊具偏转姿态及箱体宽度检测方法的流程示意图。
20.图5是本技术另一示例性实施例提供的扫描箱体宽度的原理示意图。
21.图6是本技术另一示例性实施例提供的吊具偏转姿态及箱体宽度检测方法的流程示意图。
22.图7是本技术另一示例性实施例提供的吊具偏转姿态及箱体宽度检测方法的流程示意图。
23.图8是本技术一示例性实施例提供的吊具偏转姿态及箱体宽度检测装置的结构示意图。
24.图9是本技术另一示例性实施例提供的吊具偏转姿态及箱体宽度检测装置的结构示意图。
25.图10是本技术一示例性实施例提供的电子设备的结构图。
具体实施方式
26.下面，将参考附图详细地描述根据本技术的示例实施例。显然，所描述的实施例仅仅是本技术的一部分实施例，而不是本技术的全部实施例，应理解，本技术不受这里描述的示例实施例的限制。
27.示例性系统
28.本技术实施例可以通过检测系统实现，该检测系统由系统控制器、激光扫描仪、传输网络、起重机可编程控制器组成。作业时，通过激光扫描仪测量数据发送到系统控制器，经系统控制器计算后，通过传输网络将结果发送给起重机可编程控制器，若得出吊具存在偏转角度，可反馈给起重机可编程控制器自动进行吊具角度调整，若得出目标集装箱为非标箱，则应停止下降并报警并由人工处理或者其他处理方式。
29.本技术实施例也可以直接在激光扫描仪中内置控制算法，直接输出计算街道到可编程控制器，也就是去掉系统控制器。
30.示例性设备
31.本技术实施例可以应用于起重机中，其中，该起重机包括：起重机本体；吊具，吊具设置于起重机本体上；多个检测器，多个检测器分别安装在吊具上；以及控制器，控制器与多个检测器通信连接，控制器可以使用本技术提供的吊具偏转姿态及箱体宽度检测方法方法。
32.控制器利用该吊具偏转姿态及箱体宽度检测方法，可以检测吊具的偏转角度，对偏转角度进行调整，还可以检测箱体的宽度，能够识别出存在超宽箱作业的情况，可以减少吊具撞击箱体无法进行抓取作业的情况，降低意外事故发生的可能性。
33.示例性方法
34.图1是本技术所适用的场景图，如图1所示，吊具上安装有多个检测器，优选地，可以安装两个检测器，具体包括第一检测器1和第二检测器2，其中，两个检测器的扫描方向夹角为第一角度值。吊具上可以也可以安装两个以上的检测器，每两个检测器的扫描方向之间呈不同的角度，取多个角度的检测器两两之间计算出来的箱体宽度平均值，以提高最终的箱体宽度的准确性。
35.图2是本技术一示例性实施例提供的吊具偏转姿态及箱体宽度检测方法的流程示意图，如图2所示，该吊具偏转姿态及箱体宽度检测方法可以应用于如图1所示的场景中，该吊具偏转姿态及箱体宽度检测方法包括：
36.步骤100：获取多个距离值。
37.其中，多个距离值表示多个检测器检测到集装箱一侧长边到另一侧长边的距离值。
38.当吊具上安装有多个检测器时，根据多个检测器扫描出的箱体距离，生成多个距离值。检测器可以采用激光扫描仪，根据激光扫描仪不同的扫描方向，可以生成多个数值不同的距离值。当激光扫描仪的扫描方向生成的测量线与集装箱短边平行时，激光扫描仪扫描出的距离值等于集装箱宽度，当激光扫描仪的扫描方向生成的测量线与集装箱短边不平行时，需要考虑激光扫描仪的扫描方向偏转的角度才可以计算出集装箱的宽度。
39.步骤200：根据多个距离值和第一角度值，获得吊具的偏转角度。
40.吊具上安装多个检测器并且多个检测器之间的扫描方向的夹角都为第一角度值时，可以通过设定第一角度值为已知值，多个距离值为已知值，偏转角度为未知值，箱体宽度为固定值来做等式，计算未知值，从而获得吊具的偏转角度。
