AGV移动车的制作方法

agv移动车
技术领域
1.本发明涉及机械自动化技术领域，具体而言，涉及一种agv移动车。


背景技术：

2.目前，传统电极铝箔行业中，化成箔、腐蚀箔及原料光箔的生产车间的材料供应运输都是靠人力推车去进行输送，半成品流转至下一工序由人工通过液压登高小车进行输送，由于箔卷大、重量重，人力推车既吃力困难，效率又低，且液压登高车至少需要两人，人力推车至少需要三人以上。
3.并且，在人工运输过程中，产品的表面质量容易被破坏，从而产生不必要的产品损耗，降低原料的有效利用率。


技术实现要素：

4.本发明的主要目的在于提供一种agv移动车，以解决现有技术中铝箔的运输效率较低问题。
5.为了实现上述目的，本发明提供了一种agv移动车，其包括：车体；升降组件，升降组件设置在车体上；支撑部件，升降组件的至少部分沿竖直方向可伸缩地设置并与支撑部件连接，以驱动支撑部件升降；其中，支撑部件包括多个沿水平方向间隔分布的支撑部，各个支撑部的顶部设置有支撑槽，通过使待加工件设置在至少两个支撑部的支撑槽内，以使至少两个支撑部对待加工件进行支撑。
6.进一步地，当支撑部为两个时，两个支撑部相对设置并均为第一支撑部；当支撑部为三个或三个以上时，三个或三个以上支撑部包括两个相对设置的第一支撑部和至少一个第二支撑部，至少一个第二支撑部沿两个第一支撑部的分布方向依次设置在两个第一支撑部之间；两个第一支撑部分别用于与设置在输出站台上的两个导向板一一对应地设置，以在车体靠近或远离输出站台时，各个第一支撑部沿相应的导向板可滑动地设置。
7.进一步地，各个第一支撑部的用于朝向相应的导向板的侧壁上设置有至少一个第一凹槽，agv移动车还包括：两个滚动组，各个滚动组包括至少一个第一滚动部；两个滚动组分别与两个第一支撑部一一对应地设置，以使各个滚动组的至少一个第一滚动部一一对应地设置在相应的第一支撑部的至少一个第一凹槽内；各个滚动组的至少一个第一滚动部用于与相应的导向板接触并可滑动地设置。
8.进一步地，agv移动车还包括：定位柱，定位柱沿竖直方向延伸设置并与车体连接，支撑部件上设置有定位孔，支撑部件通过定位孔套设在定位柱上；当支撑部件上升至设定高度时，支撑部件从定位柱上脱离，支撑部件沿预定直线方向可往复运动地设置。
9.进一步地，多个支撑部沿预定直线方向分布，agv移动车还包括：基架，升降组件的至少部分与基架连接，支撑部件设置在基架上；轴承部，轴承部绕预设轴线可转动地设置在基架上，预设轴线沿水平方向延伸；车体上设置有沿竖直方向延伸设置的导向槽，轴承部设置在导向槽内，以使轴承部的外周壁与导向槽的槽壁接触并可滑动地设置。
10.进一步地，轴承部为多个，多个轴承部沿竖直方向间隔设置在导向槽内。
11.进一步地，轴承部为多个，导向槽为多个，多个轴承部与多个导向槽一一对应地设置。
12.进一步地，agv移动车还包括多个轴承组，各个轴承组包括多个轴承部；导向槽为多个，多个轴承组与多个导向槽一一对应地设置，以使各个轴承组的多个轴承部沿竖直方向间隔设置在相应的导向槽内。
13.进一步地，agv移动车还包括第一感应部和第二感应部，第一感应部和第二感应部分别与支撑部件和车体连接；第一感应部为多个，多个第一感应部沿竖直方向间隔设置，第二感应部用于与多个第一感应部中的其中一个感应；或者第二感应部为多个，多个第二感应部沿竖直方向间隔设置，第一感应部用于与多个第二感应部中的其中一个感应。
14.进一步地，支撑部为板状结构，支撑部的板面与水平方向垂直；和/或支撑部件还包括安装座，多个支撑部均设置在安装座上，安装座用于与升降组件连接；和/或至少两个支撑部的支撑槽相对于预定水平面的高度相等。
