多联药房机器人药品并行服务药品输送装置、方法、系统与流程

1.本技术属于医疗机器人领域，具体涉及一种多联药房机器人并行服务药品输送装置、方法、系统。


背景技术：

2.现有技术的药房机器人（202010679136.5）执行药品补货、发货、盘货功能，实现药房即医师服务、药房即药师服务和药房即药事服务，多个药房机器人装置单体采用并联或串联方式联结，增加储存药品种类和数量，用于替代大型医院门诊药房、大型药店。
3.药房机器人装置单体并联或串并联时，可以设置多个取药窗口，并行服务多个顾客。单个药房机器人装置容纳的药品种类和数量受限制，同时，补货时，同类型药品通常会集中于同一个药房机器人装置，因此，顾客需要的药品可能会分散于不同的药房机器人单体。
4.现有技术的并联或串并联药房机器人，在并行服务多个顾客时，药房机器人装置单体之间药品不能互通，导致顾客在不同取药窗口往返。另外，药房机器人传送带位置偏低，导致顾客不得不弯腰取药。


技术实现要素：

5.本技术的目的在于提供一种多联药房机器人并行服务药品输送装置、方法、系统，解决并行服务多个顾客时，药房机器人单体装置之间药品不能互通问题。
6.本技术是通过如下技术方案实现的：一方面，本技术的一个实施例提供一种多联药房机器人并行服务药品输送装置，其包括运送装置、汇集仓、升降装置，所述运送装置包括无人车装置，所述无人车装置包括单轨道无人车、双轨道无人车、无轨无人车，横跨连接多个并联的药房机器人，其动力装置包括车轮机驱动、磁浮驱动；所述汇集仓包括置物台、感应仓门、显示屏；所述升降装置包括丝杠升降装置、绳索升降装置、液压升降装置，用于升降所述汇集仓、所述无人车装置。
7.优选地，本技术的一个实施例的所述无人车装置包括推送装置，所述推送装置包括压缩机、控制器、气缸、传动轴、推板，用于把药品传递到所述汇集仓。
8.优选地，本技术的一个实施例的所述单轨道无人车包括单轨道、无人车，单个所述无人车在所述单轨道往复运行，承载药房机器人传送带运到的药品，并将药品传递到所述汇集仓。
9.优选地，本技术的一个实施例的所述双轨道无人车包括双轨道、无人车，两个所述无人车在所述双轨道往复运行，承载药房机器人传送带运到的药品，并将药品传递到所述汇集仓。
10.优选地，本技术的一个实施例的所述无轨无人车包括道路平台、无人车，多个所述无人车在所述道路平台运行，承载药房机器人传送带运到的药品，并将药品传递到所述汇集仓。
11.优选地，本技术的一个实施例的升降装置用于提升药品到合适高度，解决弯腰取药品问题，所述运送装置升降方法包括丝杠装置升降方法、绳索装置升降方法、液压装置升降方法，用于降低所述运送装置到药房机器人传送带的高度，承接传送带药品后，升高所述运送装置到所述汇集仓的高度，协助药品输送到所述汇集仓；或降低所述汇集仓到药房机器人传送带的高度或所述运送装置的高度，汇集药品后，升高所述汇集仓到方便顾客取药的高度，包括丝杠装置升降方法、绳索装置升降方法、液压装置升降方法。
12.优选地，本技术的一个实施例的所述运送装置结合轮轴绳索装置升降方法包括两组轮轴绳索装置分别固定于药房机器人本体的支撑部位，分别对应于所述运送装置的两端，绳索一端连接主动轮，另外一端连接运送装置，两组轮轴绳索装置的智能电机同步运行，主动轮缠绕或释放绳索，带动所述运送装置上升或下降。
13.优选地，本技术的一个实施例的液压升降平台基座设置于药房机器人本体底部，上部承接所述运送装置，智能叶片泵启动，液压升降平台升降带动所述运送装置升降。
