一种机械手浮动取放料夹爪的制作方法

1.本实用新型涉及非标自动化技术领域，具体为一种机械手浮动取放料夹爪。


背景技术：

2.在电子行业中，载具通常是采用人工取放产品的方式来进行测试，但由于载具比较多，人力消耗大，造成工厂的人力成本投入普遍偏高。而采用机械手代替人工上下料可以大大节省人力，但在实际生产中由于载具载具和产品的配合间隙小，对产品取放位置的精准度要求较高，而常规的夹爪取放产品完全是依靠机械手的移动精度，只要机械移动位置稍有偏差就会出现无法稳定取放问题。
3.因此提出一种机械手浮动取放料夹爪以解决上述问题。


技术实现要素：

4.本实用新型的目的在于提供一种机械手浮动取放料夹爪，以解决上述背景技术中提出问题。
5.为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种机械手浮动取放料夹爪，包括夹爪头，所述夹爪头的底部中端设有用于产品载具方位确认的信息收集结构，所述夹爪头的两端固定连接有升降气缸，所述升降气缸的伸缩端固定连接有固定板，所述固定板连接有第一限位弹簧销和第二限位弹簧销，所述第一限位弹簧销和第二限位弹簧销的底部连接有浮动板，所述浮动板的活动端均连接有用于夹持的卡爪。
6.更进一步的，所述夹爪头的顶部与外界驱动结构固定连接。
7.更进一步的，所述信息收集结构选用照相机，所述照相机通过对产品载具方位进行拍照，所述照相机将传输给外界控制结构。
8.更进一步的，所述照相机的外端底部固定连接有光源，所述光源进行补光处理，保证所述照相机的拍摄效果。
9.更进一步的，所述第一限位弹簧销对角设置，所述第一限位弹簧销包括第一上销体、第一下销体和第一弹簧，所述第一上销体的底部通过螺纹孔螺纹连接有第一下销体，所述第一弹簧套在第一上销体的外侧。
10.更进一步的，所述第二限位弹簧销对角设置，所述第二限位弹簧销包括第二上销体、第二弹簧和第二下销体，所述第二上销体的底部通过螺纹孔螺纹连接有第二下销体，所述第二弹簧套在第二上销体的外壁。
11.更进一步的，所述固定板的顶部四角处均开设有台阶孔，所述第一上销体和第二上销体在台阶孔内转动，所述固定板的底部四角处均开设有上直槽，所述第一弹簧和第二弹簧的顶部固定安装在上直槽的内顶部。
12.更进一步的，所述浮动板的顶部四角处开设有下直槽，所述第一弹簧和第二弹簧的底部固定安装在上直槽的内底部，所述浮动板的底部四角处开设有直孔，所述第二下销体和第一下销体在直孔内转动，所述第一下销体贯穿浮动板与第一上销体连接，所述第二
下销体贯穿浮动板与第二上销体连接。
13.更进一步的，所述直孔的内顶部固定连接有放松垫圈，且放松垫圈分别套在第一下销体和第二下销体的细端部上，实现第一下销体和第二下销体防止松动。
14.更进一步的，所述卡爪的侧壁固定连接有物件感应器，且物件感应器感应到产品是否在卡爪之间。
15.本实用新型的有益效果是：
16.本实用新型通过信息收集结构选用照相机方便对产品载具方位确认，再通过光源对照相机进行补光处理，保证照相机的拍摄效果；夹爪头带动卡爪移动至产品正上方，升降气缸通过固定板和浮动板带动卡爪向下移动，夹爪气缸带动卡爪对产品进行夹持，移动至载具上方进行释放产品，上直槽和第一弹簧会先被压缩，随着第一上销体和第二上销体逐渐上移，第一上销体和第二上销体的斜面和台阶孔完全脱离接触，夹爪变为可以自由活动的状态，通过自适应调节，产品被顺利放入载具，进行稳定取放。
附图说明
17.为了更清楚地说明本实用新型实施例的技术方案，下面将对实施例描述所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
18.图1为本实用新型的结构示意图；
19.图2为本实用新型的结构后正视图；
20.图3为本实用新型的图2的a
‑
a处结构剖视图；
21.附图中，各标号所代表的部件列表如下：
22.1.夹爪头 2.升降气缸 3.台阶孔 4.固定板 5.浮动板 6.夹爪气缸 7.物件感应器 8.照相机 9.第一上销体 10.第二上销体 11.卡爪 12.上直槽 13.第二弹簧 14.下直槽 15.第二下销体 16.直孔 17.第一下销体 18.放松垫圈 19.第一弹簧 20.光源。
具体实施方式
23.下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本实用新型保护的范围。
24.下面结合实施例对本实用新型作进一步的描述。
