育苗盘自动搬运提升装置

1.本发明涉及农业技术领域，尤其涉及一种育苗盘自动搬运提升装置。


背景技术：

2.植物工厂能实现种苗高效、可控的生产，受到广泛应用，将幼苗放在育苗盘中统一进行培养是目前常用的育苗方式，在植物工厂中育苗可减少病虫害的发生，方便经营管理。
3.在植物工厂中育苗，为了增加空间利用率，通常将育苗架设置为多层结构用以放置育苗盘，但是在目前的植物工厂育苗中，育苗盘的搬运工作还是依靠人工为主，自动化程度较低。尤其目前植物工厂中的育苗架都为多层立体结构，有的可达十多层，因此靠人工搬运育苗盘很是不便，劳动强度大且作业效率低。同时植物工厂中育苗架之间预留了人员作业通道，浪费了植物工厂的空间，使得植物工厂造价成本升高。


技术实现要素：

4.本发明提供一种育苗盘自动搬运提升装置，用以解决现有技术中育苗盘的搬运工作中存在劳动强度大、作业效率低的问题。
5.本发明提供一种育苗盘自动搬运提升装置，包括：移动机构、升降机构以及搬运机构；
6.所述升降机构与所述移动机构连接，所述移动机构驱动所述升降机构沿第一方向移动，所述搬运机构与所述升降机构连接，所述升降机构驱动所述搬运机构沿第二方向移动；
7.所述搬运机构包括第一驱动机构和夹持部，所述第一驱动机构驱动所述夹持部沿第三方向移动；
8.所述夹持部包括第二驱动机构、夹持件和推块，所述第二驱动机构与所述推块连接，所述第二驱动机构驱动所述推块相对于所述夹持件沿第三方向移动；
9.其中，所述第一方向、所述第二方向与所述第三方向两两互相垂直。
10.根据本发明提供的一种育苗盘自动搬运提升装置，所述育苗盘自动搬运提升装置还包括育苗架和拨盘机构；
11.所述育苗架具有沿所述第二方向延伸的放置位，所述放置位用于放置育苗盘，所述拨盘机构设于所述育苗架，用于驱动所述育苗盘沿所述第三方向移动。
12.根据本发明提供的一种育苗盘自动搬运提升装置，所述拨盘机构包括第三驱动机构、输送带和拨杆，所述拨杆的一端与所述输送带连接，所述拨杆的另一端与所述育苗盘的一侧相接触，所述第三驱动机构驱动所述输送带沿所述第三方向移动。
13.根据本发明提供的一种育苗盘自动搬运提升装置，所述第一驱动机构包括第一电机、推拉丝杆和推拉连接板，所述第一电机的输出轴与所述推拉丝杆动力耦合连接，所述推拉丝杆上设有丝杆螺母和推拉连接板，所述推拉连接板的一端与所述丝杆螺母连接，所述推拉连接板的另一端与所述夹持部连接。
14.根据本发明提供的一种育苗盘自动搬运提升装置，所述第二驱动机构包括第二电机、推盘丝杆和推盘连接板，所述第二电机的输出轴与所述推盘丝杆动力耦合连接，所述推盘丝杆上设有丝杆螺母和推盘连接板，所述推盘连接板的一端与所述丝杆螺母连接，所述推盘连接板的另一端与所述推块连接。
15.根据本发明提供的一种育苗盘自动搬运提升装置，所述夹持部还包括第四驱动机构，所述第四驱动机构包括第四电机、夹持丝杆和夹持连接板，所述第四电机的输出轴与所述夹持丝杆动力耦合连接，所述夹持丝杆上设有丝杆螺母和夹持连接板，所述夹持连接板的一端与所述丝杆螺母连接，所述夹持连接板的另一端与所述夹持件连接。
16.根据本发明提供的一种育苗盘自动搬运提升装置，所述移动机构包括第一滑轨、第一滑块、第一同步带、第一同步带压板和第五驱动机构，所述第一滑块滑动设于所述第一滑轨，两个所述第一同步带压板设于所述第一同步带的两端，所述第五驱动机构驱动所述第一同步带沿所述第一方向运动，所述移动机构通过所述第一同步带压板和所述第一滑块与所述升降机构连接。
17.根据本发明提供的一种育苗盘自动搬运提升装置，所述升降机构包括升降架、第二同步带、第二同步带压板和第六驱动机构；两个所述第二同步带压板设于所述第二同步带的两端，所述第六驱动机构驱动所述第二同步带沿所述第二方向运动，所述升降机构通过所述第二同步带压板与所述搬运机构连接。
18.根据本发明提供的一种育苗盘自动搬运提升装置，所述升降架包括连接梁、连接件和立梁，所述连接件设于所述连接梁背离所述移动机构的一侧，所述立梁设于所述连接件，所述连接件通过所述连接梁与所述第一滑块连接，所述连接件的端部与所述第一同步带压板连接。
19.根据本发明提供的一种育苗盘自动搬运提升装置，所述升降机构还包括导向组件，所述导向组件包括导向轮、导向支架和导向轨道，所述导向支架设于所述升降架背离所述移动机构的一端，所述导向轨道具有容纳腔，所述导向轨道盖设于所述导向支架，所述导向轨道的底壁与所述育苗架的顶部连接，所述导向轮设于所述导向支架，且所述导向轮与所述导向轨道的侧壁相抵触。