14.另一方面，本技术的一个实施例提供一种多联药房机器人并行服务药品输送方法，实现多个药房机器人间药品汇集并输送到多个顾客等待窗口，其包括如下步骤：步骤1，依据用户需求部署多联药房机器人并行服务装置；步骤2，多联药房机器人并行服务装置感知顾客需求，依据算法规划并行服务；步骤3，多联药房机器人并行服务装置执行并行服务，包括药房机器人药箱药品经传送带到达无人车装置，无人车装置按照算法规划路径，往复运行，顾客全部药品聚集到无人车，无人车再运行到对应顾客的汇集仓，经推送装置推送全部药品到对应顾客的汇集仓或取药窗口，供顾客取药。
15.优选地，本技术的一个实施例的步骤1中，所述部署多联药房机器人并行服务装置包括：确定多联药房机器人数量及取药窗口数量，予以设置部署；选择单轨道无人车或双轨道无人车或无轨无人车，予以设置部署；选择升降装置联结无人车装置或汇集仓，予以设置部署；选择丝杠装置或绳索装置或液压装置升降，予以设置部署；确定药品种类和数量，予以部署；确定软件及算法，予以部署。
16.优选地，本技术的一个实施例的步骤2中，所述算法包括计算并行顾客取用药品总计需要的时间，按总计需要的时间给顾客排序，优先服务总计需要的时间最少的顾客，减少顾客总体等待时间。
17.优选地，本技术的一个实施例的步骤3中，包括采用单轨无人车或双轨无人车为多个顾客并行服务时，优先服务总计需要的时间最少顾客，依次完成顾客药品输送。
18.优选地，本技术的一个实施例的步骤3中，还包括采用无轨无人车为多个顾客并行服务时，每个药房机器人配置一个无人车，优先服务总计需要的时间最少顾客，依次完成顾客药品输送。
19.优选地，本技术的一个实施例的步骤3中，还包括采用无轨无人车为多个顾客并行服务时，每个顾客匹配一个专属无人车，专属无人车接收由药房机器人传送带送达药品，完成顾客药品输送。
20.优选地，本技术的一个实施例的步骤3中，还包括采用无轨无人车为多个顾客并行服务时，每个顾客匹配两个或两个以上专属无人车，专属无人车接收由药房机器人传送带送达药品，完成顾客药品输送。
21.另一方面，本技术的一个实施例提供一种多联药房机器人并行服务药品输送系
统，所述系统包括药房机器人、物联网联结的其他医疗机器人、远程智能诊疗系统、移动智能终端、处理器以及存储在存储器上并在处理器上运行的计算机指令，所述计算机指令被处理器运行时，完成多联药房机器人并行服务药品输送。
22.本技术的有益效果。
23.（1）解决了多个并联或串并联药房机器人单体之间药品互通汇集问题。
24.采用无人车装置构建的运送装置，横跨连接多个并联或串并联的药房机器人，把顾客需要的药品从各个药房机器人单体装置运送并汇集，尤其借助算法，减少顾客总体等待时间，使得顾客在任何一个取药窗口均可获取到需要的全部药品。
25.（2）解决了药房机器人弯腰取药问题。
26.采用丝杠升降装置、滑轮绳索升降装置、液压升降装置构建的升降装置联结无人车装置、汇集仓，丝杠升降装置、滑轮绳索升降装置或液压升降装置带动无人车装置、汇集仓精准升降，把承载药品的无人车装置以及汇集仓升高到取药窗口，使得顾客站立位或坐位，即可拿到全部药品。
附图说明
27.为了更清楚地说明本技术实施例的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简要地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域的技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他附图。
28.图1是本技术一个实施例的并联药房机器人单轨道无人车输送结构示意图。
29.图2是本技术一个实施例的并联药房机器人双轨道无人车输送结构示意图。
30.图3是本技术一个实施例的并联药房机器人无轨无人车输送结构示意图。
31.图4是本技术一个实施例的并联药房机器人滑轮绳索升降无人车轨道结构示意图。