15.应用本发明的技术方案，在本发明提供的agv移动车中，agv移动车包括车体、升降组件和支撑部件，车体沿水平方向可移动地设置，升降组件设置在车体上，升降组件的至少部分沿竖直方向可伸缩地设置并与支撑部件连接，以驱动支撑部件升降；其中，支撑部件包括多个沿水平方向间隔分布的支撑部，各个支撑部的顶部设置有支撑槽，通过使待加工件设置在至少两个支撑部的支撑槽内，以使至少两个支撑部对待加工件进行支撑，进而使支撑部件带动待加工件一起升降，并带动待加工件随车体一起移动，从而实现待加工件的运输；使用本技术的agv移动车运输箔卷，以实现箔卷的自动配送，进而解决现有技术中铝箔的运输效率较低问题。
附图说明
16.构成本技术的一部分的说明书附图用来提供对本发明的进一步理解，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：
17.图1示出了根据本发明的agv移动车的支撑部件、第一滚动部、定位柱、轴承部、基架的组装结构示意图；
18.图2是出了图1中的agv移动车的支撑部件、第一滚动部、定位柱、轴承部、基架的组装结构的一个视角的侧视图；
19.图3是出了图1中的agv移动车的支撑部件、第一滚动部、定位柱、轴承部、基架的组装结构的另一个视角的侧视图；
20.图4示出了根据本发明的agv移动车的轴承部与导向槽的配合结构示意图；
21.图5示出了根据本发明的agv移动车的外部结构示意图；
22.图6示出了图5中的agv移动车的仰视图；
23.图7示出了根据本发明的agv移动车的第一滚动部与导向板的配合结构示意图；
24.图8示出了根据本发明的agv移动车的第一滚动部与导向板的配合结构的俯视图。
25.其中，上述附图包括以下附图标记：
26.100、agv移动车；10、车体；11、导向槽；20、升降组件；21、驱动电机；30、支撑部件；31、支撑部；311、支撑槽；312、第一支撑部；32、安装座；40、第一滚动部；50、定位柱；51、固定
座；60、基架；61、第二滚动部；70、轴承部；71、转轴；80、支架；91、驱动舵轮；94、电池；95、激光避障传感器；
27.210、导向板；300、箔卷；310、支撑杆。
具体实施方式
28.需要说明的是，在不冲突的情况下，本技术中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本发明。
29.应该指出，以下详细说明都是例示性的，旨在对本技术提供进一步的说明。除非另有指明，本文使用的所有技术和科学术语具有与本技术所属技术领域的普通技术人员通常理解的相同含义。
30.需要注意的是，这里所使用的术语仅是为了描述具体实施方式，而非意图限制根据本技术的示例性实施方式。如在这里所使用的，除非上下文另外明确指出，否则单数形式也意图包括复数形式，此外，还应当理解的是，当在本说明书中使用术语“包含”和/或“包括”时，其指明存在特征、步骤、操作、器件、组件和/或它们的组合。
31.本发明提供了一种agv移动车100，请参考图1至图8，agv移动车100包括车体10、升降组件20和支撑部件30，车体10沿水平方向可移动地设置，升降组件20设置在车体10上，升降组件20的至少部分沿竖直方向可伸缩地设置并与支撑部件30连接，以驱动支撑部件30升降；其中，支撑部件30包括多个沿水平方向间隔分布的支撑部31，各个支撑部31的顶部设置有支撑槽311，通过使待加工件设置在至少两个支撑部31的支撑槽311内，以使至少两个支撑部31对待加工件进行支撑，进而使支撑部件30带动待加工件一起升降，并带动待加工件随车体10一起移动，从而实现待加工件的运输。
