双工件连接装配用自动送料装置的制作方法

1.本实用新型涉及一种双工件连接装配用自动送料装置。


背景技术：

2.现有的双工件连接装配用送料装置常常采用两个自动送料线分别装载料盘进行上料，然后采用机械手进行抓取送料，当物料用完后，需要等待空料盘取出后，才能送入新料盘，上料效率不高。


技术实现要素：

3.本实用新型所要解决的技术问题是：提供一种结构紧凑、上料效率高的双工件连接装配用自动送料装置。
4.为解决上述技术问题，本实用新型所采用的技术方案为：双工件连接装配用自动送料装置，包括第一框架，第一框架上设有两个分别供给两种工件的料盘升降模块，第一框架上设有抓取两个料盘升降模块上的工件并送出的三轴定位的抓取传送模块；
5.料盘升降模块包括设置在第一框架上的第二框架，第二框架上设有两个上下运动的活动上料模块，第二框架上设有一对链轮，两条链条分别绕过两个链轮且两端部各与一个活动上料模块相连接；
6.活动上料模块包括设置在第二框架上的上下运动的移动平台，移动平台与链条相连接，移动平台上设有沿平行于一对链轮连线方向运动的承载料盘的自由滑座基体以及驱动自由滑座基体的第一气缸；自由滑座基体上设有竖直向上布置的升降气缸，升降气缸的活塞杆端部设有与料盘底部定位销孔相配合的定位销；第二框架上设有连接其中一个活动上料模块的移动平台的竖直向上布置的第二气缸；
7.第二框架上两侧分别设有一个沿垂直于一对链轮连线方向布置的横向移动模组以及一个沿垂直于一对链轮连线方向布置的传送滑轨，传送滑轨上设有传送滑块，横向移动模组的活动座以及传送滑块上分别设有一个横向移动气缸，横向移动气缸的活塞杆端部设有料盘定位夹持装置，料盘定位夹持装置上设有一对与料盘上的定位孔相配合的销钉。
8.作为一种优选的方案，所述自由滑座基体上设有若干沿垂直于一对链轮连线方向布置的送料滚筒，自由滑座基体上在对应于送料滚筒两端处分别设有挡块。
9.作为一种优选的方案，所述移动平台上在自由滑座基体的极限位置设有第一缓冲限位装置。
10.作为一种优选的方案，所述第二框架上在对应于自由滑座基体的上升极限位置处设有第二缓冲限位装置。
11.作为一种优选的方案，所述第一缓冲限位装置和第二缓冲限位装置都为液压缓冲器。
12.本实用新型的有益效果是：
13.本装置将两个工件的供料装置并列设置，且采用抓取传送模块抓取两个需要装配
连接的工件，使得整体结构简单，且上料效率高。且通过链轮升降模块将上料和下料的移动平台彼此连接，当上料一侧上料时，下料一侧正好下料，即上料一侧的移动平台提升一定高度的同时，通过链条连接的下料一侧的移动平台就会下降相同的高度，即上料与下料同时进行，进一步提高了上下料的效率。
附图说明
14.图1为本发明申请实施例中电梯导轨连接件自动送料装置的立体结构示意图。
15.图2为本发明申请实施例中电梯导轨连接件自动送料装置的又一立体结构示意图。
16.图3为本发明申请实施例中电梯导轨连接件自动送料装置的主视图。
17.图4为本发明申请实施例中电梯导轨连接件自动送料装置的俯视图。
18.图5为本发明申请实施例中的料盘升降模块的立体结构示意图。
19.图6为本发明申请实施例中的料盘升降模块的又一立体结构示意图。
20.图7为本发明申请实施例中的料盘升降模块的主视图。
21.图8为本发明申请实施例中的料盘升降模块的俯视图。
22.图9为本发明申请实施例中的活动上料模块的立体结构示意图。
23.图10为本发明申请实施例中的活动上料模块的侧视图。
24.图11为本发明申请实施例中的活动上料模块的俯视图。
25.图12为本发明申请实施例中横向移动气缸模块的立体结构示意图。
26.图13为本发明申请实施例中横向移动气缸模块的俯视图。
27.图14为本发明申请实施例中电梯导轨连接块料盘结构示意图。
28.图15为本发明申请实施例中电梯导轨连接板料盘结构示意图。
29.图16为本发明申请实施例中电梯导轨连接板结构示意图。
30.图17为本发明申请实施例中电梯导轨连接块结构示意图。
31.图中：
32.1、第一框架
33.2、料盘升降模块
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21、活动上料模块
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22、升降动力装置
34.23、第二框架
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211、自由滑座
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212、移动平台
35.213、第一滑轨
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214、第一滑块
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215、第一气缸
36.216、第一缓冲限位装置
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221、第二气缸
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222、导向模块
37.223、链轮升降模块
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224、第二缓冲限位装置
