一种用于多箱夹取的机器人夹具的制作方法

1.本实用新型涉及码垛设备夹具技术领域，尤其是涉及一种用于多箱夹取的机器人夹具。


背景技术：

2.在现有技术中，随着科技工业自动化的发展,很多轻工业都相继通过自动化流水线作业,尤其是食品工厂；后道包装机械作业使用一些成套设备不仅仅效率提高几十倍,生产成本降低了。看机器人对数量很多的食品进行托盘处理,这些码垛机器人夜以继日的工作,确保成本不递增,这是自动化技术的特点。而码垛夹具一般设置在码垛设备或者码垛设备机械手臂的端部，用来夹取各种物品，完成搬运以及码垛的工作。现有技术中，码垛夹具由液压油缸驱动，长时间使用后会出现漏油现象，污染码垛夹具所夹取的产品。另外，现有的码垛夹具只有两个相对设置的夹持板，夹取物品时很不稳定，物品经常会发生脱落，脱落物品遭到毁坏的同时也对工作人员的人身安全带来威胁。
3.申请号为：201920458270.5的中国实用新型专利公开了一种码垛夹具及带有该码垛夹具的码垛设备，码垛夹具包括轨道，设有两组，其中一组轨道固定于另一组轨道的上方，且两组轨道的中心线垂直设置；夹持组件，设有两组，每组夹持组件包括两个分别位于一个轨道两端且可沿轨道的长度方向相对移动的夹持板，每个夹持板固定连接有用于带动其移动的移动组件；电驱机构，设有两组，分别设置在一组轨道上，每组电驱机构分别与一组夹持组件上的两个移动组件连接，用于驱动两个移动组件相对移动。然而该种码垛设备中的码垛夹具，其结构过于复杂，无法避免夹取转运过程中由于高速移动造成物料甩出的现象，其无法同时夹取多组并排物料，夹取效率较低，不具有防滑机构，夹取稳定性较差，无法实时检测物料夹取情况，实用性较差。


技术实现要素：

4.本实用新型的目的是提供一种用于多箱夹取的机器人夹具。
5.为实现上述目的，本实用新型提出的技术方案是：
6.一种用于多箱夹取的机器人夹具，包括主安装板以及夹持夹板，所述主安装板与机器人连接，所述夹持夹板设置在所述主安装板一侧下部且与所述主安装板固定连接，还包括用于带动抱料机构移动的移动机构、用于对物料进行夹持防甩的抱料机构、用于提升夹持稳定性的防滑机构以及用于检测物料夹取情况的检测机构，移动机构位于所述主安装板底部，抱料机构对应所述夹持夹板位于移动机构下部，防滑机构位于所述夹持夹板以及抱料机构内侧，检测机构位于抱料机构外侧。
7.移动机构包括移动导轨、无杆气缸以及移动滑块，所述移动导轨有两组，每组所述移动导轨由两条并排设置的直线导轨组成，两组所述移动导轨并排设置在所述主安装板底部且与所述主安装板固定连接，所述无杆气缸有两个，两个所述无杆气缸分别设置在两组所述移动导轨内侧且与所述主安装板固定连接，所述移动滑块对应两组所述移动导轨有两
组，每组所述移动滑块由两个并排设置的移动滑块组成，两组所述移动滑块分别设置在两组所述移动导轨上且与对应的所述移动导轨滑动连接，所述无杆气缸驱动所述移动滑块沿着对应的所述以带动导轨滑动。
8.抱料机构包括抱料基座、抱料板以及抱料气缸，所述抱料基座设置在两组移动滑块底部且与两组移动滑块固定连接，所述抱料板有两个，两个所述抱料板并排设置在所述抱料基座远离所述夹持夹板的一侧且与所述抱料基座固定连接，两个所述抱料板间隔设置，所述抱料气缸对应两个所述抱料板有两个，两个所述抱料气缸分别设置在两个所述抱料板远离所述夹持夹板的一侧且两个所述抱料气缸的上端通过安装块与对应的抱料板转动连接，两个所述抱料气缸的输出端朝向下方。