32.具体地，箔卷300缠设在支撑杆310上，支撑杆310用于搭设在两个支撑部31的支撑槽311内，即待加工件包括箔卷300和支撑杆310，使用本技术的agv移动车100运输箔卷300，以实现箔卷300的自动配送，进而解决现有技术中铝箔的运输效率较低问题，提高了铝箔的生产效率。
33.具体地，当支撑部31为两个时，两个支撑部31相对设置并均为第一支撑部312；当支撑部31为三个或三个以上时，三个或三个以上支撑部31包括两个相对设置的第一支撑部312和至少一个第二支撑部，至少一个第二支撑部沿两个第一支撑部312的分布方向依次设置在两个第一支撑部312之间。
34.具体地，两个第一支撑部312分别用于与设置在输出站台上的两个导向板210一一对应地设置，以在车体10沿水平方向靠近或远离输出站台时，各个第一支撑部312沿相应的导向板210可滑动地设置，以通过两个导向板210和两个第一支撑部312的配合对agv移动车100的移动起到导向作用，且两个导向板210还能够对agv移动车100沿两个导向板210的分布方向的位置进行定位，进而保证支撑部件30与输出站台对接时的精准和准确性。
35.具体地，agv移动车100还包括两个滚动组，各个滚动组包括至少一个第一滚动部40；各个第一支撑部312的用于朝向相应的导向板210的侧壁上设置有至少一个第一凹槽；两个滚动组分别与两个第一支撑部312一一对应地设置，以使各个滚动组的至少一个第一滚动部40一一对应地设置在相应的第一支撑部312的至少一个第一凹槽内，即各个第一滚动部40可滚动地设置在相应的第一凹槽内；两个滚动组分别与两个导向板210对应，各个滚
动组的至少一个第一滚动部40用于与相应的导向板210接触并可滑动地设置，以实现各个第一支撑部312沿相应的导向板210可滑动。
36.可选地，第一滚动部40为万向球。
37.可选地，各个滚动组包括四个第一滚动部40，各个滚动组的四个第一滚动部40分别设置在第一预设矩形的四个顶点上，第一预设矩形所处的平面与竖直方向平行。
38.在本实施例中，多个支撑部31沿预定直线方向分布，待加工件为柱状，待加工件的延伸方向与预定直线方向平行；agv移动车100还包括定位柱50，定位柱50沿竖直方向延伸设置并与车体10连接，支撑部件30上设置有定位孔，支撑部件30通过定位孔套设在定位柱50上，以在支撑部件30升降时，定位柱50对支撑部件30的升降起导向作用，定位柱50在水平方向上对支撑部件30进行限位；当支撑部件30上升至设定高度时，支撑部件30从定位柱50上脱离，支撑部件30沿预定直线方向可往复运动地设置，以便于对支撑部件30沿预定直线方向的位置进行调节。
39.具体实施过程中，支撑部件30沿预定直线方向的运动幅度较小，以便于对支撑部件30沿预定直线方向的位置进行微调；支撑部件30具有沿竖直方向自下至上依次分布的初始位置、取货位置、调节位置；当agv移动车取货前，需要先使支撑部件30上升至设定高度，即支撑部件30处于调节位置，以对支撑部件30沿预定直线方向的位置进行微调，进而保证支撑部件30与待加工件在预定直线方向上配合的精准性；再使支撑部件30下降一定高度，以使支撑部件30处于取货位置，便于支撑部件30从输出站台的生产线上取货；再使agv移动车远离生产线，此时支撑部件30与定位柱50仍然处于脱离状态；直至agv移动车完全远离输出站台后，使支撑部件30继续下降，以使支撑部件30处于初始位置，此时支撑部件30在水平方向处于锁住状态，定位柱50限制了支撑部件30在水平方向的运动；在运输过程中，使支撑部件30保持在初始位置，防止支撑部件30晃动，保证运输过程的平稳性，避免运输过程中晃动对待加工件的表面造成损伤。
40.具体地，agv移动车100还包括固定座51，固定座51固定设置在车体10上，定位柱50固定设置在固定座51上。