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2111、滚筒
38.2112、挡块
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2113、自由滑座基体
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2114、升降气缸
39.3、抓取传送模块
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31、抓取传送模块
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32、x轴模组
40.33、y轴模组
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34、z轴模组
41.4、空料盘传送模块
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41、传送滑块
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42、传送滑轨
42.43、横向移动模组
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44、横向移动气缸模块
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441、第三气缸
43.442、料盘定位夹持装置
44.5、工件安装模块
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51、推料气缸
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52、第三框架
45.6、导轨连接板
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7、导轨连接块
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8、导轨连接块料盘
46.9、导轨连接板料盘
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10、料盘定位孔
具体实施方式
47.下面结合附图以电梯的导轨连接板以及电梯的导轨连接块为例，详细描述本实用新型的具体实施方案。
48.如图1-图4所示，双工件连接装配用自动送料装置，包括第一框架1、料盘升降模块2、抓取传送模块3、空料盘传送模块4；第一框架1分为左右两个互相对称的框架空间；料盘升降模块2设置有两个，并分别设置于第一框架1中的左右两个互相对称的框架空间中，两个料盘升降模块2分别用于传送导轨连接块料盘8和导轨连接板料盘9；抓取传送模块3设置于第一框架1的上平面，用于抓取导轨连接块料盘8和导轨连接板料盘9中的导轨连接件；空料盘传送模块4设置于料盘升降模块2的上方，用于完成空料盘的横向搬运动作；
49.料盘升降模块2，如图5-图8所示，料盘升降模块2包括第二框架23、活动上料模块21、升降动力装置22；第二框架23安装在第一框架1上，并分为左右两个互相对称的框架空间；活动上料模块21设置有两个，分别设置于第二框架23中互相对称的两个框架空间中；升降动力装置22将活动上料模块21与第二框架23活动连接，所述升降动力装置22用于控制活动上料模块21的升降动作。
50.如图9-图11所示，活动上料模块21包括自由滑座211和移动平台212，移动平台212上表面设置有第一滑轨213、第一滑块214和第一气缸215，自由滑座211通过第一滑块214和第一气缸215与移动平台212活动连接，所述第一气缸215采用无杆气缸，通过无杆气缸与滑轨滑块互相配合，自由滑座211在第一气缸215的控制下沿着第一滑轨213在移动平台212上移动，当连接件料盘装满导轨连接件并整齐摆放好在自由滑座211上后，启动第一气缸215自动将料盘传送到指定位置。
51.移动平台212上还设置有第一缓冲限位装置216，第一缓冲限位装置216设置在第一滑轨213终点位置处，第一缓冲限位装置216采用液压缓冲器，当自由滑座接触到第一缓冲限位装置216后，第一缓冲限位装置216开始工作，第一气缸215逐渐停止动作，并最终确保移动平台212停在指定位置。
52.自由滑座211包括自由滑座基体2113、挡块2112、滚筒2111，自由滑座基体2113中间形成一空间结构，滚筒2111通过滚筒安装支架安装于自由滑座基体2113上方，挡块2112设置于滚筒安装支架上方，两侧的挡块2112与滚筒2111形成的空间结构用于放置料盘，挡块2112用于对料盘进行限位，可以有效防止料盘在传送过程中发生位置偏移，解决了料盘定位不精确的问题，进而同时解决了抓取传送模块抓取不精确、无法准确抓取连接件的问题。
53.如图5-图8所示，升降动力装置22包括第二气缸221、导向模块222、链轮升降模块223、第二缓冲限位装置224，第二气缸221采用无杆气缸，导向模块222包括滑轨和滑块，导向模块222设置于第二气缸221两侧，导向模块222、第二气缸221与移动平台212活动连接，通过第二气缸221与导向模块222互相配合，移动平台212在第二气缸221的驱动下沿着导向模块222进行升降动作；第二缓冲限位装置224设置在第二框架上，第二缓冲限位装置224采用中心对称设置有两个，第二缓冲限位装置224采用液压缓冲器。当料盘装满导轨连接件并整齐摆放好在自由滑座211之后，第一气缸215自动将自由滑座211水平传送到指定位置，随
