一种用于装车卸车的机器人的制作方法

1.本实用新型涉及搬运装卸技术领域，更具体涉及一种用于装车卸车的机器人。


背景技术：

2.在同一地域范围内以改变“物”的存放、支承状态的活动称为装卸，以改变“物”的空间位置的活动称为搬运，两者全称装卸搬运。有时候或在特定场合，单称“装卸”或单称“搬运”也包含了“装卸搬运”的完整涵义。在习惯使用中，物流领域常将装卸搬运这一整体活动称做“货物装卸”；在生产领域中常将这一整体活动称做“物料搬运”。
3.目前物流行业的袋装货物或箱式货物装车和卸车有多种形式，一种是由皮带运输人工方式装车和卸车，有些厂家运用装车和卸车系统，主要采用现有市场上现成的工业机器人在直线轨道上运动装车和卸车，或者采用龙门式4轴或5轴运动系统装车卸车。现有系统和装置比较单一，装车卸车效率低，机器人或运动装置在装完或卸完一次货物后，再空回程抓取货物装车或卸车。所装车型有限制或单一型号车辆，集装箱车辆更无法装车和卸车，于是工厂采用另外一种装卸车形式，在车箱内底板改造装备轨道，车外码垛后再一次性通过车内轨道装车。
4.综上所述，现有装车和卸车系统和装置装车灵活性差、效率低，面对车型单一或必须改装原有车辆。有的装车装置和系统，面对箱式货车无法装车到侧面箱体，由于设备机构原因必须留有空隙，浪费空间和运输时货物在车厢内晃动，会造成货物损坏或安全事故。


技术实现要素：

5.本实用新型所要解决的技术问题在于提供一种可以面对所有车型包括小型三轮车和大型集装箱车辆的全新形式的装车和卸车机器人。
6.本实用新型通过以下技术手段实现解决上述技术问题的：包括第一轴、第二轴、皮带伸缩机第三轴、第四轴、第五轴、第六轴、第七轴，共有7 轴系统，所述第一轴包括基座，所述基座固定连接在地面上，所述基座的中心位置连接有基板，所述基板上端连接有第一伺服电机，所述基板的上端连接有旋转圆盘；
7.所述第二轴包括第二伺服电机、抬升臂、第一固定基座，所述第二轴固定连接在旋转圆盘的上端，所述第二伺服电机通过减速机连接有旋转臂，所述旋转臂通过轴销连接有第一带座轴承，所述第一带座轴承与抬升臂活动连接，所述固定基座、抬升臂的上端共同安装有抬升框架；
8.所述皮带伸缩机固定连接在所述抬升框架的上端，所述皮带伸缩机包括第二箱体，所述第二箱体的内腔活动连接有第三轴，所述第三轴的内腔活动连接有第四轴，所述第四轴包括横板，所述第四轴的末端通过横板与第五轴相连接；
9.所述第五轴包括移动架，所述第六轴与移动架相连接，所述第六轴的上端与第七轴活动连接。
10.优选的：所述旋转圆盘的上端轴对称开设有多个固定孔，所述第一固定基座的下
端焊接有多根与固定孔相匹配的第一固定销，所述第一固定基座通过第一固定销与旋转圆盘固定连接，所述第一固定基座的上端固定连接有第一固定架，所述第一固定架的上端两侧分别固定连接有第二带座轴承，所述抬升框架的末端下方两侧均焊接有第三固定架，所述第一固定基座通过固定轴同时穿过两个第二带座轴承并延伸至外侧与第三固定架固定连接。
11.优选的：所述旋转圆盘的上端固定连接有第一安装架，所述第二伺服电机固定连接在一安装架的内腔，所述旋转圆盘的上端安装有缓冲缸，所述缓冲缸的上端与旋转臂固定连接。
12.优选的：所述第二伺服电机还包括第一带座轴承，所述旋转臂的前端通过第一带座轴承与抬升臂相连接，所述抬升臂的两侧上端均固定连接有轴安装板，所述皮带伸缩机的外侧与抬升臂相对应的位置均安装有轴承支架，所述抬升臂的两侧均通过固定轴贯穿轴安装板与轴承支架相连接。
13.优选的：所述皮带伸缩机包括主箱体，所述主箱体的内腔两侧均固定连接有第一硬轨，所述第三轴包括第二箱体，所述第二箱体的外侧两端均固定连接有两组第一侧安装板，每组所述第一侧安装板上均连接有两个第一滚轮，所述第二箱体通过第一滚轮与主箱体滑动连接。
14.优选的：所述第四轴包括第三箱体，所述第三箱体的两侧均安装有两组第二侧安装板，每组所述第二侧安装板上均连接有两个第二滚轮，两个所述第二滚轮均呈对角设置，且两个所述第二滚轮之间的间距与第二硬轨的高度相匹配，所述第三箱体的后端设有与丝杆相匹配的丝杆螺母副；
15.所述第三箱体的前端下方固定连接有横板，所述横板下端中间位置固定连接有横板支座，所述横板支座通过销轴与第五轴相连接。