41.具体地，定位柱50为定位销。
42.具体地，定位柱50为四个，四个定位柱50分别设置在第三预设矩形的四个顶点上，第三预设矩形所处的平面与水平方向平行。
43.在本实施例中，agv移动车100还包括基架60，升降组件20的至少部分与基架60连接，支撑部件30设置在基架60上，以使升降组件20通过基架60驱动支撑部件30升降。
44.具体地，agv移动车100还包括轴承部70，轴承部70绕预设轴线可转动地设置在基架60上，预设轴线沿水平方向延伸；车体10上设置有沿竖直方向延伸设置的导向槽11，轴承部70设置在导向槽11内，以使轴承部70的外周壁与导向槽11的槽壁接触并可滑动地设置，即在轴承部70转动时，轴承部70的外周壁沿导向槽11的槽壁滑动，以对支撑部件30的升降运起到导向作用，并保证支撑部件30升降运动的稳定性；其中，轴承部70的外周壁环绕预设轴线设置。
45.另外，由于轴承部70的外周壁沿导向槽11的槽壁可滑动，降低了支撑部件30在升降过程中的摩擦阻力。
46.具体地，轴承部70为圆柱状结构。
47.具体地，agv移动车100还包括转轴71，转轴71固定设置在基架60上，轴承部70可转动地套设在转轴71上，转轴71的中心轴线形成预设轴线。
48.可选地，轴承部70与导向槽11的第一种设置方式为：轴承部70为多个，多个轴承部70沿竖直方向间隔设置在导向槽11内；转轴71为多个，多个转轴71与多个轴承部70一一对应地设置。
49.可选地，轴承部70与导向槽11的第二种设置方式为：轴承部70为多个，导向槽11为多个，多个轴承部70与多个导向槽11一一对应地设置；转轴71为多个，多个转轴71与多个轴承部70一一对应地设置。
50.可选地，轴承部70与导向槽11的第三种设置方式为：agv移动车100还包括多个轴承组，各个轴承组包括多个轴承部70；导向槽11为多个，多个轴承组与多个导向槽11一一对应地设置，以使各个轴承组的多个轴承部70沿竖直方向间隔设置在相应的导向槽11内；各个轴承部70对应一个转轴71。
51.具体地，agv移动车100包括四个轴承组，四个轴承组位于第二预设矩形的四个顶点处，第二预设矩形与水平方向平行。
52.在本实施例中，基架60的用于承载支撑部件30的承载面上设置有第二凹槽，agv移动车100还包括第二滚动部61，第二滚动部61可滚动地设置在第二凹槽内，支撑部件30设置在第二滚动部61上，以当支撑部件30从定位柱50上脱离后，使支撑部件30可以相对基架60沿预定直线方向来回运动。
53.具体地，第二凹槽和第二滚动部61均为多个，多个第二凹槽间隔设置，多个第二滚动部61一一对应地设置在多个第二凹槽内；支撑部件30设置在多个第二滚动部61上。
54.具体地，安装座32设置在第二滚动部61上，安装座32设置在多个第二滚动部61上。
55.可选地，第二滚动部61为万向球。
56.在本实施例中，agv移动车100还包括第一感应部和第二感应部，第一感应部和第二感应部分别与支撑部件30和车体10连接。
57.具体地，第一感应部与基架60连接；进一步地，agv移动车100还包括支架80，支架80固定设置在基架60上，第一感应部设置在支架80上。
58.可选地，第一感应部和第二感应部的第一种设置方式为：第一感应部为多个，多个第一感应部沿竖直方向间隔设置，第二感应部用于与多个第一感应部中的其中一个感应，进而对支撑部件30沿竖直方向的位置进行检测。
59.例如，第一感应部为三个，三个第一感应部分别与沿竖直方向自下至上依次分布的初始位置、取货位置、调节位置对应，第二感应部用于与三个第一感应部中的其中一个感应，以检测支撑部件30是否处于初始位置、或是否处于取货位置、或是否处于调节位置。