41.例如，检测器扫描形成的测量线与箱体宽度水平线以及箱体的长边，可以组合形成一个封闭的三角形，箱体宽度水平线为固定值，两个检测器形成的两条测量线的第一距离值和第二距离值为已知值，两个检测器的扫描方向的夹角第一角度值为已知值，吊具偏转角度值为未知值。根据三角函数中的余弦函数可以获得方程式：第一距离值*cos(偏转角度值)＝第二距离值*cos(第一角度值+偏转角度值)，其中只有偏转角度值一个未知值，从而可以解算出偏转角度值。
42.当存在更多检测器时，任意两两检测器之间均可以采用上述方程式解算偏转角度值，当检测器之间产生的夹角角度值越多时，解算出的偏转角度值越精确。
43.步骤300：根据吊具的偏转角度，获得集装箱的宽度。
44.获得吊具的偏转角度后，即获得步骤200中唯一一个未知值，就可以继续解算出集装箱的宽度，集装箱的宽度可以通过第一距离值*cos(偏转角度值)解算得到，也可以通过第二距离值*cos(第一角度值+偏转角度值)解算得到。
45.在实际装卸作业中，吊具上通常加装有三轴角度传感和称重偏载系统，当吊具倾斜时会报警停止动作，因此，在正常作业时，吊具面与集装箱面是平行的，吊具与集装箱之间的倾斜角度为零，吊具上安装的检测器能够正确测量距离值。
46.本技术提供的吊具偏转姿态及箱体宽度检测方法，可以通过检测器测量的数据计算吊具的偏转角度，并且在参考吊具的偏转角度的情况下，计算出集装箱的宽度。本技术可以应对当吊具出现偏转时集装箱的宽度难以检测准确的问题，计算吊具的偏转角度可以为自动对箱提供参考依据，检测集装箱的宽度可以防止吊具与集装箱宽度不匹配导致碰撞干
涉的问题，降低了作业风险，提高了作业安全性。
47.图3是本技术一示例性实施例提供的扫描箱体宽度的原理示意图，如图3所示，第一检测器的原始安装位置在d0处，第二检测器的原始安装位置在l1处，第一检测器的扫描方向与第二检测器的扫描方向之间形成第一角度值α，当吊具产生偏转并且偏转角为θ时，第一检测器扫描出的距离值为d1，第二检测器扫描出的距离值为l2，此时，第一检测器的原始扫描方向与箱体的短边平行。其中，上述步骤100的具体实施方式可以调整为：获取第一距离值和第二距离值。其中，第一距离值表示第一检测器检测到集装箱一侧长边到另一侧长边的距离值，第二距离值表示第二检测器检测到集装箱一侧长边到另一侧长边的距离值，第一检测器的扫描方向或第二检测器的扫描方向与集装箱的短边平行。
48.对应的，上述步骤200的具体实施方式可以调整为：其中，θ表示吊具的偏转角度，α表示第一角度值，d1表示第一距离值，l2表示第二距离值。
49.根据等式d1cos(θ)＝l2cos(α+θ)，可以得到因为，其中d1、l2、α均为已知值，等式中只有θ为未知值，因此，可以求得未知值θ，从而得到吊具的偏转角度。
50.对应的，上述步骤300的具体实施方式可以调整为：其中，a表示集装箱的宽度，d1表示第一距离值，l2表示第二距离值，α表示第一角度值。
51.上述等式中，d1cos(θ)＝l2cos(α+θ)＝a，因此，当求得等式中的未知值θ后，将θ再次代入其中，可以求得集装箱的宽度a。当时，将代入d1cos(θ)或l2cos(α+θ)中，均可以求得集装箱的宽度a。
52.图4是本技术另一示例性实施例提供的吊具偏转姿态及箱体宽度检测方法的流程示意图，如图4所示，上述吊具偏转姿态及箱体宽度检测方法还可以包括：
53.步骤400：当多个检测器的扫描方向与集装箱的短边均不平行时，获取其中任意一个检测器的扫描方向与集装箱短边之间的第二角度值。
54.对应的，上述步骤200的具体实施方式可以调整为：根据多个距离值、第一角度值和第二角度值，获得吊具的偏转角度。
