一种搬运机械抓手及搬运机

1.本技术涉及运输设备领域，尤其涉及一种搬运机械抓手及搬运机。


背景技术：

2.随着智能化物流和搬运机技术的快速发展，搬运机在货运上的应用也越来越广泛。尤其是带有搬运机械抓手的搬运机，因其具有高速度、大跨距、大行程的特点，使得带搬运机械抓手的搬运机应用的越来越多，相应的对搬运机的搬运机械抓手的行程和运动速度提出了较高要求。目前，传统的搬运机的搬运机械抓手采用升降的方式，使得搬运机械抓手可以伸缩运动，如果要实现将货物停留在预定的角度，则需要通过升降该搬运机械抓手的高度，搬运机械抓手通常安装在立柱上，这样就需要很长的立柱来为搬运机械抓手提供足够的安装空间，另外，对于小空间的地方，无法放置这么大的立柱时，搬运机械抓手的大行程伸缩运动会受到阻碍。


技术实现要素：

3.本技术提供了一种搬运机械抓手，用以解决现有技术中的问题。
4.一方面，本技术提供了一种搬运机械抓手，包括：
5.夹持机构，所述夹持机构包括固定支架以及安装于所述固定支架上的抓手组件，所述抓手组件包括抓手和丝杆结构，所述丝杆结构包括第一丝杆以及与所述第一丝杆配合的第一丝杆螺母，所述第一丝杆转动安装于所述固定支架上，所述抓手与所述第一丝杆螺母连接；
6.变向机构，所述固定支架安装在所述变向机构上，所述变向机构能够驱动所述夹持机构旋转。
7.结合第一方面，在一种可能的实现方式中，所述变向机构包括：滑动支架、受拉连杆、支撑连杆、过渡连杆、曲杆和电动推杆，所述受拉连杆一端连接在所述固定支架上，另一端连在所述滑动支架上；所述支撑连杆一端连接所述固定支架，另一端与所述过渡连杆相连；所述过渡连杆一端与所述支撑连杆相连，另一端与所述曲杆连接；所述曲杆与所述电动推杆连接，所述支撑连杆转动安装在所述滑动支架上，所述曲杆转动安装在所述滑动支架上，所述电动推杆安装在所述滑动支架上。
8.结合第一方面，在一种可能的实现方式中，所述滑动支架包括滑动连杆和稳定框，所述电动推杆安装在所述稳定框上。
9.结合第一方面，在一种可能的实现方式中，所述固定支架上设置有安装部，所述受拉连杆和所述支撑连杆通过可拆卸方式转动连接在所述安装部上。
10.结合第一方面，在一种可能的实现方式中，所述丝杆结构还包括滑杆和导向滑块，所述导向滑块与所述抓手连接，所述滑杆穿过所述导向滑块设置。
11.结合第一方面，在一种可能的实现方式中，所述第一丝杆至少一端设置有传动装置，所述传动装置用于驱动所述第一丝杆转动。
12.结合第一方面，在一种可能的实现方式中，所述搬运机械抓手还包括：举升机构，所述举升机构包括第二丝杆和第二丝杆螺母，所述第二丝杆穿过所述第二丝杆螺母设置，所述第二丝杆螺母与所述变向机构连接，当所述第二丝杆转动时，所述第二丝杆螺母带动所述变向机构沿着所述第二丝杆延伸方向运动。
13.结合第一方面，在一种可能的实现方式中，所述举升机构还包括杆套、电机座和电机，所述电机座与所述第二丝杆连接，所述电机用于控制所述第二丝杆的转动，所述杆套上设置有贯穿所述杆套的导向槽，所述第二丝杆和所述第二丝杆螺母均设置于所述杆套内，所述第二丝杆螺母上设置有凸起，所述凸起穿过所述导向槽与所述变向机构连接。
14.结合第一方面，在一种可能的实现方式中，所述变向机构包括滑动连杆，所述滑动连杆上设置有贯穿所述滑动连杆的导向边，所述滑动连杆安装在所述凸起上，所述导向边与所述导向槽配合，共同限定所述滑动连杆只能沿着所述杆套的延伸方向运动。
15.另一方面，提供一种搬运机，包括上述的搬运机械抓手。
16.本技术的有益效果是：本技术提出一种搬运机械抓手，包括：夹持机构和变向机构，所述夹持机构包括固定支架以及安装于所述固定支架上的抓手组件，所述夹持机构安装在所述变向机构上，通过该变向机构的驱动使得所述夹持机构能够旋转，在夹持机构旋转时，可以在平行于地面到竖直于地面之间旋转，使得所述搬运机械抓手的伸缩行程增大。该结构不仅仅增大了搬运机械抓手的伸缩行程，还可以使搬运机器在小空间作业时不会受到场地的约束。
附图说明
17.为了更清楚地说明本技术实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本技术的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
18.图1示出了搬运机械抓手的整体结构示意图；
19.图2示出了另一个角度下搬运机械抓手的整体结构示意图；
20.图3示出了夹持机构、变向机构和举升机构装配的结构示意图；
21.图4示出了抓手的结构示意图；
22.图5示出了抓手的部分结构示意图；
23.图6示出了夹持机构和变向机构的装配结构示意图；
24.图7示出了变向机构的结构示意图；
25.图8示出了滑动连杆与举升机构的装配结构示意图；
26.图9示出了另一个角度下滑动连杆与举升机构的装配结构示意图；
27.图10示出了第二丝杆螺母和第二丝杆安装在稳定框内的装配结构示意图。
28.主要元件符号说明：
29.100
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夹持机构；110
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抓手组件；111
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抓手；112
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丝杆结构；1120
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第一丝杆；1121
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第一丝杆螺母；1123
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滑杆；1124
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导向滑块；120