16.优选的：所述第五轴包括第二伺服电动推杆、移动架，所述第二伺服电动推杆远离横板支座的一端与移动架固定连接，且所述第三箱体的前端安装有侧边板，所述移动架的内侧两端均固定连接有第五固定架，两个所述第五固定架相远离的一侧均固定安装有边安装板；
17.所述移动架的外侧两端均固定连接有滑轨安装板，两个所述滑轨安装板均与侧边板滑动连接。
18.优选的：所述第六轴包括第三伺服电动推杆、端面板，所述第三伺服电动推杆倾斜安装在移动架的槽口处，所述第三伺服电动推杆的推杆前端固定连接有第二关节轴承，所述端面板的下端安装有两个滑轨座，所述第二关节轴承通过销轴与滑轨座的活动连接，所述端面板的下端两侧均固定连接有第三带座轴承；
19.所述第七轴包括安装槽，所述安装槽固定安装在端面板的下端，所述安装槽的内腔安装有dd马达，所述dd马达的输出轴贯穿端面板延伸至上端；
20.两个所述第五固定架之间共同连接有横轴，所述第三带座轴承均活动套接在横轴外侧。
21.优选的：所述端面板的上端活动连接有末端执行机构，所述末端执行机构包括框体，所述框体的底板下端固定连接有底板法兰，所述底板法兰与dd马达的输出轴固定连接，且所述框体的下端安装有与端面板上端滑轨相匹配的圆弧滑块；
22.所述框体的末端连接有电动滚筒，所述框体的前端两侧均连接有侧板，所述框体靠近侧板的一侧两端均通过销轴活动连接有支撑臂，所述支撑臂与侧板之间均共同连接有拉簧，两个所述支撑臂之间共同连接有第一滚筒，所述框体的前端连接有第二滚筒，所述电动滚筒、第二滚筒外侧共同套接皮带。
23.优选的：所述第二轴还包括抬升机构，所述抬升机构包括连杆、耳型座，所述连杆的下端固定连接有安装框架，所述安装框架的内腔安装有第一伺服电动推杆，所述安装框架的下端通过销轴与耳型座固定连接，所述耳型座的下端与旋转圆盘固定连接；
24.所述抬升框架的末端中间位置焊接有第四固定架，所述连杆的上端固定连接有第一关节轴承，所述第一关节轴承通过销轴与第四固定架固定连接，所述抬升框架的末端两侧均固定连接有配重块；
25.所述第二轴还包括第二固定基座，所述第二固定基座的下端固定连接有多个第二固定销，所述第二固定基座通过第二固定销与固定孔固定连接，所述第二固定基座的上端两侧均焊接有第二固定架，两个所述第二固定架均通过固定轴贯穿轴安装板与轴承支架固定连接。
26.本实用新型的优点在于：本实用新型通过将基座固定在地面上，基座的上端安装旋转圆盘，并通过伺服电机对旋转圆盘进行方位的调整，可以有效的根据实际情况来调整装置的方位，大大提高了装置的实用性，并通过将固定基座、升降机构固定安装在旋转圆盘的上端，使得固定基座与抬升框架保持固定，同时通过旋转臂带动活动支架对抬升框架乃至皮带伸缩机进行纵向调节，有效的适用于所有车型包括箱式车辆，不需要改造车辆，大大降低了工作人员的劳动强度，且通过更换不同的末端执行机构，可以装车或卸车袋式或箱式货物，大大提高了装置的实用性，有效的提高了工作效率和设备的通用性，本实用新型的结构和装置适合装车和卸车不同的车型和箱式车辆，货物在皮带上不断运输，各个模块配合在不同状态的需求不断同时运动，效率非常高；由于采用模块化结构，各个结构在生产装配阶段都可以独立装配，积木式总装，成本大幅降低。
附图说明
27.图1为本实用新型实施例一种用于装车卸车的机器人的立体结构示意图；
28.图2为本实用新型实施例一种用于装车卸车的机器人的第一轴立体结构示意图；
29.图3为本实用新型实施例一种用于装车卸车的机器人的第一轴立体结构示意图；
30.图4为本实用新型实施例一种用于装车卸车的机器人的局部俯视平面示意图；
31.图5为本实用新型实施例一种用于装车卸车的机器人的第二轴立体结构示意图；
32.图6为本实用新型实施例一种用于装车卸车的机器人的主箱体立体结构示意图；
33.图7为本实用新型实施例一种用于装车卸车的机器人的第三轴立体结构示意图；
34.图8为本实用新型实施例一种用于装车卸车的机器人的第四轴立体结构示意图；
35.图9为本实用新型实施例一种用于装车卸车的机器人的第五轴仰视结构示意图；
36.图10为本实用新型实施例一种用于装车卸车的机器人图9a部分放大结构示意图；