60.可选地，第一感应部和第二感应部的第二种设置方式为：第二感应部为多个，多个第二感应部沿竖直方向间隔设置，第一感应部用于与多个第二感应部中的其中一个感应，进而对支撑部件30沿竖直方向的位置进行检测。
61.具体地，第一感应部和第二感应部中的一个为接近传感器，另一个为感应片。
62.具体地，支撑部31为板状结构，支撑部31的板面与水平方向垂直；当待加工件包括箔卷和支撑杆时，这样可以避免与箔卷接触，进而避免对箔卷造成损伤，保护箔卷表面的完整性，并保证了箔卷的质量。
63.具体地，至少两个支撑部31的支撑槽311相对于预定水平面的高度相等，以在支撑部件30带动待加工件升降时，保证待加工件的平稳性，防止待加工件倾斜侧滑；其中，支撑槽311相对于预定水平面的高度是指支撑槽311的槽壁的与待加工件接触的多个接触点中相对于预定水平面的最小高度。
64.具体地，支撑部件30还包括安装座32，多个支撑部31均设置在安装座32上，安装座32用于与升降组件20连接。
65.可选地，安装座32为板状结构，安装座32的板面与水平方向平行。
66.具体地，车体10具有安装空间，升降组件20和支撑部件30设置在安装空间内；当支撑部件30上升时，支撑部件30从安装空间伸出。
67.具体地，升降组件20包括驱动电机21和传动杆，驱动电机的输出轴与传动杆连接，传动杆与支撑部件30连接，驱动电机通过传动杆驱动升降。
68.具体地，agv移动车100还包括设置在升降组件20下方的电池94。
69.具体地，车体10的框架采用板框结构，以保证车体10的载重强度和agv移动车100的结构稳定性。
70.具体地，agv移动车100还包括两个驱动舵轮91，两个驱动舵轮91沿车体10的移动方向前后设置在车体10的底部。
71.具体地，agv移动车100还包括两组万向轮，两组万向轮沿与车体10的预定方向垂直的方向设置在车体10的底部两侧；各组万向轮包括多个万向轮；例如，各组万向轮包括两个万向轮，这样可以保证agv移动车100在运输过程中的平稳性。
72.具体地，沿车体10的移动方向，车体10的前后均安装有激光避障传感器95，激光避障传感器95能够检测到车体10周围是否有障碍物，当检测到有障碍物时，agv移动车发出报警信号提示移走障碍物，当移走障碍物后，agv移动车自动启动。
73.具体地，当检测到agv移动车的移动前方有障碍物，且agv移动车处于距离障碍物的安全区域时，agv移动车首先会减速到低速行驶并声光报警提示；当agv移动车继续行驶更加靠近障碍物并处于缓冲区域时，agv移动车进一步减速并继续声光报警提示；当agv移动车继续行驶更加靠近障碍物并处于急停区域时，agv移动车原地停止并声光报警。
74.具体地，车体10上设置有四个急停按钮，四个急停按钮分别设置在车体10的四个顶角处；车体10的前面设置有机械防撞机构，当车体10的安全触边与障碍物发生碰撞后，agv移动车会停车并发出声光报警提示，以在紧急关头起到紧急制动作用。
75.具体地，agv移动车采用磁导航的牵引方式，选用宽度小、厚度小、耐磨性高、附着性强、磁性衰减周期长的磁条，避免agv移动车采用磁导航运行时出现脱轨、偏摆等现象；agv移动车采用前后双寻迹磁导航方式，具备脱轨自动找正功能，以当agv移动车异常运行脱离磁轨道后，即agv移动车上设置有磁导航传感器，磁导航传感器能引导agv移动车自动在一定范围内移动并向磁道轨靠近，以使agv移动车回到磁道轨上；其中，磁导航传感器具备较宽的导航范围、较高的导航精度、较高的灵敏度、良好的抗干扰性。