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固定支架；121
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安装部；130
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传动装置；
30.200
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变向机构；210
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滑动支架；211
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滑动连杆；2110
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导向边；212
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稳定框；220
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受拉连杆；230
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支撑连杆；240
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过渡连杆；250
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曲杆；260
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电动推杆；
31.300
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举升机构；310
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第二丝杆；320
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第二丝杆螺母；321
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凸起；330
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杆套；331
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导向槽；340
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电机座；350
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电机。
具体实施方式
32.下面详细描述本技术的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本技术，而不能理解为对本技术的限制。
33.在本技术的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本技术的限制。
34.此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本技术的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。
35.在本技术中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本技术中的具体含义。
36.在本技术中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。
37.实施例一
38.请参阅图1、图2、图3和图4，本实施例提供一种搬运机械抓手，包括：夹持机构100和变向机构200。其中，夹持机构100包括抓手组件110和固定支架120，所述抓手组件110安装在所述固定支架120上。
39.在抓手组件110中，包括但不限于抓手111和丝杆结构112两个部件，所述丝杆结构112具有第一丝杆1120和与第一丝杆1120相互配合的第一丝杆螺母1121。第一丝杆1120穿过第一丝杆螺母1121滑动安装在所述第一丝杆螺母1121内，当第一丝杆1120转动时，所述第一丝杆螺母1121会沿着所述第一丝杆1120移动。
40.第一丝杆1120转动安装在固定支架120上，所述抓手111与所述第一丝杆螺母1121连接。所述抓手组件110包括两个抓手111和两个第一丝杆1120以及两个第一丝杆螺母1121，一根第一丝杆1120与一个第一丝杆螺母1121配合，进而与该第一丝杆螺母连接的抓手111能实现沿着第一丝杆1120的延伸方向滑动。当所述第一丝杆1120转动时，两个抓手111会相互靠近，或者相互远离。
41.请参照图7，在本实施例中，所述搬运机械抓手还包括变向机构200。其中，变向机构200为一个多连杆机构。该多连杆结构可以控制所述夹持机构100的转向运动，进而实现将所述夹持机构100在水平于地面到竖直于地面这个角度之间旋转。
42.请参阅图6，该变向机构200与所述夹持机构100上的固定支架120连接，通过将固定支架120安装在所述变向机构200上，进而实现对夹持机构100转动角度的控制。
43.在传统的搬运机中，抓手夹紧货物后，采用升降的方式将货物能离开地面，进而实现搬运。这样使得抓手会受到空间以及伸缩行程的影响会导致搬运作业受限，使得作业效率大大降低。
44.本实用新型提供该搬运机械抓手，通过变向机构200可以将夹持机构100在水平于地面到竖直于地面这个角度之间进行旋转，使得抓手的伸缩行程更长，夹持机构100通过丝杆结构112使得夹持货物更加快捷稳定。避免了受空间的影响导致搬运作业的效率降低的问题。