20.本发明提供的育苗盘自动搬运提升装置，移动机构驱动升降机构沿第一方向移动至与育苗架对齐的位置，升降机构驱动搬运机构沿第二方向移动至与育苗盘的高度平齐的位置，通过夹持件夹持住育苗盘，第一驱动机构驱动夹持部沿第三方向由育苗架的第一端向育苗架的第二端移动，进一步通过第二驱动机构驱动推块沿第三方向移动至夹持件的端部，从而将育苗盘推送至育苗架上，完成育苗盘的放置工作，通过育苗盘自动搬运提升装置可将多个育苗盘依次放置于育苗架的多层育苗槽上，不需要人工搬运，有利于提高作业效率，降低管理成本。
附图说明
21.为了更清楚地说明本发明或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
22.图1是本发明提供的育苗盘自动搬运提升装置的结构示意图；
23.图2是本发明提供的育苗架与拨盘机构的装配示意图；
24.图3是本发明提供的拨盘机构的结构示意图；
25.图4是本发明提供的搬运机构的结构示意图；
26.图5是本发明提供的第一驱动机构与搬运架的装配示意图；
27.图6是本发明提供的夹持部的结构示意图；
28.图7是本发明提供的夹持部的局部放大示意图；
29.图8是本发明提供的搬运架的结构示意图；
30.图9是本发明提供的移动机构的结构示意图；
31.图10是本发明提供的升降机构的结构示意图；
32.附图标记：
33.1：移动机构；
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101：第五电机；
34.102：第一主动轮；
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103：第一滑轨；
35.104：第一滑块；
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105：第一同步带；
36.106：第一同步带压板；
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107：轴承座；
37.108：第一从动轮；
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109：轨道；
38.110：支撑角钢；
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111：调节螺杆；
39.112：地脚支座；
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2：升降机构；
40.201：第六电机；
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202：主动轴；
41.203：同步带轮；
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204：第二同步带；
42.205：第二同步带压板；
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206：从动轴；
43.207：立梁；
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208：连接件；
44.209：连接梁；
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210：导向支架；
45.211：导向轮；
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212：导向轨道；
46.3：搬运机构；
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31：第一驱动机构；
47.3101：第一电机；
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3102：推拉丝杆；
48.3103：推拉连接板；
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32：夹持部；
49.3201：第二电机；
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3202：推盘丝杆；
50.3203：推盘连接板；
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3204：推块；
51.3205：夹持件；
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3206：夹持支撑板；
52.3207：第四电机；
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3208：夹持连接板；
53.3209：夹持丝杆；