32.图5a是本技术一个实施例的并联药房机器人丝杆轴向运动丝杠升降无人车轨道结构示意图。
33.图5b是本技术一个实施例的并联药房机器人螺母轴向运动丝杠升降无人车轨道结构示意图。
34.图6是本技术一个实施例的并联药房机器人液压剪叉升降平台升降无人车轨道结构示意图。
35.图7是本技术一个实施例的并联药房机器人螺母轴向运动丝杠升降汇集仓结构示意图。
36.图8是本技术一个实施例的多联药房机器人并行服务药品输送流程图。
37.图9是本技术一个实施例的多联药房机器人单轨无人车用于多个顾客并行服务流程图。
38.图10是本技术一个实施例的多联药房机器人无轨无人车为多个顾客并行服务流程图。
39.图11是本技术一个实施例的多联药房机器人无轨无人车多个无人车分别服务多个顾客流程图。
40.图12是申请一个实施例的多联药房机器人无轨无人车多个无人车协同服务多个
顾客流程图。
具体实施方式
41.下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本技术的一部分实施例，而不是全部的实施例。以下对至少一个示例性实施例的描述实际上仅仅是说明性的，决不作为对本技术及其应用或使用的任何限制。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
42.需要说明的是，本实施例的方位语，仅是互为相对概念或是以产品正常使用状态为参考的，而不应该认为是具有限制性的。
43.如图1-图7所示，本技术实施例以五个药房机器人单体装置并联或十个药房机器人单体装置串并联、设置三个取药窗口为例，进行说明一种多联药房机器人药品输送的装置、方法，实际应用中，可以设置任意数量的药房机器人单体装置并联或串并联，设置任意数量的取药窗口。
44.参见图1，本技术的一个实施例的一种多联药房机器人输送药品的装置可以包括第一药房机器人10-1、第二药房机器人10-2、第三药房机器人10-3、第四药房机器人10-4、第五药房机器人10-5、轨道50、无人车60、第一汇集仓30-1、第二汇集仓30-2、第三汇集仓30-3。按照指令，智能化的无人车60可以在轨道50上往复运行，第一药房机器人10-1、第二药房机器人10-2、第三药房机器人10-3、第四药房机器人10-4、第五药房机器人10-5的药品可以传递到无人车60，无人车60把药品运送到第一汇集仓30-1、或第二汇集仓30-2、或第三汇集仓30-3对应区域，配置的视觉传感器可以识别药品，智能化的推送装置可以把药品从智能化的无人车60推送入第一汇集仓30-1、或第二汇集仓30-2、或第三汇集仓30-3。
45.如图2所示，本技术的一个实施例的一种多联药房机器人输送药品的装置可以包括第一药房机器人10-1、第二药房机器人10-2、第三药房机器人10-3、第四药房机器人10-4、第五药房机器人10-5、第一轨道50-1、第二轨道50-2、第一无人车60-1、第二无人车60-2、第一汇集仓30-1、第二汇集仓30-2、第三汇集仓30-3。按照指令，智能化的第一无人车60-1、第二无人车60-2可以分别在第一轨道50-1、第二轨道50-2往复运行，第一药房机器人10-1、第二药房机器人10-2、第三药房机器人10-3、第四药房机器人10-4、第五药房机器人10-5的药品可以传递到第一无人车60-1、第二无人车60-2，第一无人车60-1、第二无人车60-2可以把药品运送到第一汇集仓30-1、或第二汇集仓30-2、或第三汇集仓30-3对应区域，配置的视觉传感器识别药品，智能化的推送装置可以把药品从智能化的第一无人车60-1、第二无人车60-2推送入第一汇集仓30-1、或第二汇集仓30-2、或第三汇集仓30-3。