45.实施例二
46.请参阅图7，所述搬运机械抓手包括夹持机构100和变向机构200，在此基础上，所述变向机构200包括有：受拉连杆220、支撑连杆230、过渡连杆240、曲杆250和电动推杆260，此外，还包括有滑动支架210，所述滑动支架210由滑动连杆211与稳定框212共同组成，所述受拉连杆220一端连接在所述固定支架120上，另一端连接在所述滑动支架210上；所述支撑连杆230一端用于连接所述固定支架120，另一端连接所述过渡连杆240，该支撑连杆230转动安装在所述滑动支架210上，所述曲杆250转动安装于所述滑动支架210上，曲杆250一端连接过渡连杆240，另一端连接所述电动推杆260，所述电动推杆260安装在所述稳定框212上。
47.此结构为多连杆结构，通过电动推杆260的提供动力，此结构将改变力的方向，使得与该变向机构200连接的夹持机构100能实现在水平于地面到竖直于地面的这个角度之间旋转，还可以在这个角度之间旋转时保持不动。
48.在其他实施例中，采用其他多连杆的结构也可以实现对夹持机构的控制，或者采用二连杆的结构，将支撑连杆230与电动推杆260相连接也可以控制所述夹持机构100。
49.在本实施例中，滑动支架210由滑动连杆211与稳定框212通过可拆卸连接方式连接，所述受拉连杆220的一端安装在所述滑动连杆211上，所述支撑连杆230转动安装在所述滑动连杆211上，所述曲杆250转动安装在所述稳定框212上，所述电动推杆260通过固定安装方式安装在所述稳定框212上。滑动连杆211与稳定框212通过可拆卸方式连接便于将该变向机构200安装在举升机构300上。
50.在其他一些实施例中，所述滑动连杆211与稳定框212通过不可拆卸的连接方式连接在一起形成所述滑动支架210，或者该滑动支架210为一体成型。
51.请参阅图4和图5，在本实施例中，所述固定支架120上设置有安装部121，该搬运机械抓手通过安装部121将夹持机构100安装在所述变向机构200上。连接时通过可拆卸转动连接的连接方式将夹持机构100安装在所述变向机构200上。
52.在本实施例中，夹持机构100包括抓手组件110和固定支架120，其中抓手组件110包括抓手111和丝杆结构112。在此基础上，丝杆结构112包括两根第一丝杆1120、两个第一丝杆螺母1121、两根滑杆1123和两个导向滑块1124，一根第一丝杆1120与一个第一丝杆螺
母1121配合，一根滑杆1123与一个导向滑块1124配合，共同实现将一个抓手111在滑杆1123的延伸方向移动。所述第一丝杆1120穿过第一丝杆螺母1121设置，且该第一丝杆螺母1121与所述导向滑块1124相连，所述导向滑块1124与所述抓手111连接，所述滑杆1123穿过所述导向滑块1124设置。在该结构下，当第一丝杆1120转动时，所述抓手111实现沿着所述滑杆1123的延伸方向移动，同时所述滑杆1123与所述第一丝杆1120平行设置。
53.在本实施例中，所述抓手组件110上设置有传动装置130，所述传动装置130用于驱动所述第一丝杆1120的转动。
54.在传动装置130设置在所述第一丝杆1120的末端，在本实施例中，第一丝杆1120的一端设置有传动装置130，在其他实施例中，第一丝杆1120的两端都设置有传动装置130。
55.请继续参阅图1，所述搬运机械抓手包括夹持机构100和变向机构200，在此基础上，还包括有举升机构300。
56.请参阅图8，在本实施例中，所述举升机构300包括第二丝杆310和第二丝杆螺母320，所述第二丝杆310穿过所述第二丝杆螺母320设置，所述第二丝杆螺母320与所述变向机构200连接。在所述第二丝杆310转动时，所述第二丝杆螺母实现在所述第二丝杆310上沿着第二丝杆310的延伸方向滑动，进而实现所述变向机构200升降。
57.请参阅图9和图10，在本实施例中，所述举升机构300包括第二丝杆310与第二丝杆螺母320，在此基础上，还包括有杆套330、电机座340和电机350。所述杆套330上设置有贯穿所述杆套330的导向槽331，所述第二丝杆310穿过所述第二丝杆螺母320设置，所述第二丝杆310和所述第二丝杆螺母320均设置在所述杆套330内。
58.在本实施例中，所述第二丝杆螺母320上设置有凸起321，所述凸起321穿过所述导向槽331与所述变向机构200上的滑动连杆211连接。
59.在其他实施例中，所述凸起321可以连接在所述变向机构200的任何位置。
60.在本实施例中，所述变向机构200上的滑动连杆211上设置有导向边2110，所述导向边2110与杆套330上的导向槽331配合，共同限定所述滑动连杆211只能在沿着所述杆套330的延伸方向上移动。
61.本实施例中，所述导向槽331为燕尾槽，所述导向边2110为燕尾边。
62.在其他实施例中，所述导向槽331可以为其他限位槽。
63.本实施所提供的搬运机械抓手，包括夹持机构100、变向机构200和举升机构300。其中夹持机构100包括固定支架120和安装在固定支架120上的抓手组件110，所述抓手组件110包括抓手111和丝杆结构112。将所述夹持机构100安装在变向机构200是滑动连杆211上。将这个组合好的机构安装在举升机构300上，使得举升机构300可以驱动该组合机构实现升降滑动。
64.在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本技术的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。
65.尽管上面已经示出和描述了本技术的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本技术的限制，本领域的普通技术人员在本技术的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。