一种柔性材料抓取用工装夹具的制作方法

1.本实用新型属于柔性材料抓取技术领域，涉及一种柔性材料抓取用工装夹具，特别涉及一种电热毯布片上料抓取装置。


背景技术：

2.目前，在电热毯制造行业中，如何高效的对加热布片上料是一个难点。机械手抓取布片上料时，由于布片材质较软，易变形，普通机械手工装夹具无法抓取；针刺抓取方式会对加热布片造成损伤，这会对电热毯的安全性造成不利；而且电热毯的布料较厚，静电吸附实现困难。现有加热毯上料多为人工操作，需要低头操作，劳动强度大，且现场环境噪音大，易对人体听力造成损害。因此，亟需设计一种柔性材料抓取用工装夹具，在抓取柔性材料的同时保证其不变形，上料稳定，解放劳动力，提高生产效率。


技术实现要素：

3.本实用新型的目的是克服上述背景中现有技术的不足之处，提供一种柔性材料抓取用工装夹具，通过收拢组件和夹爪组件配合抓取柔性材料，抓取准确可靠，且不会对柔性材料造成损伤。
4.为了实现上述目的，本实用新型所述柔性材料抓取用工装夹具，包括连接装置和抓取装置，连接装置的上下两端子均设有螺栓孔，连接装置通过下端子上的螺栓孔与抓取装置的控制器相连，将连接装置与抓取装置连接到一起；连接装置通过上端子上的螺栓孔与外部的机械手臂相连，用于柔性材料的转移。
5.进一步的，抓取装置包括控制器、伸缩轴、夹爪组件、收拢组件和顶板，各个组件相互配合从柔性布料的上方对柔性布料进行抓取，控制器的顶端与连接装置相连，底侧与顶板粘合到一起；控制器的左右两侧通过对称设置的伸缩轴与两组夹爪组件相连，前后两侧通过对称设置的伸缩轴与两组收拢组件相连，四根伸缩轴围绕控制器组成十字型结构，控制器用于控制夹爪组件和收拢组件的水平移动，以及夹爪组件的夹放。
6.进一步的，夹爪组件由上半夹爪、下半夹爪和转动板组成，上半夹爪和下半夹爪通过转动板连接，下半夹爪的内侧均匀布有弹性橡胶。
7.进一步的，收拢组件为水平结构的收拢撑杆，收拢撑杆的底侧均匀的布有弹性橡胶。
8.本实用新型所述控制器与其他部件的连接均采用现有电学电路原理实现，其控制方式为现有常规控制方法。
9.与现有技术相比，本实用新型具有以下优点：一是夹爪为长条型，抓取过程中对柔性材料造成的形变基本可以忽略不计；二是夹爪组件和收拢组件上均分布有弹性橡胶，在增加夹具与布料间摩擦力以免出现布料脱落的同时，因为弹性橡胶的良好柔性，不会对布料造成损伤；三是由于伸缩轴的可伸缩性，可以适应不同尺寸不同形状的柔性材料的抓取；其结构简单，操作方便，弥补了人力操作的不足，抓取动作准确可靠，提高了生产效率，降低
了劳动成本。
附图说明
10.图1为本实用新型的主体结构示意图；
11.图2为本实用新型所述连接装置的结构示意图；
12.图3为本实用新型所述抓取装置的结构示意图；
13.图4为本实用新型所述夹爪组件的结构示意图；
14.图5为本实用新型所述收拢组件的结构示意图；
15.图中：1连接装置、2抓取装置、3上端子、4下端子、5控制器、6伸缩轴、9收拢组件、8顶板、7夹爪组件、10上半夹爪、11转动板、12下半夹爪、13夹爪弹性橡胶、14收拢撑杆、15撑杆弹性橡胶。
具体实施方式
16.下面结合附图对本实用新型作进一步说明，本领域技术人员应当理解，下面描述的实施例仅仅是对本实用新型的实例性说明，而非用于对其作出任何限制。
17.实施例：
18.本实施例所述柔性材料抓取用工装夹具的结构如图1-5所示，包括连接装置1和抓取装置2，连接装置1的上下两端子都带有螺栓孔，连接装置1通过下端子4的螺栓孔与抓取装置2的控制器5相连，从而将连接装置1与抓取装置2连接到一起；连接装置通过下端子螺栓孔与外部用机械手臂相连，用于布料的转移。
19.具体的，抓取装置2的包括控制器5、伸缩轴6、收拢组件9、夹爪组件7和顶板8五部分，各个抓取装置组件相互配合从布料的上方对柔性布料进行抓取，控制器5的顶端与连接装置的下端子4相连，控制器5的底侧与顶板8粘合到一起；控制器5的左右两侧通过对称设置的伸缩轴6与两组夹爪组件7相连，前后两侧通过对称设置的伸缩轴6与两组收拢组件9相连，四根伸缩轴6围绕控制器5组成十字型结构，控制器5用于控制夹爪组件7和收拢组件9的水平移动，以及夹爪组件7的夹放。
20.具体的，夹爪组件7由上半夹爪10、下半夹爪12以及转动板11三部分组成，上半夹爪10和下半夹爪12通过转动板11连接，下半夹爪12的内侧均匀的布有夹爪弹性橡胶13，可防止对布料的硬性接触造成损伤。
21.具体的，收拢组件9为的收拢撑杆14，收拢撑杆14的底侧均匀的布有撑杆弹性橡胶15，可防止对布料的硬性接触造成损伤，同时加大了布料与收拢组件之间的摩擦力，便于将水平放置的布料收拢起来。
22.本实施例采用所述工装夹具对电热毯的加热布片进行上料抓取，具体工作过程：
23.(1)使用时，抓取装置2通过连接装置1固接于机械手臂或驱动装置的驱动轴上，由机械手臂或驱动装置驱动运行至待抓取加热布片的上方，并使得两条收拢撑杆14分别压到加热布片的较长的两侧上，以准备对加热布片实施收拢。
24.(2)收拢时，控制器5控制伸缩轴驱动两条收拢撑杆14向内侧缓缓移动，同时带动加热布片两侧向内移动，从而使得加热布片从中间开始鼓起，直至完全与顶板8贴合，停止收拢撑杆14的移动，由于收拢撑杆14的底侧均匀的布有弹性橡胶15，可防止对加热布片的
硬性接触造成损伤，同时加大了加热布片与收拢组件9之间的摩擦力，有利于加热布片的收拢；
25.(3)抓取时，控制器5控制伸缩轴驱动两个夹爪组件7向内侧移动，直至上半夹爪10的边缘与顶板8的外边缘处于同一垂直位置，然后控制器5控制转动板11转动，带动下半夹爪12向上转动，将加热布片紧紧的贴合在顶板8上，至此便完成了布料的抓取；由于下半夹爪12的内侧均匀的布有弹性橡胶13，可防止对布料的硬性接触造成损伤。
26.(4)上料时，由机械手臂或驱动装置驱动将该工装夹具以及加热布片移动到待上料的位置上方，并通过控制器5控制伸缩轴驱动两条收拢撑杆14向外侧移动；而后控制器5控制转动板11转动，带动下半夹爪12向下转动，从而将加热布片释放到指定位置，完成上料。
27.以上所述实施例仅是对本实用新型的优选实施方式的描述，不作为对本实用新型范围的限定，在不脱离本实用新型设计精神的基础上，对本实用新型技术方案做出的各种变形和改造，均应落入本实用新型的权利要求书确定的保护范围内。