46.如图3所示，本技术的一个实施例的一种多联药房机器人输送药品的装置可以包括第一药房机器人10-1、第二药房机器人10-2、第三药房机器人10-3、第四药房机器人10-4、第五药房机器人10-5、道路平台70、第一无人车60-1、第二无人车60-2、第三无人车60-3、第四无人车60-4、第五无人车60-5、第一汇集仓30-1、第二汇集仓30-2、第三汇集仓30-3。按照指令，智能化的第一无人车60-1、第二无人车60-2、第三无人车60-3、第四无人车60-4、第五无人车60-5可以在道路平台70待命或运行，可以把药品运送到第一汇集仓30-1、或第二汇集仓30-2、或第三汇集仓30-3对应区域，配置的视觉传感器识别药品，智能化的推送装置
可以把药品从智能化的第一无人车60-1、第二无人车60-2、第三无人车60-3、第四无人车60-4、第五无人车60-5推送入第一汇集仓30-1、或第二汇集仓30-2、或第三汇集仓30-3。
47.需要说明的是，智能化的无人车60数量可以根据需求灵活部署，可以少于五个，也可以多于五个。每个药房机器人10可以配置一个或多个智能化的无人车60，每个汇集仓30也可以配置一个或多个智能化的无人车60。
48.可以理解的是，智能化的无人车60可以在道路平台70通畅移动或定点驻停，智能化的无人车60的运行轨迹数据可以被采集、处理。
49.参见图4，本技术的一个实施例的一种多联药房机器人输送药品的装置可以包括单轨道50、第一智能电机120-1、第一滑轮130-1、第一绳索140-1、第二智能电机120-2、第二滑轮130-2、第二绳索140-2，第一绳索140-1、第二绳索140-2的一端分别缠绕第一智能电机120-1、第二智能电机120-2的转轴，第一绳索140-1、第二绳索140-2的另外一端分别固定于单轨道50的两端。按照指令，第一智能电机120-1、第二智能电机120-2同步运行，通过缠绕或释放第一绳索140-1、第二绳索140-2，使得单轨道50准确升高或降低。
50.当然，如图4所示的本技术的一个实施例的一种多联药房机器人输送药品的第一智能电机120-1、第一滑轮130-1、第一绳索140-1、第二智能电机120-2、第二滑轮130-2、第二绳索140-2组成的滑轮升降装置，还可以与第一轨道50-1、第二轨道50-2、道路平台70、第一汇集仓30-1、第二汇集仓30-2、第三汇集仓30-3连接，使得第一轨道50-1、第二轨道50-2、道路平台70、第一汇集仓30-1、第二汇集仓30-2、第三汇集仓30-3升高或降低。
51.参见图5a，本技术的一个实施例的一种多联药房机器人输送药品的装置可以包括单轨道50、第一立杆160-1、第一智能电机螺母复合体150-1、固定架170、第二立杆160-2、第二智能电机螺母复合体150-2，第一智能电机螺母复合体150-1、第二智能电机螺母复合体150-2分别连接固定架170，第一立杆160-1、第二立杆160-2的一端分别固定于单轨道50的两端，第一立杆160-1、第二立杆160-2的另外一端游离。按照指令，第一智能电机螺母复合体150-1、第二智能电机螺母复合体150-2同步运行，通过第一立杆160-1和第二立杆160-2带动单轨道50升高或降低。
52.当然，如图5a所示的本技术的一个实施例的一种多联药房机器人输送药品的第一立杆160-1、第一智能电机螺母复合体150-1、固定架170、第二立杆160-2、第二智能电机螺母复合体150-2组成的丝杆轴向运动丝杠升降装置，还可以与第一轨道50-1、第二轨道50-2、道路平台70、第一汇集仓30-1、第二汇集仓30-2、第三汇集仓30-3连接，使得第一轨道50-1、第二轨道50-2、道路平台70、第一汇集仓30-1、第二汇集仓30-2、第三汇集仓30-3升高或降低。