55.图5是本技术另一示例性实施例提供的扫描箱体宽度的原理示意图，如图5所示，第一检测器的原始安装位置在d0处，第二检测器的原始安装位置在l1处，第一检测器的扫描方向与第二检测器的扫描方向之间形成第一角度值α，当吊具产生偏转并且偏转角为θ时，第一检测器扫描出的距离值为d1，第二检测器扫描出的距离值为l2，此时，第一检测器的扫描方向与箱体的短边不平行，第一检测器的扫描方向与箱体的短边存在第二角度值γ，因此，第二检测器的扫描方向与箱体的短边形成第三角度值γ+α，因此，对应的，上述步骤300的具体实施方式还可以调整为：
56.其中，a表示集装箱的宽度，γ表示第二角度值，α表示第一角度值；d1和l2表示多个距离值中任意两个对应检测器的扫描方向夹角为第一角度值的距离值。
57.也就是说，当第一检测器与集装箱短边不平行时，在计算过程中需要考虑第一检测器与集装箱短边产生的夹角，因此等式对应修改为d1cos(θ+γ)＝l2cos(α+γ+θ)＝a；当γ也为已知值时，依然从中提取出唯一未知值从而计算出吊具的偏转角度，计算出偏转角度θ后，将θ代入d1cos(θ+γ)或l2cos(α+γ+θ)，最终计算出集装箱宽度a。
58.图6是本技术另一示例性实施例提供的吊具偏转姿态及箱体宽度检测方法的流程示意图，如图6所示，上述吊具偏转姿态及箱体宽度检测方法还可以包括：
59.步骤500：对比集装箱的宽度和标准集装箱宽度，获得对比结果。
60.例如，预设标准集装箱宽度为2440mm，根据吊具偏转角度计算出集装箱的宽度后，对比集装箱的宽度和标准集装箱，检查集装箱是否为超宽箱，防止出现超宽箱导致吊具干涉碰撞。
61.步骤600：当对比结果表示集装箱的宽度大于标准集装箱宽度时，发出提示信号。
62.当集装箱的宽度大于标准集装箱宽度时，可以通过传输网络输出信号给起重机可编程控制器，发出箱体超过宽度的提示信号，提示工作人员需要及时处理超宽箱的情况。
63.当检测到集装箱的宽度大于标准集装箱宽度时，可以通过传输网络输出信号给起重机可编程控制器，控制吊具停止下降，防止吊具与集装箱宽度不匹配导致碰撞干涉的问题，降低了作业风险，提高了作业安全性。
64.在一实施例中，在上述步骤100之前，上述吊具偏转姿态及箱体宽度检测方法还可以包括：当所述吊具相对于所述集装箱产生倾斜角度时，根据倾斜角度，修正检测坐标以获取多个距离值；其中，检测坐标表示检测器用于检测时的坐标。
65.如果吊具上安装的三轴角度传感和称重偏载系统没有及时检测到吊具倾斜，也没有报警停止动作，也就是说吊具在倾斜的情况下继续下降，检测器在倾斜的情况下继续检测时，检测器可以根据吊具上三轴角度传感器反馈的倾斜角度，来修正自己的检测坐标，以达到在倾斜状况下准确获得距离值的效果。
66.图7是本技术另一示例性实施例提供的吊具偏转姿态及箱体宽度检测方法的流程示意图，如图7所示，在上述步骤200之后，上述吊具偏转姿态及箱体宽度检测方法还可以包括：
67.步骤700：根据吊具的偏转角度，校正吊具的位置以使吊具对正集装箱。
68.获取吊具的偏转角度后，可以根据该偏转角度对吊具进行校正，使偏转角度等于0或偏转角度小于预设角度值，当偏转角度小于预设角度值时不会与集装箱产生干涉碰撞。
69.在一实施例中，吊具的偏转角度的最大值一般设定为5
°
，即用于上述计算的吊具
的偏转角度一般在5
°
之内，为了防止吊具在5
°
之内偏转时检测器的检测点脱离箱体，需要根据吊具的最大偏转角度设置检测器的安装位置。假设检测器安装在离集装箱箱体短边m处，当吊具偏转角度为最大值时，m需要满足其中，a表示集装箱的宽度，α表示第一角度值，γ表示第二角度值，θ
max
表示吊具偏转角度达到最大值时，从而得到检测器的安装范围。检测器在安装范围内安装，可以保障当吊具产生偏转时，检测器的扫描点不会脱离集装箱箱体，降低无法扫描出距离值的可能性。