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3210：滑动板；
54.3211：滑轨支撑条；
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33：搬运架；
55.3301：第一横梁；
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3302：第二横梁；
56.3303：纵梁；
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3304：立柱；
57.3305：皮带挂板；
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3306：第二导向轮；
58.3307：侧面固定板；
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3308：第三导向轮；
59.4：育苗架；
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401：育苗槽；
60.402：育苗盘；
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5：拨盘机构；
61.501：第三电机；
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502：拨盘主动轮；
62.503：拨杆；
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504：输送带；
63.505：拨盘从动轮；
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506：拨盘支撑板。
具体实施方式
64.为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明中的附图，对本发明中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
65.在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
66.下面结合图1至图10描述本发明的育苗盘自动搬运提升装置。
67.如图1、图2、图4和图6所示，本发明实施例提供的育苗盘自动搬运提升装置，包括：移动机构1、升降机构2以及搬运机构3。
68.升降机构2与移动机构1连接，移动机构1驱动升降机构2沿第一方向移动，搬运机构3与升降机构2连接，升降机构2驱动搬运机构3沿第二方向移动。
69.搬运机构3包括第一驱动机构31和夹持部32，第一驱动机构31驱动夹持部32沿第三方向移动；
70.夹持部32包括第二驱动机构、夹持件3205和推块3204，第二驱动机构与推块3204连接，第二驱动机构驱动推块3204相对于夹持件3205沿第三方向移动；
71.其中，第一方向、第二方向与第三方向两两互相垂直。
72.具体地，育苗盘自动搬运提升装置设于育苗架4的第一端，定义第一方向与育苗架4的宽度方向一致，定义第二方向与育苗架4的高度方向一致，定义第三方向与育苗架4的长度方向一致。
73.定义育苗架4的第一端为面向育苗盘自动搬运提升装置的一端，育苗架4的第二端为远离育苗盘自动搬运提升装置的一端。
74.育苗架4设置为多层结构，即沿育苗架4的高度方向设置有多层育苗槽401，育苗槽401用于放置育苗盘402。
75.升降机构2滑动设于移动机构1的上方，搬运机构3设于升降机构2的一侧，搬运机构3与育苗架4相对放置。
76.搬运机构3包括第一驱动机构31和夹持部32，第一驱动机构31和夹持部32可以设置于搬运架33上。两个夹持件3205相对设置，夹持件3205可以为l型的折弯板，夹持件3205的长度根据实际需求设置，夹持件3205的一侧设有贯穿的滑槽，推块3204的底部位于滑槽中并可沿滑槽滑动，推块3204的一个侧面用于与育苗盘402相接触。
77.育苗盘402可以随传送带被输送至育苗盘自动搬运提升装置的下部，此时育苗盘自动搬运提升装置开始工作。升降机构2驱动搬运机构3移动至与育苗盘402的高度平齐的位置，第一驱动机构31驱动夹持部32沿第三方向移动，夹持部32运动到位后，相对设置的两个夹持件3205夹持住育苗盘402的相对的两端，育苗盘402的一侧与推块3204的一个侧面相
接触。然后第一驱动机构31驱动夹持部32沿第三方向的反方向移动，第一驱动机构31驱动夹持部32回到初始位置。