25.实施例1
26.如图1所示，一种机械手浮动取放料夹爪，包括夹爪头1，夹爪头1的顶部与外界驱动结构固定连接，夹爪头1的底部中端设有用于产品载具方位确认的信息收集结构，信息收集结构选用照相机8，照相机8通过对产品载具方位进行拍照，照相机8将传输给外界控制结构，照相机8的外端底部固定连接有光源20，光源20进行补光处理，保证照相机8的拍摄效果，通过信息收集结构选用照相机8方便对产品载具方位确认，再通过光源20对照相机8进行补光处理，保证照相机8的拍摄效果；
27.如图1、3所示，夹爪头1的两端固定连接有升降气缸2，升降气缸2的伸缩端固定连接有固定板4，固定板4连接有第一限位弹簧销和第二限位弹簧销，第一限位弹簧销对角设置，第一限位弹簧销对角的间隙较小，第一限位弹簧销包括第一上销体9、第一下销体17和第一弹簧19，第一上销体9的底部通过螺纹孔螺纹连接有第一下销体17，第一弹簧19套在第一上销体9的外侧，第二限位弹簧销对角设置，第二限位弹簧销包括第二上销体10、第二弹簧13和第二下销体15，第二上销体10的底部通过螺纹孔螺纹连接有第二下销体15，第二弹簧13套在第二上销体10的外壁，固定板4的顶部四角处均开设有台阶孔3，第一上销体9和第二上销体10在台阶孔3内转动，固定板4的底部四角处均开设有上直槽12，第一弹簧19和第二弹簧13的顶部固定安装在上直槽12的内顶部，浮动板5的顶部四角处开设有下直槽14，第一弹簧19和第二弹簧13的底部固定安装在上直槽12的内底部，浮动板5的底部四角处开设有直孔16，第二下销体15和第一下销体17在直孔16内转动，第一下销体17贯穿浮动板5与第一上销体9连接，第二下销体15贯穿浮动板5与第二上销体10连接，直孔16的内顶部固定连接有放松垫圈18，且放松垫圈18分别套在第一下销体17和第二下销体15的细端部上，实现第一下销体和第二下销体缓冲保护防止松动，夹爪头1带动卡爪11移动至产品正上方，升降气缸2通过固定板4和浮动板5带动卡爪11向下移动，夹爪气缸6带动卡爪11对产品进行夹持，移动至载具上方进行释放产品，上直槽12和第一弹簧19会先被压缩，随着第一上销体9和第二上销体10逐渐上移，第一上销体9和第二上销体10的斜面和台阶孔3完全脱离接触，夹爪变为可以自由活动的状态，通过自适应调节，产品被顺利放入载具，进行稳定取放；
28.如图2所示，浮动板5的活动端均连接有用于夹持的卡爪11，卡爪11的侧壁固定连接有物件感应器7，且物件感应器7感应到产品是否在卡爪11之间，产品在卡爪11之间时产品与物件感应器7接触，物件感应器7进行感应信息。
29.上述电学元件均与外界的控制结构电连接，且电学原件为本领域常规电学元件。
30.使用时，信息收集结构选用照相机8方便对产品载具方位确认，再通过光源20对照相机8进行补光处理，保证照相机8的拍摄效果，产品的方位信息不符合要求时外界驱动结构驱动产品调整方位；根据8确认的载具方位，夹爪头1带动卡爪11移动至产品正上方，升降气缸2通过固定板4和浮动板5带动卡爪11向下移动，11将产品夹持好，然后将产品移动至载具上方，然后松开11将产品房放到载具上，产品下落时产品和载具容易存在偏差，上直槽12和第一弹簧19会先被压缩，随着第一上销体9和第二上销体10逐渐上移，第一上销体9和第二上销体10的斜面和台阶孔3完全脱离接触，夹爪变为可以自由活动的状态，自由活动的取放料夹爪进行调整方位，保证了产品方便调节至载具内，避免刚性接触，避免产品产生损坏，通过自适应调节，产品被顺利放入载具，进行稳定取放。
31.在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“示例”、“具体示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本实用新型的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。
32.以上公开的本实用新型优选实施例只是用于帮助阐述本实用新型。优选实施例并没有详尽叙述所有的细节，也不限制该实用新型仅为的具体实施方式。显然，根据本说明书的内容，可作很多的修改和变化。本说明书选取并具体描述这些实施例，是为了更好地解释
本实用新型的原理和实际应用，从而使所属技术领域技术人员能很好地理解和利用本实用新型。本实用新型仅受权利要求书及其全部范围和等效物的限制。