76.具体地，间隔预定时间对磁导航传感器进行扫描，以防止磁导航传感器故障(如磁导航传感器被击穿)造成错误导航，进而导致agv移动车行走错误的现象。
77.具体地，agv移动车具备磁条闪断延时保护功能，即当失效磁条段的长度小于agv移动车的刹车距离时，agv移动车对此失效磁条段进行忽略处理，并自动继续行走。
78.具体地，当agv移动车频繁出现找正动作或者行走的轨迹为s型曲线时，agv移动车发出警示信号。
79.具体地，移动目的地位置处设置有rfid地标卡，通过该rfid地标卡控制agv移动车停止；agv移动车的移动轨迹的预定位置处也设置有rfid地标卡，通过该rfid地标卡控制agv移动车的移动速度变换。rfid地标卡通常埋入地下，避免被叉车等物流工具碾压破坏，但必须保证rfid地标卡能够与agv移动车上的相应的传感器感应。
80.具体地，agv移动车配备有rfid读写卡器及相关软件，以便于rfid地标卡的维护和更换。
81.具体实施过程中，对于产线送箔，生产管理系统对车间的产线进行排产，作业人员进行生产叫料，立体库房管理系统根据每条产线的排产计划，将产线对应的排产物料自动输送至取货口，agv调度系统调度车辆，进行取箔和送箔，每条产线均有专属的放货站台，放货站台与agv移动车进行配合实现取货(即货物从放货站台转移至agv移动车上)，站台与产线直接对接，实现点对点精准配送。对于产线回箔，产线生产完成半成品化成箔后，作业人员呼叫agv移动车，agv调度系统根据产线号指派空闲的agv移动车到回库站台进行取箔，agv移动车与回库站台进行配合实现取货，然后输送至指定回库口，生产管理系统再进行调度，以将半成品化成箔输送至下一工序。
82.从以上的描述中，可以看出，本发明上述的实施例实现了如下技术效果：
83.在本发明提供的agv移动车100中，agv移动车100包括车体10、升降组件20和支撑部件30，车体10沿水平方向可移动地设置，升降组件20设置在车体10上，升降组件20的至少部分沿竖直方向可伸缩地设置并与支撑部件30连接，以驱动支撑部件30升降；其中，支撑部件30包括多个沿水平方向间隔分布的支撑部31，各个支撑部31的顶部设置有支撑槽311，通过使待加工件设置在至少两个支撑部31的支撑槽311内，以使至少两个支撑部31对待加工件进行支撑，进而使支撑部件30带动待加工件一起升降，并带动待加工件随车体10一起移动，从而实现待加工件的运输；使用本技术的agv移动车100运输箔卷，以实现箔卷的自动配送，进而解决现有技术中铝箔的运输效率较低问题。
84.需要说明的是，本技术的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本技术的实施方式例如能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
85.为了便于描述，在这里可以使用空间相对术语，如“在
……
之上”、“在
……
上方”、“在
……
上表面”、“上面的”等，用来描述如在图中所示的一个器件或特征与其他器件或特征的空间位置关系。应当理解的是，空间相对术语旨在包含除了器件在图中所描述的方位之外的在使用或操作中的不同方位。例如，如果附图中的器件被倒置，则描述为“在其他器件或构造上方”或“在其他器件或构造之上”的器件之后将被定位为“在其他器件或构造下方”或“在其他器件或构造之下”。因而，示例性术语“在
……
上方”可以包括“在
……
上方”和“在
……
下方”两种方位。该器件也可以其他不同方式定位(旋转90度或处于其他方位)，并
且对这里所使用的空间相对描述作出相应解释。
86.以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。