78.进一步地，育苗槽401与育苗架4之间设有轨道，在推块3204的推送下，育苗盘402可以沿着轨道滑动至育苗槽中，轨道可以为流利条。具体地，育苗架4由多根纵梁、多根横梁和多根立梁拼接组成，多个育苗槽401沿育苗架4的高度方向依次布设，沿育苗槽401的长度方向，育苗槽401的两侧各设有一个流利条，流利条包括u型槽和设于u型槽中的多个滚轮，u型槽的相对的两个槽壁分别与育苗槽401的边框和育苗架4的立梁连接，育苗盘402的端部可以沿着滚轮移动。
79.以位于育苗架4的底部的第一层育苗槽401为例，来说明育苗盘402的放置过程。
80.夹持件3205夹持住育苗盘402后，升降机构2驱动搬运机构3移动至高于第一层育苗槽401的顶部的一个位置，此时育苗盘402的底部高于第一层育苗槽401的顶面，便于育苗盘402沿着第三方向移动的过程中不与第一层育苗槽401的边框发生干涉。第一驱动机构31驱动夹持部32沿第三方向移动，夹持部32沿第三方向移动到位后，此时升降机构2驱动搬运机构3沿着第二方向向下移动一定的距离，使得育苗盘402的两个相对的端部的底面与流利条的滚轮能够接触。然后第二驱动机构驱动推块3204相对于夹持件3205沿第三方向移动，推块3204将育苗盘402进一步向前推送，在推送的过程中，育苗盘402的两个相对的端部的底面不断地与流利条的滚轮相接触，推块3204移动到位后，育苗盘402的两个相对的端部的底面完全与流利条的滚轮相接触，两个夹持件3205与育苗盘402分离，由此育苗盘402被推送至育苗槽401上，在流利条的作用下，推块3204能够平稳、轻松地将育苗盘402推送至育苗槽401上。然后第二驱动机构驱动推块3204移动至初始位置，第一驱动机构31驱动夹持部32移动至初始位置，此时一个工作循环完成。
81.完成一个育苗盘402的放置后，再重复上面的步骤放置下一个育苗盘402，直至将第一层的育苗槽401放满。
82.需要说明的是，沿着第一层育苗槽401的长度方向具有多个放置位，放置最后一个育苗盘402时，第一驱动机构31驱动夹持部32沿第三方向移动，夹持部32沿第三方向移动到位后，育苗盘402位于最后一个放置位的上方，此时升降机构2驱动搬运机构3沿着第二方向向下移动一定的距离，使得育苗盘402的两个相对的端部的底面与流利条的滚轮能够相接触，然后两个夹持件3205与育苗盘402分离，育苗盘402的两个相对的端部的底面完全与流利条的滚轮相接触，由此育苗盘402被放置于育苗槽401上。即放置最后一个育苗盘402时，不需要第二驱动机构的参与。
83.通过升降机构2和搬运机构3的协同作用依次将多层育苗槽401放满，由此完成一个育苗架4上的育苗盘402的放置工作。
84.进一步地，移动机构1的长度根据实际需求来设置，在多个育苗架4间隔依次布设时，移动机构1的长度与多个依次布设的育苗架4的总宽度相适配。
85.移动机构1可以驱动升降机构2沿第一方向移动至每个育苗架4的端部，进一步通过升降机构2和搬运机构3的协同作用完成多个育苗架4上的育苗盘402的放置工作。
86.在本发明实施例中，移动机构1驱动升降机构2沿第一方向移动至与育苗架4对齐的位置，升降机构2驱动搬运机构3沿第二方向移动至与育苗盘402的高度平齐的位置，通过夹持件3205夹持住育苗盘402，第一驱动机构31驱动夹持部32沿第三方向由育苗架4的第一
端向育苗架4的第二端移动，进一步通过第二驱动机构驱动推块3204沿第三方向移动至夹持件3205的端部，从而将育苗盘402推送至育苗架4的育苗槽401上，完成育苗盘402的放置工作，通过育苗盘自动搬运提升装置可将多个育苗盘402依次放置于育苗架4的多层育苗槽401上，不需要人工搬运，有利于提高作业效率，降低管理成本。
87.如图2所示，在可选的实施例中，育苗盘自动搬运提升装置还包括育苗架4和拨盘机构5。
88.育苗架4具有沿第二方向延伸的放置位，放置位用于放置育苗盘402，拨盘机构5设于育苗架4，用于驱动育苗盘402沿第三方向移动。
89.具体地，沿育苗架4的高度方向依次设有多层育苗槽401，育苗槽401的长度与育苗架4的长度相适配，育苗槽401形成沿第二方向延伸的放置位，育苗槽401用于放置育苗盘402。
90.拨盘机构5设于育苗架4，用于驱动育苗盘402沿第三方向移动，即驱动育苗盘402沿育苗架4的第二端向育苗架4的第一端移动，进一步通过升降机构2和搬运机构3的协同作用完成育苗盘402的转移工作。
91.在本发明实施例中，通过育苗盘自动搬运提升装置可以将育苗盘402放置于育苗架4上，也可以将育苗架4上的育苗盘402转移至别的位置，不需要人工搬运，进一步提高了作业效率。
92.如图3所示，在可选的实施例中，拨盘机构5包括第三驱动机构、输送带504和拨杆503，拨杆503的一端与输送带504连接，拨杆503的另一端与育苗盘402的一侧相接触，第三驱动机构驱动输送带504沿第三方向移动。
