一种夹持稳定的搬运机器人

1.本实用新型主要涉及搬运机器人的技术领域，具体为一种夹持稳定的搬运机器人。


背景技术：

2.机器人是自动执行工作的机器装置，主要由机械身体、记忆或程序功能和核心零件等组成，它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动，它的任务是协助或取代人类的工作，例如生产业、建筑业，或是危险的工作，机器人是高级整合控制论、机械电子、计算机、货物和仿生学的产物，包括家务型、操作型、程控型、数控型、搜救类、平台型和学习控制型等几大类，目前，机器人在工业、医学、农业甚至军事等领域中均等有重要用途，现有的搬运机器人在搬运的过程中可能会发生颠簸的问题，使得货物由于夹持不稳定而掉落，对所生产的货物造成损坏，因此，设计一种夹持稳定的搬运机器人非常有必要。例如申请号为：cn201921017061.3的专利，一种货箱搬运机器人，包括搬运机器人本体，搬运机器人本体的上表面设置有操作室，搬运机器人本体的左侧面固定设置有上下走向的透明支撑板，透明支撑板的左侧面上端呈横向固定焊接有一号电动推杆，此机器人虽然保证了整体配重平衡，但是没有固定货物的设备，在搬运过程中可能会发生颠簸而使货物掉落，在实际使用中，具有一定的局限性。