53.参见图5b，本技术的一个实施例的一种多联药房机器人输送药品的装置可以包括单轨道50、第一立杆160-1、第一智能电机螺母复合体150-1、固定架170、第二立杆160-2、第二智能电机螺母复合体150-2，第一智能电机螺母复合体150-1、第二智能电机螺母复合体150-2分别固定于单轨道50的两端，第一立杆160-1、第二立杆160-2的一端分别固定于固定架170，第一立杆160-1、第二立杆160-2的另外一端游离。按照指令，第一智能电机螺母复合体150-1、第二智能电机螺母复合体150-2同步运行，通过第一智能电机螺母复合体150-1、第二智能电机螺母复合体150-2带动单轨道50升高或降低。
54.可以理解的是，如图5b所示的本技术的一个实施例的一种多联药房机器人输送药
品的第一立杆160-1、第一智能电机螺母复合体150-1、固定架170、第二立杆160-2、第二智能电机螺母复合体150-2组成的螺母轴向运动丝杠升降装置，还可以与第一轨道50-1、第二轨道50-2、道路平台70、第一汇集仓30-1、第二汇集仓30-2、第三汇集仓30-3连接，使得第一轨道50-1、第二轨道50-2、道路平台70、第一汇集仓30-1、第二汇集仓30-2、第三汇集仓30-3升高或降低。
55.参见图6，本技术的一个实施例的一种多联药房机器人输送药品的装置可以包括单轨道50、液压剪叉升降平台装置180、固定架170、第一固定座190-1、第二固定座190-2，液压剪叉升降平台装置180下端连接固定架170，上端分别经第一固定座190-1和第二固定座190-2连接单轨道50，智能化的液压剪叉升降平台装置180带动单轨道50精准升高或降低。
56.可以理解的是，如图6所示的本技术的一个实施例的一种多联药房机器人输送药品的液压剪叉升降平台装置180、固定架170、第一固定座190-1、第二固定座190-2组成的液压剪叉升降平台系统还可以与第一轨道50-1、第二轨道50-2、道路平台70、第一汇集仓30-1、第二汇集仓30-2、第三汇集仓30-3连接，使得第一轨道50-1、第二轨道50-2、道路平台70、第一汇集仓30-1、第二汇集仓30-2、第三汇集仓30-3升高或降低。
57.另外，如图6所示的本技术的一个实施例的一种多联药房机器人输送药品的液压剪叉升降平台还可由单桅式液压升降平台或双桅式液压升降平台替代，用于单轨道50、第一轨道50-1、第二轨道50-2、道路平台70、第一汇集仓30-1、第二汇集仓30-2、第三汇集仓30-3升高或降低。
58.参见图7，本技术的一个实施例的一种多联药房机器人输送药品的装置可以包括汇集仓30、第一立杆160-1、第一智能电机螺母复合体150-1、固定架170、第二立杆160-2、第二智能电机螺母复合体150-2，第一智能电机螺母复合体150-1、第二智能电机螺母复合体150-2固定于汇集仓30，第一立杆160-1、第二立杆160-2的一端分别固定于固定架170，第一立杆160-1、第二立杆160-2的另外一端游离。按照指令，第一智能电机螺母复合体150-1、第二智能电机螺母复合体150-2同步运行，带动汇集仓30升高或降低。
59.如图4-图7所示，本技术的一个实施例的一种多联药房机器人输送药品的方法可以实施运送装置升降、汇集仓升降，用于提升药品到合适高度，解决顾客弯腰取药问题。采用的升降方法包括丝杠装置升降、绳索装置升降、液压装置升降，用于降低运送装置到药房机器人传送带的高度，承接传送带传递的药品，升高运送装置到汇集仓的高度，协助药品输送到汇集仓，供顾客取药。