93.第三驱动机构包括第三电机501、拨盘主动轮502和拨盘从动轮505，第三驱动机构可以通过拨盘支撑板506设于育苗架4的一侧。
94.具体地，拨盘支撑板506呈l型，定义拨盘支撑板506的两个端面分别为第一端面和第二端面，第一端面可以通过焊接或螺接方式与育苗架4的一侧固定连接。
95.拨盘主动轮502和拨盘从动轮505分别设于第一端面的两端，第三电机501的输出轴与拨盘主动轮502动力耦合连接，输送带504套设于拨盘主动轮502和拨盘从动轮505上。第二端面设有滑轨，滑块滑动设于滑轨上，滑块固定在输送带504上，滑块可随输送带504一起沿第三方向移动。
96.拨杆503的一端与滑块连接，拨杆503的另一端用于与育苗盘402的一侧相抵触。
97.以下对拨盘机构5的工作过程进行详细说明。
98.拨杆503位于育苗架4的第二端，在育苗环节结束后需要将育苗盘402从育苗架4上转移至别的位置时，第三电机501驱动输送带504沿第三方向由育苗架4的第二端至育苗架4的第一端移动。
99.拨杆503也随着滑块和输送带504沿第三方向移动，拨杆503的另一端推送育苗槽401上最后一个育苗盘402沿着流利条的滚轮向育苗架4的第一端移动，由此育苗槽401上每个育苗盘402推动其前一个育苗盘402沿着流利条的滚轮向育苗架4的第一端移动，直至第一个育苗盘402移动至育苗槽401最前端，此时第三电机501停止工作。在流利条的作用下，拨杆503能够平稳、轻松地推送多个育苗盘402依次向育苗架4的第一端移动。
100.通过升降机构2和搬运机构3的协同作用将第一个育苗盘402从育苗槽401上取出，
并放置于传送带上，再通过传送带将第一个育苗盘402移动至下一个位置，进行移栽工作。
101.在第一个育苗盘402转移工作完成后，拨盘机构5继续工作，将第二个育苗盘402移动至育苗槽401的最前端，通过升降机构2和搬运机构3的协同作用完成第二个育苗盘402的转移工作，依此方式完成多个育苗盘402的转移工作。
102.进一步地，拨盘支撑板506的第一端面的两端还设置有限位传感器，拨杆503移动至靠近育苗架4的第一端的限位传感器时，表明育苗槽401上的育苗盘402已全部搬运，此时第三电机501反转，拨杆503随滑块和输送带504移动至拨盘支撑板506的端部，即育苗架4的第二端。
103.拨杆503移动至靠近育苗架4的第二端的限位传感器时，表明拨杆503已移动至初始位置，此时第三电机501停止工作，通过限位传感器可以限制拨杆503的移动范围。
104.进一步地，每个育苗槽401的相应位置都设置有一个拨盘机构5，待一个育苗槽401的育苗盘402被全部转移后，其他的拨盘机构5依次工作，将每个育苗槽401上的育苗盘402依次全部转移。
105.在本发明实施例中，第三驱动机构驱动输送带504沿第三方向移动，拨杆503的一端与输送带504连接，拨杆503的另一端与育苗盘402的一侧相接触，拨杆503在第三驱动机构的驱动下推送育苗盘402沿育苗架4的第二端向育苗架4的第一端移动，进一步通过升降机构2和搬运机构3的协同作用完成育苗盘402的转移工作，结构简单，作业效率高。
106.如图4至图8所示，在可选的实施例中，第一驱动机构31包括第一电机3101、推拉丝杆3102和推拉连接板3103，第一电机3101的输出轴与推拉丝杆3102动力耦合连接，推拉丝杆3102上设有丝杆螺母和推拉连接板3103，推拉连接板3103的一端与丝杆螺母连接，推拉连接板3103的另一端与夹持部32连接。
107.第二驱动机构包括第二电机3201、推盘丝杆3202和推盘连接板3203，第二电机3201的输出轴与推盘丝杆3202动力耦合连接，推盘丝杆3202上设有丝杆螺母和推盘连接板3203，推盘连接板3203的一端与丝杆螺母连接，推盘连接板3203的另一端与推块3204连接。
108.如图4和图8所示，具体地，第一驱动机构31和第二驱动机构均可以设置于搬运架33上。搬运架33可以由两根横梁、两根纵梁3303、两根立柱3304以及多个加强筋组成。定义两根横梁分别为第一横梁3301和第二横梁3302，第一横梁3301和第二横梁3302沿高度方向依次布设，两根纵梁3303分别与第一横梁3301的两端连接。
109.如图5所示，第一电机3101通过电机支座设于第一横梁3301的中部，第一电机3101的输出端通过联轴器与推拉丝杆3102动力耦合连接。推拉丝杆3102上设有丝杆螺母和推拉连接板3103，推拉连接板3103呈l型，推拉连接板3103的一侧与丝杆螺母连接，推拉连接板3103的另一侧通过夹持支撑板3206与夹持部32连接。
110.相对设置的两根纵梁3303上分别设置有一根滑轨，滑块滑动设于滑轨上，夹持支撑板3206的两端分别与两根滑轨上的滑块连接。