技术特征：
1.一种柔性材料抓取用工装夹具，其特征在于：包括连接装置和抓取装置，连接装置的上下两端子均设有螺栓孔，连接装置通过下端子上的螺栓孔与抓取装置的控制器相连，将连接装置与抓取装置连接到一起；连接装置通过上端子上的螺栓孔与外部的机械手臂相连。2.根据权利要求1所述柔性材料抓取用工装夹具，其特征在于：所述抓取装置包括控制器、伸缩轴、夹爪组件、收拢组件和顶板，控制器的顶端与连接装置相连，底侧与顶板粘合到一起；控制器的左右两侧通过对称设置的伸缩轴与两组夹爪组件相连，前后两侧通过对称设置的伸缩轴与两组收拢组件相连，四根伸缩轴围绕控制器组成十字型结构。3.根据权利要求2所述柔性材料抓取用工装夹具，其特征在于：夹爪组件由上半夹爪、下半夹爪和转动板组成，上半夹爪和下半夹爪通过转动板连接，下半夹爪的内侧均匀布有弹性橡胶。4.根据权利要求2所述柔性材料抓取用工装夹具，其特征在于：收拢组件为水平结构的收拢撑杆，收拢撑杆的底侧均匀布有弹性橡胶。

技术总结
本实用新型属于柔性材料抓取技术领域，涉及一种柔性材料抓取用工装夹具，连接装置的上下两端子均设有螺栓孔，连接装置通过下端子上的螺栓孔与抓取装置的控制器相连，将连接装置与抓取装置连接到一起；连接装置通过上端子上的螺栓孔与外部的机械手臂相连，用于柔性材料的转移；其结构简单，操作方便，弥补了人力操作的不足，抓取动作准确可靠，提高了生产效率，降低了劳动成本。低了劳动成本。低了劳动成本。


技术研发人员：邵庄 王万里 矫健杰 张阳 王凯 辛娜 杨汶倩 王梦真 蓝雅婷 梁青敏 于倩
受保护的技术使用者：青岛智谷时代科技有限公司
技术研发日：2021.08.30
技术公布日：2022/1/14