60.参见图8，本技术的一个实施例的一种多联药房机器人输送药品的流程100可以包括如下步骤。
61.110，依据用户需求部署多联药房机器人并行服务装置。
62.120，多联药房机器人并行服务装置感知顾客需求，依据算法规划并行服务。
63.130，多联药房机器人并行服务装置执行并行服务，包括药房机器人药箱药品经传送带到达无人车装置，无人车装置按照规划路径，往复运行，顾客全部药品聚集到无人车，无人车再运行到对应顾客的汇集仓，经推送装置推送全部药品到对应顾客的汇集仓。
64.140，顾客获得音视频提示从各自对应的取药窗口取药。
65.其中，部署多联药房机器人并行服务装置至少包括：用户选择部署的地点，比如医院门诊部、社区、商业中心、车站或机场等，分析潜在顾客需求量，确定多联的药房机器人数
量及取药窗口数量，按需予以设置部署；用户评估潜在顾客需求，确定采用单轨道无人车或双轨道无人车或无轨无人车以及无人车数量，予以设置部署；选择升降装置联结无人车装置或汇集仓方案，予以设置部署；选择丝杠装置或绳索装置或液压装置升降方案，予以设置部署；用户评估潜在顾客需求，确定药品种类和数量，予以部署；用户依据需求定制多联药房机器人并行服务装置软件及算法，予以部署。可以理解的是，部署多联药房机器人并行服务装置并运行一段时间后，如果不能满足顾客需求，可以增加或减少部署多联的药房机器人数量及取药窗口数量，可以增加或减少无人车数量，优化软件及算法，提高服务效率。
66.如图9所示，本技术的一个实施例的多联药房机器人单轨无人车用于多顾客并行服务流程200可以包括如下步骤。
67.210，依据系统算法，计算每个顾客取到药品所需要时间。
68.220，系统按需要时间给顾客排序。
69.230，优先服务需要时间最少顾客，减少顾客总体等待时间。
70.240，药房机器人药箱药品经传送带到达无人车，无人车按照算法规划路径，往复运行，顾客全部药品聚集到无人车，无人车再运行到对应顾客的汇集仓，经推送装置推送全部药品到对应顾客的汇集仓，依次完成顾客的药品输送。
71.需要说明的是，步骤210中，每个顾客取用药品所需要时间至少包括顾客购买的全部药品由不同的药房机器人的对应药箱经传送带运送到无人车，由无人车将顾客购买的全部药品转移到顾客取药窗口对应的汇集仓，并由汇集仓转移到取药窗口的药品输送全程所需要的时间。其中，药品输送全程的路径可以被精确计算，传送带、无人车、升降装置的运行速度可以被精确设定。
72.可以理解的是，本技术的一个实施例的多联药房机器人单轨道无人车也可以在同一个时间段服务单个顾客。其服务流程可以包括：药房机器人药箱药品经传送带到达无人车，无人车启动，按照算法，往复运行，全部药品聚集到无人车，无人车再运行到对应顾客的汇集仓，经推送装置推送全部药品到对应顾客的汇集仓，汇集仓升高到顾客取药窗口高度；或药房机器人药箱药品经传送带到达无人车，无人车承载全部药品后，无人车及轨道升到对应顾客的汇集仓高度，经推送装置推送全部药品到对应顾客的汇集仓。
73.本技术的一个实施例的多联药房机器人双轨道无人车用于多顾客并行服务可以包括：（1）当服务两个顾客时，一个无人车分别服务一个顾客；（2）当服务三个顾客，依据算法计算顾客取用药品需要时间，按需要时间给顾客排序，优先服务需要时间最少顾客，减少顾客总体等待时间，实施药品运送。
74.可以理解的是，本技术的一个实施例的多联药房机器人双轨道无人车也可以在同一个时间段为单个顾客服务，其流程包括：药房机器人药箱药品经传送带到达无人车，无人车启动，按照算法，两个无人车往复运行，全部药品聚集到无人车，无人车再运行到对应顾客的汇集仓，经推送装置推送全部药品到对应顾客的汇集仓，汇集仓升高到顾客取药窗口高度；或药房机器人药箱药品经传送带到达无人车，无人车承载全部药品后，无人车及轨道升到对应顾客的汇集仓的高度，经推送装置推送全部药品到对应顾客的汇集仓。