111.在第一电机3101的驱动下，丝杆螺母带动推拉连接板3103沿第三方向移动，推拉连接板3103带动夹持支撑板3206沿滑轨移动，夹持支撑板3206带动夹持部32沿第三方向移动。
112.如图4和图6所示，两个第二驱动机构对称设置于搬运架33上方，第二电机3201的输出端与推盘丝杆3202动力耦合连接，推盘丝杆3202上设有丝杆螺母和推盘连接板3203，
推盘连接板3203呈l型，推盘连接板3203的一侧与丝杆螺母连接，推盘连接板3203的另一侧与推块3204连接。
113.在第二电机3201的驱动下，丝杆螺母带动推盘连接板3203沿第三方向移动，推盘连接板3203带动推块3204相对于夹持件3205沿第三方向移动。
114.丝杆螺母带动推盘连接板3203和推块3204沿第三方向朝向育苗架4的第二端移动，育苗盘402在推块3204的推送下移动至育苗槽401上，从而完成育苗盘402的放置工作。
115.如图4和图5所示，进一步地，纵梁3303的一侧设有两个限位传感器，两个限位传感器分别位于纵梁3303的两端，定义纵梁3303的两端分别为纵梁3303的第一端和纵梁3303的第二端，纵梁3303的第一端为面向升降机构2的一端。第一电机3101启动，夹持部32移动至纵梁3303的第二端，位于纵梁3303的第二端的限位传感器检测到夹持部32移动到位，此时第一电机3101停止工作，第二电机3201启动，第二电机3201驱动推块3204沿着夹持件3205朝向育苗架4的第二端移动，进一步完成育苗盘402的放置工作。
116.夹持部32返回时，夹持部32移动至纵梁3303的第一端，位于纵梁3303的第一端的限位传感器检测到夹持部32移动到初始位置，此时第一电机3101停止工作。
117.位于纵梁3303上的两个限位传感器用于限制夹持部32的移动范围。
118.在本发明实施例中，第一电机3101启动，推拉丝杆3102驱动丝杆螺母和推拉连接板3103带动夹持部32沿着第三方向移动，夹持部32移动到位后，第二电机3201启动，推盘丝杆3202驱动丝杆螺母和推盘连接板3203沿着第三方向进一步移动，推盘连接板3203推动推块3204由夹持件3205的一端移动至另一端，进一步完成育苗盘402的放置工作，结构简单，易操作。
119.如图6和图7所示，在可选的实施例中，夹持部32还包括第四驱动机构，第四驱动机构包括第四电机3207、夹持丝杆3209和夹持连接板3208，第四电机3207的输出轴与夹持丝杆3209动力耦合连接，夹持丝杆3209上设有丝杆螺母和夹持连接板3208，夹持连接板3208的一端与丝杆螺母连接，夹持连接板3208的另一端与夹持件3205连接。
120.具体地，夹持支撑板3206的两端设有立板，立板可以与夹持支撑板3206一体成型，夹持支撑板3206的两端分别设有一组滑轨滑块组件。滑轨滑块组件包括两个滑轨支撑条3211、两根滑轨、两个滑块以及滑动板3210。
121.以夹持支撑板3206的一端为例说明滑轨滑块组件的结构组成。两个滑轨支撑条3211对称设置，滑轨支撑条3211的一端与立板相抵接，滑轨支撑条3211上设有滑轨，滑块滑动设于滑轨上，滑块上设有滑动板3210，滑动板3210可随滑块一起滑动，第二电机3201和夹持件3205设于滑动板3210上，第二电机3201和夹持件3205可随滑动板3210一起滑动。
122.第四电机3207通过电机座设于一个立板处，第四电机3207的输出端通过联轴器与夹持丝杆3209动力耦合连接，夹持丝杆3209上设有丝杆螺母和夹持连接板3208，夹持连接板3208呈l型，夹持连接板3208的一侧与丝杆螺母连接，夹持连接板3208的另一侧与滑动板3210连接。夹持连接板3208设于两个滑轨支撑条3211之间。
123.夹持丝杆3209的两端分别设有一个丝杆螺母和一个夹持连接板3208。
124.相对设置的两个夹持件3205夹持住育苗盘402后，在第四电机3207的驱动下，两个丝杆螺母带动两个夹持连接板3208相对运动，两个夹持连接板3208带动两个滑动板3210沿着滑轨相对移动，进一步两个滑动板3210带动两个夹持件3205相对移动，由此两个夹持件
3205向中心靠拢并将育苗盘402夹紧，确保育苗盘402的夹持稳定性，从而提高育苗盘自动搬运提升装置的使用安全性。
125.在需要将育苗盘402从夹持件3205上取下时，第四电机3207反转，两个夹持件3205向相反的方向移动，育苗盘402可与两个夹持件3205分离，进一步可将育苗盘402放置于育苗架4上，或者将育苗盘402放置于传送带上转移至别的位置。
126.进一步地，滑轨支撑条3211的两侧各设有一个限位传感器，滑动板3210的两侧各设有一个限位传感器拨片。