9.还包括翻转机构，翻转机构包括翻转固定块、翻转连接块以及翻转板，所述翻转固定块有两组，每组所述翻转固定块由两个分别设置在对应的所述抱料板下部两侧的翻转固定块组成，两组所述翻转固定块分别设置在两个所述抱料板下部且与对应的所述抱料板固定连接，所述翻转连接块对应两组所述翻转固定块有两组，每组所述翻转连接块由两个分别设置在两个翻转固定块下部的翻转连接块组成，两组所述翻转连接块分别设置在两组所述翻转固定块下部且与对应的所述翻转固定块转轴连接，所述翻转板对应两组所述翻转连接块有两个，两个所述翻转板分别设置在两组所述翻转连接块内侧且与对应的所述翻转连接块固定连接。
10.还包括抱料加强板，所述抱料加强板有两组，两组所述抱料加强板分别设置在两个抱料板与抱料基座连接处且两组所述抱料加强板与对应的抱料板以及抱料基座固定连接。
11.还包括抱料夹爪，所述抱料夹爪有两组，每组所述抱料夹爪由若干个并排间隔设置的抱料夹爪组成，两组所述抱料夹爪分别设置在两个所述抱料板下部外侧且与对应的所述抱料板固定连接。
12.防滑机构包括固定防滑胶皮以及移动防滑胶皮，所述固定防滑胶皮设置在所述夹持夹板内侧下部且与所述夹持夹板固定连接，所述移动防滑胶皮有两个，两个所述移动防滑胶皮分别设置在两个抱料板内侧下部且与对应的所述抱料板固定连接，所述固定防滑胶皮与所述移动防滑胶皮相对设置。
13.检测机构包括传感器支架以及检测传感器，所述传感器支架有两组，每组所述传感器支架由两个并排间隔设置的传感器支架组成，两组所述传感器支架分别设置在两个抱料板外侧下部且与对应的抱料板固定连接，所述检测传感器对应所述传感器支架有两组，每组所述检测传感器由两个并排设置的检测传感器组成，两组所述检测传感器分别设置在两组所述传感器支架上且与对应的所述传感器支架固定连接。
14.还包括夹持加强板，所述夹持加强板有两个，两个所述夹持加强板并排间隔设置在所述主安装板与所述夹持夹板连接处且其与所述主安装板以及所述夹持夹板均固定连接，两个所述加持加强板分别位于所述主安装板与所述夹持夹板连接处的两侧。
15.所述主安装板以及抱料板上均设有若干个安装螺孔。
16.本实用新型的有益效果是：
17.结构简单，设有移动机构，可以调节夹持夹板与抱料夹板之间的间距，从而对不同规格的物料进行夹持，设有抱料机构，可以避免夹取转运过程中由于高速移动造成物料甩
出的现象，并且通过移动机构与抱料机构配合，可同时夹取多组经过整理的并排物料，夹取效率高，设有防滑机构，可以防止夹取过程中物料脱落，提升夹取稳定性，设有检测机构，可以实时检测物料夹取情况，实用性强。
附图说明
18.图1是本实用新型整体结构示意图；
19.图2是本实用新型主视图；
20.图3是本实用新型侧视图。
21.图中：1、主安装板；2、夹持夹板；3、移动导轨；4、无杆气缸；5、移动滑块；6、抱料基座；7、抱料板；8、抱料气缸；9、翻转固定块；10、翻转连接块；11、翻转板；12、抱料加强板；13、抱料夹爪；14、固定防滑胶皮；15、移动防滑胶皮；16、传感器支架；17、检测传感器；18、夹持加强板；19、安装螺孔；20、物料。
具体实施方式
22.下面结合附图对本实用新型作进一步详细描述，
23.一种用于多箱夹取的机器人夹具，包括主安装板1以及夹持夹板2，主安装板1与机器人连接，夹持夹板2设置在主安装板1一侧下部且与主安装板1固定连接，还包括用于带动抱料机构移动的移动机构、用于对物料20进行夹持防甩的抱料机构、用于提升夹持稳定性的防滑机构以及用于检测物料20夹取情况的检测机构，移动机构位于主安装板1底部，抱料机构对应夹持夹板2位于移动机构下部，防滑机构位于夹持夹板2以及抱料机构内侧，检测机构位于抱料机构外侧，夹具通过夹持夹板2以及抱料机构配合对物料20进行夹持，本实用新型整体结构示意图如图1所示。