37.图11为本实用新型实施例一种用于装车卸车的机器人的第六轴和第七轴立体结构示意图；
38.图12为本实用新型实施例一种用于装车卸车的机器人图9b部分放大结构示意图；
39.图13为本实用新型实施例一种用于装车卸车的机器人的第五轴、第六轴、第七轴(图11)侧视结构示意图；
40.图14为本实用新型实施例一种用于装车卸车的机器人的局部立体结构示意图；
41.图15为本实用新型实施例一种用于装车卸车的机器人的局部立体结构示意图；
42.图16为本实用新型实施例一种用于装车卸车的机器人的整体侧视结构示意图；
43.图17为本实用新型实施例二一种用于装车卸车的机器人的第二轴立体结构示意图；
44.图18为本实用新型实施例二一种用于装车卸车的机器人的整体侧视结构示意图。
45.图中：1-第一轴；11-基座；12-基板；121-安装底板；122-滚柱轴承； 123-行星减速机；124-限位块；125-安装台面；13-第一伺服电机；14-保持架；141-牛眼轴承；15-旋转圆盘；151-固定孔；2-第二轴；21-第一安装架；22-第二伺服电机；221-旋转臂；222-第一带座轴承；23-缓冲缸；24-抬升臂；241-轴安装板；25-第一固定基座；251-第一固定架；252-第一固定销；253-第二带座轴承；26-抬升机构；261-连杆；262-第一关节轴承；263-安装框架；264-耳型座；265-第一伺服电动推杆；27-第二固定基座；271-第二固定销；272-第二固定架；3-抬升框架；31-第三固定架；32
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轴承支架；33-第四固定架；34-配重块；4-皮带伸缩机；41-主箱体；411
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第一硬轨；412-斜齿条；5-第三轴；51-第二箱体；511-第二硬轨；52-第三伺服电机；53-齿轮箱；54-丝杆；55-第一侧安装板；551-第一滚轮；56
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斜齿轮；6-第四轴；61-第三箱体；62-第二侧安装板；621-第二滚轮；63
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丝杆螺母副；64-横板；65-横板支座；7-第五轴；71-第二伺服电动推杆； 72-移动架；721-第五固定架；73-边安装板；74-侧边板；8-第六轴；81
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第三伺服电动推杆；82-第二关节轴承；83-滑轨座；84-滑轨安装板；85
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端面板；86-第三带座轴承；9-第七轴；91-安装槽；92-dd马达；93-横轴； 10-末端执行机构；101-框体；1011-侧板；102-底板法兰；103-圆弧滑块； 104-电动滚筒；105-拉簧；106-支撑臂；107-第一滚筒；108-第二滚筒。
具体实施方式
46.为使本实用新型实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本实用新型实施例，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
47.实施例一
48.参阅图1，本实施例公开了一种用于装车卸车的机器人，包括第一轴1、第二轴2、抬升框架3、皮带伸缩机4、第三轴5、第四轴6、第五轴7、第六轴8、末端执行机构10。
49.参阅图2，第一轴1为旋转轴，第一轴1包括基座11，基座11为方形，四角均通过螺栓与地面固定连接，且基座11的内部固定连接有多根支架，有效的在最大程度上保证了装置的稳定性；
50.基板12焊接在基座11上端的中心位置，且基板12呈“扇”型；