70.在一实施例中，本技术的具体实施步骤可以如下：按照如图1所示布置好整个系统，其中包括扫描仪控制器、两个激光扫描仪、传输网络、可编程控制器；在吊具下降抓集装箱的过程中，吊具上这两个激光扫描仪根据测量到的集装箱数据发送到系统控制器中；系统控制根据相应函数计算出吊具偏转角度及下方的集装箱准确宽度；根据吊具偏转角度，计算集装箱宽度，如果计算为标准宽度，则不干预继续着箱；如果计算出为非标箱，则通过传输网络输出信号给可编程控制器停止吊具下降，报警并由人工处理；在得到吊具偏转角度后，还可以根据吊具偏转角度，通过起重机上的小车控制吊具微调对正。
71.示例性装置
72.图8是本技术一示例性实施例提供的吊具偏转姿态及箱体宽度检测装置的结构示意图，如图8所示，该吊具偏转姿态及箱体宽度检测装置8包括：获取模块81，用于获取多个距离值；其中，多个距离值表示多个检测器检测到集装箱一侧长边到另一侧长边的距离值；计算偏转模块82，用于根据多个距离值和第一角度值，获得吊具的偏转角度；以及计算宽度模块83，用于根据吊具的偏转角度，获得集装箱的宽度。
73.本技术提供的吊具偏转姿态及箱体宽度检测装置8，通过获取模块81获取多个距离值，然后通过计算偏转模块82根据测量的多个距离值计算吊具的偏转角度，并且通过计算宽度模块83在参考吊具的偏转角度的情况下，计算出集装箱的宽度。本技术可以应对当吊具出现偏转时集装箱的宽度难以检测准确的问题，计算吊具的偏转角度可以为自动对箱提供参考依据，检测集装箱的宽度可以防止吊具与集装箱宽度不匹配导致碰撞干涉的问题，降低了作业风险，提高了作业安全性。
74.在一实施例中，上述获取模块81可以进一步配置为：获取第一距离值和第二距离值。其中，第一距离值表示第一检测器检测到集装箱一侧长边到另一侧长边的距离值，第二距离值表示第二检测器检测到集装箱一侧长边到另一侧长边的距离值，第一检测器的扫描方向或第二检测器的扫描方向与集装箱的短边平行；对应的，上述计算偏转模块82可以进一步配置为：其中，θ表示吊具的偏转角度，α表示第一角度值，d1表示第一距离值，l2表示第二距离值。
75.对应的，上述计算宽度模块83可以进一步配置为：其中，a表示集装箱的宽度，d1表示第一距离值，l2表示第二距离值，α表示第一角度值。
76.图9是本技术另一示例性实施例提供的吊具偏转姿态及箱体宽度检测装置的结构示意图，如图9所示，上述吊具偏转姿态及箱体宽度检测方法装置8还可以包括：角度获取模块84，用于当多个检测器的扫描方向与集装箱的短边均不平行时，获取其中任意一个检测
器的扫描方向与集装箱短边之间的第二角度值；对应的，上述计算偏转模块82可以进一步配置为：根据多个距离值、第一角度值和第二角度值，获得吊具的偏转角度。
77.对应的，上述计算宽度模块83可以进一步配置为：其中，a表示集装箱的宽度，γ表示第二角度值，α表示第一角度值；d1和l2表示多个距离值中任意两个对应检测器的扫描方向夹角为第一角度值的距离值。
78.在一实施例中，如图9所示，上述吊具偏转姿态及箱体宽度检测装置8还可以包括：对比模块85，用于对比集装箱的宽度和标准集装箱宽度，获得对比结果；提示模块86，用于当对比结果表示集装箱的宽度大于标准集装箱宽度时，发出提示信号。
79.在一实施例中，上述吊具偏转姿态及箱体宽度检测装置8还可以调整为：当所述吊具相对于所述集装箱产生倾斜角度时，根据倾斜角度，修正检测坐标以获取多个距离值；其中，检测坐标表示检测器用于检测时的坐标。
80.在一实施例中，如图9所示，上述吊具偏转姿态及箱体宽度检测装置8还可以包括：校正模块87，用于根据吊具的偏转角度，校正吊具的位置以使吊具对正集装箱。