24.移动机构包括移动导轨3、无杆气缸4以及移动滑块5，移动导轨3有两组，每组移动导轨3由两条并排设置的直线导轨组成，两组移动导轨3并排设置在主安装板1底部且与主安装板1固定连接，无杆气缸4有两个，两个无杆气缸4 分别设置在两组移动导轨3内侧且与主安装板1固定连接，移动滑块5对应两组移动导轨3有两组，每组移动滑块5由两个并排设置的移动滑块5组成，两组移动滑块5分别设置在两组移动导轨3上且与对应的移动导轨3滑动连接，无杆气缸4驱动移动滑块5沿着对应的以带动导轨滑动，移动机构通过移动导轨3、无杆气缸4以及移动滑块5配合，带动抱料机构移动，从而对不同规格的物料20进行夹持，其中，移动导轨3用于为移动滑块5提供安装支撑的同时为移动滑块5提供运动轨迹，无杆气缸4用于驱动移动滑块5沿着移动导轨3滑动，移动滑块5用于为抱料机构提供安装支撑，并在无杆气缸4的作用下带动抱料机构移动，从而对不同规格的物料20进行夹持，本实用新型主视图如图2 所示。
25.抱料机构包括抱料基座6、抱料板7以及抱料气缸8，抱料基座6设置在两组移动滑块5底部且与两组移动滑块5固定连接，抱料板7有两个，两个抱料板7并排设置在抱料基座6远离夹持夹板2的一侧且与抱料基座6固定连接，两个抱料板7间隔设置，抱料气缸8对应两个抱料板7有两个，两个抱料气缸8 分别设置在两个抱料板7远离夹持夹板2的一侧且两个抱料气缸8的上端通过安装块与对应的抱料板7转动连接，两个抱料气缸8的输出端朝向下方，抱料机构通过抱料基座6、抱料板7以及抱料气缸8配合，与夹持夹板2共同对物料 20进
行夹持，其中，抱料基座6用于为抱料板7提供安装支撑，并在移动滑块 5的作用下带动抱料板7移动，从而改变抱料板7与夹持夹板2之间的间距，抱料板7用于为抱料气缸8提供安装支撑，并在抱料基座6的作用下与夹持夹板2 配合，共同对物料20进行夹持，抱料气缸8用于与翻转机构配合。
26.还包括翻转机构，翻转机构包括翻转固定块9、翻转连接块10以及翻转板11，翻转固定块9有两组，每组翻转固定块9由两个分别设置在对应的抱料板7 下部两侧的翻转固定块9组成，两组翻转固定块9分别设置在两个抱料板7下部且与对应的抱料板7固定连接，翻转连接块10对应两组翻转固定块9有两组，每组翻转连接块10由两个分别设置在两个翻转固定块9下部的翻转连接块10 组成，两组翻转连接块10分别设置在两组翻转固定块9下部且与对应的翻转固定块9转轴连接，翻转板11对应两组翻转连接块10有两个，两个翻转板11分别设置在两组翻转连接块10内侧且与对应的翻转连接块10固定连接，翻转机构通过翻转固定块9、翻转连接块10以及翻转板11配合，带动翻转板11翻转，从而带动抱料夹爪13翻转，进而对物料20进行托底防护，避免高速移动时物料20被甩出，其中，翻转固定块9用于为翻转连接块10提供安装支撑，翻转连接块10用于与翻转固定块9共同构成铰接结构，从而在抱料气缸8的作用下实现翻转板11的翻转，翻转板11用于为抱料夹爪13提供安装支撑。
27.还包括抱料加强板12，抱料加强板12有两组，两组抱料加强板12分别设置在两个抱料板7与抱料基座6连接处且两组抱料加强板12与对应的抱料板7 以及抱料基座6固定连接，抱料加强板12用于提升抱料板7与抱料基座6连接处的稳定性。
28.还包括抱料夹爪13，抱料夹爪13为l型夹爪，抱料夹爪13有两组，每组抱料夹爪13由若干个并排间隔设置的抱料夹爪13组成，两组抱料夹爪13分别设置在两个抱料板7下部外侧且与对应的抱料板7固定连接，其中，抱料夹爪 13用于在翻转板11的作用下下，通过抱料气缸8的驱动，进行翻转动作，从而根据实际情况对物料20底部进行托底操作，避免高速移动时物料20被甩出。