51.基板12的上端焊接有安装台面125，安装台面125的上端安装有行星减速机123，第一伺服电机13安装在行星减速机123的上端；
52.本实施例中，基板12的上端安装有安装底板121，滚柱轴承122安装在安装底板121的上端，第一伺服电机13的输出轴依次贯穿行星减速机123、安装台面125、滚柱轴承122、安装底板121直至与基板12相连接。
53.本实施例中，安装台面125的侧边两端均固定连接有限位块124。
54.参阅图1，基座11的上端四边均安装有至少四个保持架14，多个保持架14大致呈“扇”型结构，保持架14的上下两端均安装有若干个牛眼轴承141。
55.参阅图3，旋转圆盘15通过多个牛眼轴承141固定在多个保持架14的内腔，且旋转圆盘15的中心位置开设有两个“扇”型孔；
56.本实施例中，两个扇型孔的长度等于安装台面125的侧边加两个限位块124的长度之和，与其相卡接，能够通过第一伺服电机13的转动进而带动旋转圆盘15进行方位的调整，有效的提高了装置的实用性。
57.参阅图4，旋转圆盘15的上端轴对称开设有多个固定孔151。
58.参阅图5，第二轴2为安装在旋转圆盘15上端的旋转轴，第二轴2包括第一安装架21、第二伺服电机22、缓冲缸23、抬升臂24，第一安装架 21安装在旋转圆盘15的上端，第二伺服电机22安装在第一安装架21的内腔，第二伺服电机22包括旋转臂221、第一带座轴承222，第二伺服电机 22延伸至外侧的输出轴与旋转臂221相连接，缓冲缸23固定安装在旋转圆盘15的上端，且缓冲缸23的上端开设有与旋转臂221宽度相匹配的槽口，缓冲缸23通过槽口与旋转臂221的下端固定连接；
59.本实施例中，抬升臂24为“倒t”型结构，且抬升臂24的柄端为中空结构，旋转臂221的前端卡入抬升臂24内腔，并通过第一带座轴承222使其与抬升臂24固定连接。
60.本实施例中，抬升臂24的上端两侧均焊接有轴安装板241。
61.参阅图1、5，第二轴2还包括第一固定基座25，第一固定基座25的下端焊接有若干根与固定孔151相匹配的第一固定销252，第一固定基座 25通过第一固定销252与旋转圆盘15固定连接，第一固定基座25的上端固定连接有第一固定架251。
62.本实施例中，第一固定架251的上端两侧均焊接有第二带座轴承253，且通过固定轴同时穿过两个第二带座轴承253，并延伸至两端外侧。
63.参阅图5，抬升框架3安装在抬升臂24、第一固定基座25的上端，抬升框架3的末端下方两侧均焊接有第三固定架31，第一固定基座25通过固定轴同时穿过两个第二带座轴承253并延伸至外侧与第三固定架31的两侧固定连接，保证了第二伺服电机22能够通过抬升臂24带动抬升框架3进行纵向调整，有效的提高了装置的实用性，同时保证了第二轴2的稳定性。
64.参阅图1、6，皮带伸缩机4为皮带伸缩机，皮带伸缩机4包括主箱体 41，第二箱体51整体呈“凹”型长方体结构，主箱体41的内腔两侧均固定连接有第一硬轨411，主箱体41的内腔两侧位于第一硬轨411的上端均固定连接有斜齿条412。
65.参阅图7，第三轴5为伸缩轴，第三轴5包括第二箱体51，第二箱体 51整体呈比主箱体1小的长方形型框体结构，第二箱体51的内腔后端固定连接有第三伺服电机52，第三伺服电机52的输出轴与齿轮箱53输入轴相连接，齿轮箱53的前端输出轴连接有丝杆54，第二箱体51的外侧两端均固定连接有两组第一侧安装板55，每组第一侧安装板55上均连接有两个第一滚轮551，第二箱体51的内腔两侧均固定连接有第二硬轨511。
66.本实施例中，第二箱体51前端的齿轮箱左右两端均通过输出轴连接传动杆，传动杆末端均连接有斜齿轮56，且两个斜齿轮56均与斜齿条412相啮合。
67.本实施例中，两个第一滚轮551均呈对角设置，且两个第一滚轮551 之间的间距与第一硬轨411的高度相匹配。
68.参阅图8，第四轴6为伸缩轴，第四轴6包括第三箱体61，第三箱体 61为呈长方形框架结构设置，第三箱体61的后端设有与丝杆54相匹配的丝杆螺母副63，第三箱体61的两侧均安装有两组第二侧安装板62，每组第二侧安装板62上均连接有两个第二滚轮621，第三箱体61的前端下方固定连接有横板64，横板64下端中间位置固定连接有横板支座65。