后，启动第二气缸221将自由滑座211提升一定高度后，第二缓冲限位装置224开始与自由滑座211，对自由滑座211进行缓冲定位，最终确保自由滑座211到达指定位置，将移动平台212提升到可取料位置。
54.链轮升降模块223包括链轮和链条，链轮通过轴承支座连接在第二框架23上，链条两端通过链条连接块分别与两侧的移动平台212连接，即将上料和下料的移动平台212彼此连接；由于上料一侧的活动上料模块21与下料一侧的活动上料模块21重力相当，因此链条两端的受力几乎互相抵消，因此第二气缸221可以采用小缸径气缸，一定程度上降低了成本；通过链轮升降模块将上料和下料的移动平台彼此连接，当上料一侧上料时，下料一侧正好下料，即上料一侧的移动平台提升一定高度的同时，通过链条连接的下料一侧的移动平台就会下降相同的高度，即上料与下料同时进行，大大提高了上下料的效率。
55.抓取传送模块3，如图1-图4所示，抓取传送模块3为设置在第一框架1上的三轴机械手，用于将导轨连接板和导轨连接块从料盘中抓取并传送至工件安装模块5上。抓取传送模块3包括x轴模组32、y轴模组33和z轴模组34，以及设置于z轴模组上的抓取传送模块31，抓取传送模块31用于抓取导轨连接板和导轨连接块。
56.空料盘传送模块4，如图5-图8所示，空料盘传送模块4用于将空料盘从上料一侧的自由滑座211上搬运至下料一侧的自由滑座211上。空料盘传送模块4包括设置在自由滑座211一侧的传送滑块41和传送滑轨42以及设置在自由滑座211另一侧的横向移动模组43，传送滑轨42和横向移动模组43固定设置于第二框架23上；传送滑块41和横向移动模组43上都分别设置有横向移动气缸模块44，横向移动气缸模块44位置互相对称。
57.如图12、图13所示，横向移动气缸模块44包括第三气缸441和料盘定位夹持装置442，料盘定位夹持装置442固定设置于第三气缸441的活塞杆端部，料盘定位夹持装置442设有与料盘侧面设置的料盘定位孔10相配合的销钉。
58.本双工件连接装配用自动送料装置的送料方法，包括如下步骤：
59.(1)上料：
60.(a)第二气缸221动作，驱动移动平台212沿着导向模块222垂直向下运动，第二气缸221将自由滑座211下降一定高度，最终使得自由滑座211下降到达指定位置，即最低位置；当上料一侧的移动平台212下降一定高度的同时，通过链条连接的下料一侧的移动平台212就会上升相同的高度；
61.(b)将装满导轨连接块的连接块料盘8和装满导轨连接板的连接板料盘9搬运到自由滑座211上，第一气缸215启动，自动将装满导轨连接块的连接块料盘8和装满导轨连接板的连接板料盘9传送到指定位置；
62.(c)当自由滑座接触到第一缓冲限位装置216后，第一缓冲限位装置216开始工作，第一气缸215逐渐停止动作，并最终使得移动平台212停在指定位置，实现了料盘的纵向定位；
63.(2)提升料盘：
64.(a)连接块料盘8和连接板料盘9传送到指定位置后，安装于滚筒2111下方的升降气缸2114带动升降气缸2114活塞端部的定位销向上运动，定位销插入料盘底部的定位销孔内，实现料盘的定位；
65.(b)第二气缸221动作，驱动移动平台212沿着导向模块222垂直向上运动，第二气
缸221将自由滑座211提升一定高度后，第二缓冲限位装置224对自由滑座211进行缓冲定位，最终使得自由滑座211到达指定位置，将移动平台212提升到可取料位置；当上料一侧的移动平台212提升一定高度的同时，通过链条连接的下料一侧的移动平台212就会下降相同的高度；
66.(3)取料，抓取传送模块31先从连接块料盘8内取出导轨连接块7，放置在工件安装模块5上指定位置，再从连接板料盘9内取出导轨连接板6，放置在与本双工件连接装配用自动送料装置相配合的工件安装模块5上的指定位置上，并进行下一步工件安装工序；
67.(4)重复步骤(3)，直至将料盘中的导轨连接件取完；
68.(5)搬运空料盘；
69.(a)当料盘中的导轨连接件被抓取传送模块31取完之后，第三气缸441推出，使料盘定位夹持装置442上的销钉头插入料盘定位孔；
70.(b)横向移动模组43动作，驱动第三气缸441从上料一侧的自由滑座211上方运动到下料一侧的自由滑座211上方，即将空料盘从上料一侧的自由滑座211上传送到下料一侧的自由滑座211正上方；与此同时，上料一侧的移动平台212在第二气缸221的驱动下回到初始位置，通过链条连接的下料一侧的移动平台212就会上升相同的高度，即下料一侧的自由滑座211到达空料盘的正下方；
71.(c)第三气缸441缩回，空料盘被放置在下料一侧的自由滑座211上；
72.(6)下料，当上料一侧的活动上料模块21进行新一轮的上料的同时，空料盘被运送到上料初始高度，并在第一气缸215的驱动下推出。
73.上述的实施例仅例示性说明本发明创造的原理及其功效，以及部分运用的实施例，而非用于限制本实用新型；应当指出，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明创造构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本实用新型的保护范围。