29.防滑机构包括固定防滑胶皮14以及移动防滑胶皮15，固定防滑胶皮14设置在夹持夹板2内侧下部且与夹持夹板2固定连接，移动防滑胶皮15有两个，两个移动防滑胶皮15分别设置在两个抱料板7内侧下部且与对应的抱料板7固定连接，固定防滑胶皮14与移动防滑胶皮15相对设置，防滑机构通过固定防滑胶皮14以及移动防滑胶皮15配合，增加物料20与夹具之间的摩擦力，防止夹持过程中物料20出现滑动，从而提升夹持稳定性，其中，固定防滑胶皮14 用于提升夹持夹板2与物料20接触面的摩擦力，移动防滑胶皮15用于提升抱料板7与物料20接触面的摩擦力，本实用新型侧视图如图3所示。
30.检测机构包括传感器支架16以及检测传感器17，传感器支架16有两组，每组传感器支架16由两个并排间隔设置的传感器支架16组成，两组传感器支架16分别设置在两个抱料板7外侧下部且与对应的抱料板7固定连接，检测传感器17对应传感器支架16有两组，每组检测传感器17由两个并排设置的检测传感器17组成，两组检测传感器17分别设置在两组传感器支架16上且与对应的传感器支架16固定连接，检测机构通过传感器支架16以及检测传感器17配合，对物料20夹取情况进行实时检测，其中，传感器支架16用于为检测传感器17提供安装支撑，检测传感器17用于对物料20夹取情况进行实时检测，并且检测传感器17可检测夹具的夹持力，根据不同物料20对夹具的夹持力进行调节，避免物料20变形。
31.还包括夹持加强板18，夹持加强板18有两个，两个夹持加强板18并排间隔设置在
主安装板1与夹持夹板2连接处且其与主安装板1以及夹持夹板2均固定连接，两个加持加强板18分别位于主安装板1与夹持夹板2连接处的两侧，其中，夹持加强板18用于提升主安装板1与夹持夹板2连接处的强度，进而提升夹具整体稳定性。
32.主安装板1以及抱料板7上均设有若干个安装螺孔19，其中，可通过安装螺孔19将夹具与夹取机器人进行连接。
33.其中，抱料气缸8可独立控制，即两个抱料气缸8可独立工作。
34.其中，抱料夹爪13可根据实际使用需求增设或减设，并且抱料夹爪13的形状可根据实际情况进行更改。
35.其中，物料20可为箱体。
36.工作原理：
37.初始状态下，抱料夹爪13位于抱料板7外侧，夹取机器人控制夹具移动至待夹取的物料20处，移动机构带动抱料机构移动至最大行程处，使夹持夹板2 与抱料机构之间的间距达到最大值，对物料20进行夹取，当夹持夹板2与抱料板7将物料20夹起时，抱料气缸8驱动翻转板11带动抱料夹爪13翻转，使抱料夹爪13位于物料20底部，对物料20进行托底操作，防止转运过程中物料20 掉落，并且夹具可同时夹取多组经过整理的并排物料20，夹取过程中，检测传感器17实时检测物料20夹取情况以及夹具夹持力，根据不同物料20对夹具的夹持力进行调节，避免物料20变形。
38.本实用新型的有益效果是结构简单，设有移动机构，可以调节夹持夹板与抱料夹板之间的间距，从而对不同规格的物料进行夹持，设有抱料机构，可以避免夹取转运过程中由于高速移动造成物料甩出的现象，并且通过移动机构与抱料机构配合，可同时夹取多组经过整理的并排物料，夹取效率高，设有防滑机构，可以防止夹取过程中物料脱落，提升夹取稳定性，设有检测机构，可以实时检测物料夹取情况，实用性强。
39.以上对本实用新型的一个实施例进行了详细说明，但内容仅为本实用新型的较佳实施例，不能被认为用于限定本实用新型的实施范围。凡依本实用新型申请范围所作的均等变化与改进等，均应仍归属于本实用新型的专利涵盖范围之内。