127.滑动板3210随着滑块沿着滑轨的一端向另一端移动，限位传感器拨片与限位传感器接触后，可以检测滑动板3210是否移动到位，从而检测夹持件3205是否夹紧育苗盘402，或者夹持件3205是否与育苗盘402分离，有利于提高工作效率。
128.在本发明实施例中，通过第四驱动机构完成夹持件3205与育苗盘402的夹紧或者分离操作，有利于提高工作效率，同时有利于确保育苗盘402在放置和转移工作中的安全性。
129.如图9所示，在可选的实施例中，移动机构1包括第一滑轨103、第一滑块104、第一同步带105、第一同步带压板106和第五驱动机构，第一滑块104滑动设于第一滑轨103，两个第一同步带压板106设于第一同步带105的两端，第五驱动机构驱动第一同步带105沿第一方向运动，移动机构1通过第一同步带压板106和第一滑块104与升降机构2连接。
130.具体地，第一滑轨103设于移动架上，移动架包括两根轨道109，两根轨道109可以采用钢管制作，两根轨道109对称设置。两根第一滑轨103分别设于两根轨道109上，每根第一滑轨103上设有两个第一滑块104。
131.第五驱动机构包括第五电机101、第一主动轮102和第一从动轮108，第五电机101设于两根轨道109的一端，第五电机101的输出轴通过联轴器与第一主动轮102动力耦合连接。两根轨道109的另一端分别设有一个轴承座107，两个轴承座107对称设置，毎个轴承座107上设有一个带座轴承，第一从动轮108通过从动轮轴与两个带座轴承转动连接。
132.第一同步带105为开环同步带，第一同步带105套设于第一主动轮102和第一从动轮108上，第一同步带105的两端各设有一个第一同步带压板106。
133.位于两根轨道109的一端的一个第一同步带压板106、两个第一滑块104与升降机构2底部的一端连接，位于两根轨道109的另一端的一个第一同步带压板106、两个第一滑块104与升降机构2底部的另一端连接，由此实现移动机构1与升降机构2的连接。升降机构2可随着第一滑块104沿第一方向移动。
134.进一步地，轨道109的两端各设有一个限位传感器，升降机构2底部的两端设有限位传感器拨片，升降机构2移动至轨道109的端部时，限位传感器拨片与限位传感器接触，此时第五电机101停止工作，升降机构2停止移动，可以确保升降机构2移动的安全性。
135.进一步地，两根轨道109之间依次设有多根支撑杆，确保两根轨道109之间的相对距离以及平行度。
136.移动架还包括支撑角钢110、地脚支座112和调节螺杆111。支撑角钢110设于轨道109的底部，轨道109的下部沿轨道109的长度方向设有地脚支座112，地脚支座112的数量根据实际需求设置，地脚支座112通过膨胀螺丝固定于地面上，调节螺杆111的一端与地脚支座112连接，调节螺杆111的另一端与支撑角钢110活动连接。
137.调节螺杆111的长度根据实际需求设置，通过调节调节螺杆111与支撑角钢110的固定位置，从而可以调节轨道109相对地面的高度，进一步可以根据育苗架4的高度来调节育苗盘自动搬运提升装置的高度。
138.在本发明实施例中，移动机构1通过第一同步带压板106和第一滑块104与升降机构2连接，第五驱动机构驱动第一同步带105沿第一方向运动，第一同步带105带动移动机构1沿着第一方向运动，结构简单，制作成本低。
139.如图10所示，在可选的实施例中，升降机构2包括升降架、第二同步带204、第二同步带压板205和第六驱动机构；两个第二同步带压板205设于第二同步带204的两端，第六驱动机构驱动第二同步带204沿第二方向运动，升降机构2通过第二同步带压板205与搬运机构3连接。
140.第六驱动机构包括主动轴202、从动轴206、同步带轮203和第六电机201，主动轴202和从动轴206沿升降架的高度方向依次布设，第六电机201的输出轴通过联轴器与主动轴202连接。
141.主动轴202和从动轴206上分别设有同步带轮203，同步带轮203的数量根据实际需求设置。
142.如图10所示，主动轴202设有两个同步带轮203，从动轴206设有两个同步带轮203，主动轴202上的同步带轮203和从动轴206上的同步带轮203的位置相适配，第二同步带204为开环同步带，第二同步带204依次套设于主动轴202上的一个同步带轮203和从动轴206上的一个同步带轮203。
143.第二同步带204的两端各设有一个第二同步带压板205，每根第二同步带204通过两个第二同步带压板205与搬运机构3连接。
144.具体地，搬运架33的第一横梁3301和第二横梁3302上设有皮带挂板3305，皮带挂板3305与第二同步带压板205相适配，第二同步带204穿设于皮带挂板3305，皮带挂板3305与第二同步带压板205固定连接。