技术实现要素：

3.本实用新型主要提供了一种夹持稳定的搬运机器人，用以解决上述背景技术中提出的技术问题。
4.本实用新型解决上述技术问题采用的技术方案为：
5.一种夹持稳定的搬运机器人，包括可移动的箱体，所述箱体前端面左右对称设有固定杆，所述固定杆前端面设有向内凹进的第一滑槽，所述第一滑槽内滑动连接有支撑板，对称设置的所述支撑板相互靠近的一面分别设有前后对称的第一液压缸，前后对称的所述第一液压缸的输出端固定连接有夹持组件，所述夹持组件包括移动杆，对称设置的所述移动杆相互靠近的一面分别滑动连接有滑杆，对称设置的所述滑杆相互靠近的一面分别设有前后对称的夹板，对称设置的所述滑杆相互靠近的一面分别设有挡板，所述挡板沿所述滑杆的前端面向后伸入，通过第一液压缸推动滑杆相互靠近，可以将货物左右两面进行固定，通过第二液压缸推动滑杆向后移动，使挡板配合箱体前端面，将货物前后两面进行固定，此设计可以增加夹持货物的稳定性。
6.进一步的，所述支撑板伸入所述第一滑槽内的一端固定连接有可在所述第一滑槽内上下滑动的齿条，所述固定杆前端面设有底板，所述底板上端面设有用于驱动齿条滑动的驱动组件，通过设置驱动组件，可以为齿条上下移动提供动力。
7.进一步的，所述驱动组件包括固定在所述底板上端面的电机，所述电机输出端设有与所述齿条相互配合的齿轮，通过电机正反转可以带动齿轮正反转，齿轮转动可以带动
齿条上下移动，从而带动支撑板上下移动。
8.进一步的，所述齿条左右两端面对称设有限位条，所述第一滑槽的内壁左右对称设有与所述限位条相互配合的第一限位槽，此设计可以将齿条限制在第一滑槽内上下移动，从而保证支撑板的垂直度。
9.进一步的，所述移动杆与所述滑杆相互靠近的一面设有沿前后方向的轨道，所述滑杆靠近所述移动杆的一面设有与所述轨道相互配合的第二滑槽，此设计可以使滑杆沿前后方向滑动，从而使夹板上端面的货物前后移动。
10.进一步的，所述移动杆上端面固定安装有第二液压缸，所述滑杆上端面一体成形有连接块，所述连接块的前端面与所述第二液压缸的输出端固定连接，通过第二液压缸推动连接块前后移动，从而带动滑杆前后移动。
11.进一步的，所述夹板远离所述滑杆的一端面一体成形有导向块，所述导向块的截面为三角形，通过设置截面为三角形的导向块配合夹板，当夹板相互靠近时方便将货物夹起。
12.与现有技术相比，本实用新型的有益效果为：
13.本实用新型通过第一液压缸推动滑杆相互靠近，可以将货物左右两面进行固定，通过第二液压缸推动滑杆向后移动，使挡板配合箱体前端面，将货物前后两面进行固定，进而能够将货物的前后左右四面进行夹持固定，从而增加夹持货物的稳定性；进一步的，通过设置驱动组件，可以为齿条上下移动提供动力；进一步的，通过电机正反转可以带动齿轮正反转，齿轮转动可以带动齿条上下移动，从而带动支撑板上下移动；进一步的，通过限位条配合第一限位槽，可以将齿条限制在第一滑槽内上下移动，从而保证前后对称设置的夹板在同一水平面内；进一步的，通过第二滑槽配合轨道，可使滑杆沿前后方向滑动，从而使夹板上端面的货物前后移动；进一步的，通过第二液压缸推动连接块前后移动，从而带动滑杆前后移动；进一步的，通过设置截面为三角形的导向块配合夹板，当夹板相互靠近时方便将货物夹起。
14.以下将结合附图与具体的实施例对本实用新型进行详细的解释说明。
附图说明
15.图1为本实用新型的整体结构示意图；
16.图2为本实用新型的齿条与固定杆拆卸示意图；
17.图3为本实用新型的移动杆与滑杆拆卸示意图；
18.图4为本实用新型的b部的放大图；
19.图5为本实用新型的c部的放大图；
20.图6为本实用新型的d部的放大图。
21.图中：a、箱体；1、固定杆；2、第一滑槽；3、支撑板；4、第一液压缸；11、底板；21、第一限位槽；31、齿条；41、夹持组件；111、驱动组件；311、限位条；411、移动杆；412、滑杆；413、夹板；1111、电机；1112、齿轮；4111、轨道；4112、第二液压缸；4121、挡板；4122、第二滑槽；4123、连接块；4131、导向块。
具体实施方式
22.为了便于理解本实用新型，下面将参照相关附图对本实用新型进行更加全面的描述，附图中给出了本实用新型的若干实施例，但是本实用新型可以通过不同的形式来实现，并不限于文本所描述的实施例，相反的，提供这些实施例是为了使对本实用新型公开的内容更加透彻全面。
23.需要说明的是，当元件被称为“固设于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上也可以存在居中的元件，当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件，本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的。
24.除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本实用新型的技术领域的技术人员通常连接的含义相同，本文中在本实用新型的说明书中所使用的术语知识为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本实用新型，本文所使用的术语“及/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。
25.请着重参照附图1
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6，一种夹持稳定的搬运机器人，包括可移动的箱体a，所述箱体a前端面左右对称设有固定杆1，所述固定杆1前端面设有向内凹进的第一滑槽2，所述第一滑槽2内滑动连接有支撑板3，对称设置的所述支撑板3相互靠近的一面分别设有前后对称的第一液压缸4，前后对称的所述第一液压缸4的输出端固定连接有夹持组件41，所述夹持组件41包括移动杆411，对称设置的所述移动杆411相互靠近的一面分别滑动连接有滑杆412，对称设置的所述滑杆412相互靠近的一面分别设有前后对称的夹板413，对称设置的所述滑杆412相互靠近的一面分别设有挡板4121，所述挡板4121沿所述滑杆412的前端面向后伸入，通过第一液压缸4推动滑杆412相互靠近，可以将货物左右两面进行固定，通过第二液压缸4112推动滑杆412向后移动，使挡板4121配合箱体a前端面，将货物前后两面进行固定，从而增加夹持货物的稳定性。
26.请着重参照附图2、图3、图6，所述支撑板3伸入所述第一滑槽2内的一端固定连接有可在所述第一滑槽2内上下滑动的齿条31，所述固定杆1前端面设有底板11，所述底板11上端面设有用于驱动齿条31滑动的驱动组件111，所述驱动组件111包括固定在所述底板11上端面的电机1111，所述电机1111输出端设有与所述齿条31相互配合的齿轮1112，所述移动杆411与所述滑杆412相互靠近的一面设有沿前后方向的轨道4111，所述滑杆412靠近所述移动杆411的一面设有与所述轨道4111相互配合的第二滑槽4122，通过设置驱动组件111，可以为齿条31上下移动提供动力，通过电机1111正反转可以带动齿轮1112正反转，齿轮1112转动可以带动齿条31上下移动，从而带动支撑板3上下移动，通过第二滑槽4122配合轨道4111，可使滑杆412沿前后方向滑动，从而使夹板413上端面的货物前后移动。
27.请着重参照附图2、图4、图5，所述齿条31左右两端面对称设有限位条311，所述第一滑槽2的内壁左右对称设有与所述限位条311相互配合的第一限位槽21，所述移动杆411上端面固定安装有第二液压缸4112，所述滑杆412上端面一体成形有连接块4123，所述连接块4123的前端面与所述第二液压缸4112的输出端固定连接，通过限位条311配合第一限位槽21，可以将齿条31限制在第一滑槽2内上下移动，从而保证支撑板3的垂直度，通过第二液压缸4112推动连接块4123前后移动，从而带动滑杆412前后移动。
28.请着重参照附图3，所述夹板413远离所述滑杆412的一端面一体成形有导向块
4131，所述导向块4131的截面为三角形，通过设置截面为三角形的导向块4131配合夹板413，当夹板413相互靠近时方便将货物夹起。
29.本实用新型的具体操作方式如下：
30.在使用一种夹持稳定的搬运机器人时，启动固定在底板11上端面的电机1111正转，电机1111正转带动电机1111输出端的齿轮1112正转，使齿条31在固定杆1前端面的第一滑槽2内向下滑动，与此同时由于限位条311与第一限位槽21的作用，因此可以将齿条31限制在第一滑槽2内滑动，从而使支撑板3向下移动，当夹持组件41贴近地面时，启动第一液压缸4，使移动杆411相互靠近，从而夹板413也相互靠近，由于设置有截面为三角形的导向块4131，因此可以方便将地面上的货物夹在夹板413上端面，当对称设置的滑杆412分别触碰到货物的左右两面时，从而将货物的左右两面进行固定，启动固定在底板11上端面的电机1111反转，电机1111反转带动电机1111输出端的齿轮1112反转，使齿条31在固定杆1前端面的第一滑槽2内向上滑动，从而使支撑板3向上移动，当齿条31上端面接触到第一滑槽2内壁顶端时，关闭电机1111，启动设置在移动杆411上端面的第二液压缸4112，与液压缸输出端固定连接的连接块4123向后移动，由于轨道4111与第二滑槽4122相互配合，因此滑杆412在轨道4111上跟随连接块4123向后滑动，从而带动夹持在夹板413上端面的货物向后移动，当货物后端面接触到箱体a前端面后，随着滑杆412继续向后移动货物不动，当货物前端面接触到设置在滑杆412上的挡板4121时，可以将货物的前后两面进行固定，从而将货物的前后左右四个面进行固定，增加夹持货物的稳定性，然后搬运机器人将货物稳定的夹持运至目的地。
31.上述结合附图对本实用新型进行了示例性描述，显然本实用新型具体实现并不受上述方式的限制，只要采用了本实用新型的方法构思和技术方案进行的这种非实质改进，或未经改进将本实用新型的构思和技术方案直接应用于其他场合的，均在本实用新型的保护范围之内。