81.示例性电子设备
82.下面，参考图10来描述根据本技术实施例的电子设备。该电子设备可以是第一设备和第二设备中的任一个或两者、或与它们独立的单机设备，该单机设备可以与第一设备和第二设备进行通信，以从它们接收所采集到的输入信号。
83.图10图示了根据本技术实施例的电子设备的框图。
84.如图10所示，电子设备10包括一个或多个处理器11和存储器12。
85.处理器11可以是中央处理单元(cpu)或者具有数据处理能力和/或指令执行能力的其他形式的处理单元，并且可以控制电子设备10中的其他组件以执行期望的功能。
86.存储器12可以包括一个或多个计算机程序产品，所述计算机程序产品可以包括各种形式的计算机可读存储介质，例如易失性存储器和/或非易失性存储器。所述易失性存储器例如可以包括随机存取存储器(ram)和/或高速缓冲存储器(cache)等。所述非易失性存储器例如可以包括只读存储器(rom)、硬盘、闪存等。在所述计算机可读存储介质上可以存储一个或多个计算机程序指令，处理器11可以运行所述程序指令，以实现上文所述的本技术的各个实施例的吊具偏转姿态及箱体宽度检测方法以及/或者其他期望的功能。在所述计算机可读存储介质中还可以存储诸如输入信号、信号分量、噪声分量等各种内容。
87.在一个示例中，电子设备10还可以包括：输入装置13和输出装置14，这些组件通过总线系统和/或其他形式的连接机构(未示出)互连。
88.在该电子设备是单机设备时，该输入装置13可以是通信网络连接器，用于从第一设备和第二设备接收所采集的输入信号。
89.此外，该输入装置13还可以包括例如键盘、鼠标等等。
90.该输出装置14可以向外部输出各种信息，包括确定出的距离信息、方向信息等。该输出装置14可以包括例如显示器、扬声器、打印机、以及通信网络及其所连接的远程输出设备等等。
91.当然，为了简化，图10中仅示出了该电子设备10中与本技术有关的组件中的一些，省略了诸如总线、输入/输出接口等等的组件。除此之外，根据具体应用情况，电子设备10还可以包括任何其他适当的组件。
92.所述计算机程序产品可以以一种或多种程序设计语言的任意组合来编写用于执行本技术实施例操作的程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言，诸如java、c++等，还包括常规的过程式程序设计语言，诸如“c”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算设备上执行、部分地在用户设备上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算设备上部分在远程计算设备上执行、或者完全在远程计算设备或服务器上执行。
93.所述计算机可读存储介质可以采用一个或多个可读介质的任意组合。可读介质可以是可读信号介质或者可读存储介质。可读存储介质例如可以包括但不限于电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式盘、硬盘、随机存取存储器(ram)、只读存储器(rom)、可擦式可编程只读存储器(eprom或闪存)、光纤、便携式紧凑盘只读存储器(cd
‑
rom)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。
94.为了例示和描述的目的已经给出了以上描述。此外，此描述不意图将本技术的实施例限制到在此公开的形式。尽管以上已经讨论了多个示例方面和实施例，但是本领域技术人员将认识到其某些变型、修改、改变、添加和子组合。