75.如图10所示，本技术的一个实施例的多联药房机器人无轨无人车为多个顾客并行服务流程300可以包括如下步骤。
76.310，每个药房机器人配置至少一个无人车。
77.320，系统依据算法计算每个顾客取到药品所需要时间。
78.330，系统按需要时间给顾客排序，优先服务需要时间最少顾客，减少顾客总体等待时间。
79.340，药房机器人药品经传送带到达无人车，无人车按照算法规划路径，往复运行，顾客全部药品聚集到无人车，无人车再运行到对应顾客的汇集仓，经推送装置推送全部药品到对应顾客的汇集仓，完成每个顾客的药品输送。
80.可以理解的是，本技术的一个实施例的多联药房机器人无轨无人车可以为单个顾客服务，其流程包括：每个药房机器人配置一个无人车，药箱药品经传送带到达无人车，无人车启动，运行到对应顾客的汇集仓，经推送装置推送到对应顾客的汇集仓，汇集仓收纳全部药品后，汇集仓升高到顾客取药口；或每个药房机器人配置一个无人车，无人车承载全部药品后，无人车及道路平台升到对应顾客的汇集仓的高度，经推送装置推送药品到对应顾客的汇集仓。
81.如图11所示，本技术的一个实施例的多联药房机器人无轨无人车的多个无人车分别服务多个顾客流程400可以包括如下步骤。
82.410，每个药房机器人配置至少一个无人车。
83.420，由系统指定，同时间段并行服务的每个顾客匹配一个专属无人车。
84.430，专属无人车随时待命，接收由不同药房机器人传送带送达的顾客购买的药品。
85.440，当顾客的全部药品到达专属无人车，专属无人车运行到对应顾客的汇集仓。
86.450，经推送装置推送药品到顾客对应的汇集仓。
87.460，汇集仓升高到顾客取药窗口，供顾客取药。
88.如图12所示，本技术的一个实施例的多联药房机器人无轨无人车的多个无人车协同服务多个顾客流程500可以包括如下步骤。
89.510，由系统指定，同时间段并行服务的每个顾客匹配两个或两个以上专属无人车。
90.520，专属无人车随时待命，按照算法，总体用时最少原则规划专属无人车运行路线，接收由药房机器人传送带送达的药品。
91.530，当顾客的全部药品到达专属无人车，专属无人车全部运行到顾客的对应汇集仓。
92.540，推送装置把全部专属无人车上药品输送到顾客的对应汇集仓。
93.550，汇集仓升高到顾客取药窗口，供顾客取药。
94.可以理解的是，本技术的一个实施例的多联药房机器人无轨无人车多个无人车也可以服务一个顾客，其流程600包括如下步骤。
95.610，每个药房机器人配置至少一个无人车，无人车随时待命。
96.620，无人车接收药房机器人传送带送达的药品。
97.630，当顾客购买的全部药品到达无人车，承载药品的无人车启动，运行到对应顾客的所述汇集仓。
98.640：无药品的无人车继续原地待命。
99.650，推送装置推送无人承载药品到顾客的对应汇集仓。
100.660，汇集仓升高到顾客取药窗口高度，供顾客取药。
101.本技术的一个实施例的一种多联药房机器人输送药品系统可以包括药房机器人、物联网联结的其他医疗机器人、远程智能医疗系统、移动智能终端、处理器以及存储在存储器上并在处理器上运行的计算机指令，所述计算机指令被处理器运行时，完成多联药房机器人输送药品。
102.本技术旨在涵盖本技术的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本技术的一般性原理并包括本技术未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本技术的范围仅由所附的权利要求来限制。