一种物品输送装置及方法与流程

1.本公开涉及物流技术领域，尤其涉及一种物品输送装置及方法。


背景技术：

2.随着智慧型机场的发展规划及机场物流技术的发展，无论是基于传统皮带输送的行李箱输送及安检，亦或是基于托盘或者自动导引车等新型行李箱输送方式，均需要确保上游设备中行李箱置中且姿态良好；现有技术中的行李箱置中及姿态整理方式仅限于在输送通道两侧设置导向护板或者摆臂，其置中及姿态整理的效率较低，且易占用行李箱输送通道即对行李箱造成损伤。


技术实现要素：

3.为了解决上述技术问题中的至少一个，本公开提供了一种物品输送装置及方法。
4.根据本公开的一个方面，一种物品输送装置，包括：第二输送装置以及对称设置在所述第二输送装置两侧的第一输送装置；
5.两个所述第一输送装置、所述第二输送装置同步运行，
6.每个所述第一输送装置设置朝向所述第二输送装置的辊轮，所述辊轮用于将位于所述第一输送装置的所述物品置于所述第二输送装置中间位置。
7.根据本公开的至少一个实施方式，还包括设置在所述第一输送装置中的驱动装置，所述驱动装置用于驱动所述辊轮沿所述物品输送的方向转动。
8.根据本公开的至少一个实施方式，所述驱动装置包括输送带，所述输送带沿所述第一输送装置相反方向运动，所述输送带通过与所述辊轮的摩擦驱动所述辊轮转动。
9.根据本公开的至少一个实施方式，所述第二输送装置设置万向滚珠。
10.根据本公开的至少一个实施方式，所述辊轮的转动方向与所述物品输送方向的夹角成锐角布置。
11.根据本公开的至少一个实施方式，当所述物品输送装置处在置中模式，两个所述第一输送装置所具有的驱动装置的运动速度相同；和/或，
12.当所述物品输送装置处在姿态调整模式，两个所述第一输送装置所具有的驱动装置的运动速度不同。
13.根据本公开的至少一个实施方式，还包括视觉检测装置，用于对获得的物品图像进行处理，并得到物品的位置信息和偏转角度信息；
14.将所述物品的位置信息和偏转角度信息传送至控制器。
15.一种物品输送方法，使用前述任一项所述的物品输送装置，包括：
16.视觉检测装置获取物品的位置信息和偏转角度信息并发送到控制器；
17.当所述物品输送装置处在置中模式，控制器控制两个第一输送装置所具有的驱动装置具有相同运动速度；
18.当所述物品输送装置处在姿态调整模式，控制器控制两个所述第一输送装置所具
有的驱动装置的运动速度不同，直至物品摆正。
19.根据本公开的至少一个实施方式，视觉检测装置获取物品的位置信息和偏转角度信息包括：
20.获取物品的图片；
21.对所述图片依次进行灰度化、滤波去噪和图像增强处理,获得目标图片；
22.计算目标图片的位置信息和偏转角度信息。
23.根据本公开的至少一个实施方式，当物品的偏转角度不为0时，所述物品输送装置处在姿态调整模式；
24.当物品的偏转角度为0时，所述物品输送装置处在置中模式。
25.本公开的有益效果是：两个设置辊轮的第一输送装置对称布置在第二输送装置两侧，因此两个辊轮施加给物品的其中一个分力均朝向第二输送装置，从而使物品置中，即位于整个物品输送装置的正中间；根据物品的偏转角度，控制两个第一输送装置的输送速度，使得物品在输送方向上的两端的速度不一致，从而使物品朝与其偏转方向相反的方向旋转，进而摆正物品。
附图说明
26.附图示出了本公开的示例性实施方式，并与其说明一起用于解释本公开的原理，其中包括了这些附图以提供对本公开的进一步理解，并且附图包括在本说明书中并构成本说明书的一部分。
27.图1是实施例的物品输送装置的示意图；
28.图2是另一实施方式的物品输送装置的示意图；
29.图3是图1或图2所示的物品输送装置另一视角的示意图(省略斜向辊轮模组带和万向滚珠模组带)；
30.图4是图1或图2所示的物品输送装置中处于置中模式时置中一侧物品的示意图；
31.图5是图1或图2所示的物品输送装置中处于置中模式时置中另一侧物品的示意图；