145.第六电机201启动，第二同步带204转动，由此带动搬运机构3沿着第二方向移动。
146.在本发明实施例中，升降机构2通过第二同步带压板205和搬运架33上的皮带挂板3305与搬运机构3连接，第六驱动机构驱动第二同步带204沿第二方向运动，第二同步带204带动搬运机构3沿着第二方向运动，结构简单，制作成本低。
147.在可选的实施例中，升降架包括连接梁209、连接件208和立梁207，连接件208设于连接梁209背离移动机构1的一侧，立梁207设于连接件208，连接件208通过连接梁209与第一滑块104连接，连接件208的端部与第一同步带压板106连接。
148.具体地，连接梁209可以采用方管制作，两个连接梁209对称设置，两个连接梁209的相对位置与两根轨道109的相对位置相适配。连接梁209的两端分别设有一个连接件208，连接件208的端部悬出于连接梁209。
149.立梁207可以采用u型槽制作，立梁207的一端与连接件208连接，两个立梁207对称设置，主动轴202的两端可以通过带座轴承固定于立梁207上，从动轴206的两端也可以通过带座轴承固定于立梁207上。
150.连接件208的一端通过连接梁209与第一滑块104连接，连接件208的另一端与第一同步带压板106连接。
151.第一电机3101启动，第一同步带105转动，第一同步带105带动第一同步带压板106转动，第一同步带压板106带动连接件208移动，连接件208带动连接梁209和第一滑块104沿着第一滑轨103移动，由此实现升降机构2沿着第一方向平稳地移动。
152.进一步地，立梁207的两端各设有一个限位传感器，搬运机构3沿着第二方向移动，当搬运机构3移动至立梁207的两个端部时，限位传感器检测到搬运机构3已移动至立梁207的端部，此时第六电机201停止工作，搬运机构3停止移动，可以确保搬运机构3移动的安全性。
153.在本发明实施例中，连接件208的一端通过连接梁209与第一滑块104连接，连接件208的另一端与第一同步带压板106连接，立梁207设于连接件208，第六驱动机构设于立梁207，结构简单，制作成本低。
154.在可选的实施例中，升降机构2还包括导向组件，导向组件包括导向轮211、导向支架210和导向轨道212，导向支架210设于升降架背离移动机构1的一端，导向轨道212具有容纳腔，导向轨道212盖设于导向支架210，导向轨道212的底壁与育苗架4的顶部连接，导向轮211设于导向支架210，且导向轮211与导向轨道212的侧壁相抵触。
155.具体地，导向组件设于升降架的顶部。导向支架210与两个立梁207的端部连接，导向支架210的两侧设有导向轮211，导向轮211沿导向支架210的长度方向依次布设，导向轮211的数量根据实际需求设置，定义导向组件中的导向轮211为第一导向轮。
156.导向轨道212呈u型，导向轨道212的开口与导向支架210相对设置，导向轨道212的底壁与育苗架4的顶部连接，导向轨道212盖设于导向支架210，两棑导向轮211分别与导向轨道212的两个侧壁相抵触。
157.升降机构2沿着第一方向移动时，导向轮211沿着导向轨道212的侧壁移动，可以有效确保升降机构2移动的平稳性。
158.在可选的实施例中，搬运机构3还包括第二导向轮3306和第三导向轮3308，第二导向轮3306和第三导向轮3308设于搬运架33上。
159.如图5所示，具体地，搬运架33的第一横梁3301上设有两个第二导向轮3306，两个第二导向轮3306设于第一横梁3301的两端，第二横梁3302上设有两个第二导向轮3306，两个第二导向轮3306设于第二横梁3302的两端。
160.位于第一横梁3301一端的一个第二导向轮3306和位于第二横梁3302一端的一个第二导向轮3306与一个立梁207的外壁相接触。位于第一横梁3301另一端的一个第二导向轮3306和位于第二横梁3302另一端的一个第二导向轮3306与另一个立梁207的外壁相接触。
161.搬运架33的端部设有四个侧面固定板3307，四个侧面固定板3307设于搬运架33的四个角端，每个侧面固定板3307上安装有两个第三导向轮3308，两个第三导向轮3308分别与立梁207的内壁相接触。
162.第二导向轮3306和第三导向轮3308的外部均包裹有缓冲橡胶。
163.第六电机201启动，搬运机构3沿着第二方向移动时，第二导向轮3306沿着立梁207的外壁移动，第三导向轮3308沿着立梁207的内壁移动，可以有效确保搬运机构3移动的平稳性。
164.最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管
参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。