32.图6是物品输送方法的流程图；
33.图7是物品输送方法中姿态整理流程图；
34.图8是是图1或图2所示的物品输送装置中处于姿态模式时整理物品姿态的示意图。
35.附图标记：1-模组带输送装置；1.1-模组输送带；1.1.1-第一斜向辊轮模组带；1.1.2-万向滚珠模组带；1.1.3-第二斜向辊轮模组带；1.2-链轮；1.3-驱动轴；1.4-从动轴；1.5-支撑垫板；1.6旋转驱动器；2-驱动装置；2.1-第一水平输送带；2.2-第二水平输送带；2.3-第一减速电机；2.4-第二减速电机；3-视觉检测装置；4-第一侧挡板；5-第二侧挡板。
具体实施方式
36.下面结合附图和实施方式对本公开作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于解释相关内容，而非对本公开的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本公开相关的部分。
37.需要说明的是，在不冲突的情况下，本公开中的实施方式及实施方式中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施方式来详细说明本公开。
38.根据本公开的第一实施方式，提供了一种物品输送装置，包括：第二输送装置以及对称设置在第二输送装置两侧的第一输送装置；两个第一输送装置、第二输送装置同步运行；每个第一输送装置设置朝向第二输送装置的辊轮，辊轮用于将位于第一输送装置的物品置于第二输送装置中间位置。
39.第一输送装置可为现有的斜向辊轮模组带输送机；也可参照斜向辊轮模组带输送机自行设计类似结构的输送机；第一输送装置的辊轮的转动方向与物品的输送方向呈夹角设置，从而辊轮施加给物品的摩擦力具有朝向第二输送装置的分力，从而通过两侧第一输送装置的辊轮实现物品的置中。
40.根据本公开的一个实施方式，还包括设置在第一输送装置中的驱动装置2，驱动装置2用于驱动辊轮沿物品输送的方向转动。在一个具体地实施方式中，驱动装置2可包括输送带，输送带沿第一输送装置相反方向运动，输送带通过与辊轮的摩擦驱动辊轮转动。输送带的驱动方式为现有，如皮带的驱动，在此不再赘述。
41.根据本公开的一个实施方式，第二输送装置设置万向滚珠。例如，第二输送装置可采用万向滚珠模组带1.1.2，万向滚珠模组带1.1.2的宽度尺寸与物品的最小尺寸相当。
42.如图1和2所示，第一输送装置和第二输送装置均可采用模组带输送装置1实现，具体地，如图2所示，第一侧挡板4和第二侧挡板5相对设置，在第一侧挡板4和第二侧挡板5之间的两端均分别转动支承有驱动轴1.3和从动轴1.4；两端的驱动轴1.3和从动轴1.4均连接有多个链轮1.2，模组输送带1.1绕在两端驱动轴1.3和从动轴1.4外，其中一个驱动轴1.3传动连接有旋转驱动器1.6如减速电机。减速电机驱动其中一个驱动轴1.3旋转，从而通过链轮1.2带动模组输送带1.1旋转。
43.两侧的第一输送装置均为斜向辊轮模组输送带1.1，分别为第一斜向辊轮模组输送带1.1和第二斜向辊轮模组输送带1.1。第二输送装置可为万向滚珠模组带1.1.2，万向滚珠模组带1.1.2内设置有支撑万向滚珠并驱动滚珠转动的支撑垫板1.5。
44.如图2和3所示，驱动装置2可为带输送机，具体地，两个驱动装置2的输送带分别为第一水平输送带2.1和第二水平输送带2.2，分别用于驱动两侧的第一斜向辊轮模组带1.1.1和第二斜向辊轮模组带1.1.3。可分别采用第一减速电机2.3和第二减速电机2.4驱动第一水平输送带2.1和第二水平输送带2.2朝与模组带输送装置1的输送方向相反的方向运动。
45.根据本公开的一个实施方式，第一斜向辊轮模组输送带1.1和第二斜向辊轮模组输送带1.1的辊轮的转动方向与物品输送方向的夹角成锐角布置，以快速将物品置中。
46.根据本公开的一个实施方式，如图4和5所示，当物品输送装置处在置中模式，两个第一输送装置所具有的驱动装置2的运动速度相同；和/或，
47.如图8所示，当物品输送装置处在姿态调整模式，两个第一输送装置所具有的驱动装置2的运动速度不同。
48.需要说明的是，图2、图4和图5中截断了部分模组输送带1.1，以便露出第一水平输送带2.1、第二水平输送带2.2和支撑垫板1.5。
49.当物品输送装置处于置中模式时，驱动装置2驱动输送带运动的速度相同，则两侧
第一输送装置的辊轮运动速度相同，进而将物品置中；
50.当物品输送装置处于姿态调整模式时，驱动装置2驱动输送带运动的速度不相同，则两侧第一输送装置的辊轮转动速度不相等，进而将物品朝其偏转方向相反的方向旋转，将物品摆正。
51.根据本公开的一个实施方式，还包括视觉检测装置3，用于对获得的物品图像进行处理，并得到物品的位置信息和偏转角度信息；将物品的位置信息和偏转角度信息传送至控制器。视觉检测装置3可采用现有的视觉系统，例如ccd系统，其具体原理等均为公知，本公开也并未对其进行改进，在此不再赘述。如图1所示，视觉检测装置3包括分别与第一侧挡板4和第二侧挡板5连接的支架和固定于支架的ccd相机，ccd相机电连接有视觉处理装置。
52.可设置plc或单片机等控制器，控制器分别与两个第一输送装置的驱动装置2和视觉检测装置3电连接，视觉检测装置3获取的物品的位置信息和偏转角度信息后计算两个驱动装置2之间的速度差，并将两个驱动装置2的速度差传输给控制器，由控制器控制两个驱动装置2按照所计算的速度差驱动输送带运动。
53.如图6和7所示，本公开还提供了一种物品输送方法，使用前述任一项的物品输送装置，包括：
54.视觉检测装置3获取物品的位置信息和偏转角度信息并发送到控制器；
55.当物品输送装置处在置中模式，控制器控制两个第一输送装置所具有的驱动装置2具有相同运动速度；
56.当物品输送装置处在姿态调整模式，控制器控制两个第一输送装置所具有的驱动装置2的运动速度不同，直至物品摆正。
57.根据本公开的一个实施方式，视觉检测装置3获取物品的位置信息和偏转角度信息包括：
58.获取物品的图片；
59.对图片依次进行灰度化、滤波去噪和图像增强处理,获得目标图片；
60.计算目标图片的位置信息和偏转角度信息。
61.根据本公开的一个实施方式，当物品的偏转角度不为0时，物品输送装置处在姿态调整模式；
62.当物品的偏转角度为0时，物品输送装置处在置中模式。
63.在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例/方式”、“一些实施例/方式”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例/方式或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本技术的至少一个实施例/方式或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例/方式或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例/方式或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例/方式或示例以及不同实施例/方式或示例的特征进行结合和组合。
64.此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本技术的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。
65.本领域的技术人员应当理解，上述实施方式仅仅是为了清楚地说明本公开，而并非是对本公开的范围进行限定。对于所属领域的技术人员而言，在上述公开的基础上还可以做出其它变化或变型，并且这些变化或变型仍处于本公开的范围内。