69.本实施例中，两个第二滚轮621均呈对角设置，且两个第二滚轮621 之间的间距与第二硬轨511的高度相匹配。
70.本实施例中，皮带伸缩机4固定安装在抬升框架3的内腔，第三轴5 活动安装在皮带伸缩机4的内腔，第四轴6活动安装在第三轴5的内腔，皮带伸缩机4沿箱体轨道同步做直线前进和后退运动。
71.参阅图9-11，第五轴7为伸缩轴，第五轴7包括第二伺服电动推杆71 (注：第二伺服电动推杆可替换为气缸，气缸为现有技术在此不做描述)、移动架72、侧边板74，第二伺服电动推杆71的末端通过销轴与横板支座 65固定连接，第二伺服电动推杆71远离横板支座65的一端与移动架72固定连接，移动架72的内侧两端均固定连接有第五固定架721，两个第五固定架721相远离的一侧均固定安装有边安装板73。
72.本实施例中，侧边板74安装在第三箱体61的前端。
73.本实施例中，第四轴6在缩回第三轴5的内腔时，始终留有容纳整个第五轴7长度的空间。
74.参阅11-13，第六轴8为旋转轴，第六轴8包括第三伺服电动推杆81、端面板85，第三伺服电动推杆81倾斜安装在移动架72的槽口处，第三伺服电动推杆81的推杆前端固定连接有第二关节轴承82，端面板85的下端安装有两个滑轨座83，第二关节轴承82通过销轴与滑轨座83的活动连接，端面板85的下端两侧均固定连接有第三带座轴承86。
75.本实施例中，移动架72的外侧两端均固定连接有滑轨安装板84，两个滑轨安装板84均与侧边板74滑动连接。
76.参阅图11，第七轴9为旋转轴，第七轴9包括安装槽91，安装槽91 固定安装在端面板85的下端，安装槽91的内腔安装有dd马达92(或带减速机的伺服电机也可达到相同的效果)，dd马达92的输出轴贯穿端面板85 延伸至上端。
77.本实施例中，两个第五固定架721之间共同连接有横轴93，第三带座轴承86均活动套接在横轴93外侧。
78.本实施例中，当第三伺服电动推杆81开始运动时，带动端面板85沿横轴93中心做圆周运动，进而进行高度的调节。
79.参阅图14-15，末端执行机构10活动连接在端面板85的上端，末端执行机构10包括框体101，框体101的底板下端固定连接有底板法兰102，底板法兰102与dd马达92的输出轴固定连接，且框体101的下端安装有与端面板85上端滑轨相匹配的圆弧滑块103；
80.框体101的末端连接有电动滚筒104，框体101的前端两侧均连接有侧板1011，框体101靠近侧板1011的一侧两端均通过销轴活动连接有支撑臂 106，支撑臂106与侧板1011之
间均共同连接有拉簧105，框体101的前端连接有第二滚筒108。
81.本实施例中，两个支撑臂106之间共同连接有第一滚筒107。
82.本实施例中，电动滚筒104、第二滚筒108外侧共同套接皮带，有效的使其装置适用于所有车型包括箱式车辆，不需要改造车辆，大大降低了工作人员的劳动强度。
83.使用上述装车卸车机器人的使用方法如下：装车时，将第一轴1基座固定在地面上，在第一轴1的上端安装旋转圆盘15，在旋转圆盘15的上端安装有第二轴2，并通过第一伺服电机13来调节第二轴2的位置，直至车厢的左右位置，同时通过第一固定架251与皮带伸缩机4相连接保持模块稳定，并通过第二伺服电机22提供动力，使得与旋转臂221相连接的轴安装板241带动皮带伸缩机4进行纵向活动，调整货物在车厢上下的高度位置，第三轴5和第四轴6伸缩调整货物在车厢前后的位置，当货物被皮带运输到末端执行机构10的上端时，第五轴7推动第六轴8和第七轴9离开皮带伸缩机第4轴，通过调整第六轴8高度位置和第七轴9左右位置使末端执行机构10的空间位置对应货物和车厢两侧平行，端面板85向下运动，使货物依靠重力沿末端执行机构10下滑，进而码放在车厢；
84.卸车时，第一伺服电机13转动，带动皮带伸缩机4移动至车厢位置，同时第二伺服电机22带动皮带伸缩机4进行上下圆弧运动，调整货物在车厢上下的高度位置，第三轴5和第四轴6伸缩调整货物在车厢前后的位置，使其在车厢上下高度位置，左右位置，前后位置处于一个便于末端执行机构10卸载货物位置，第五轴7初始是伸出状态，通过第三伺服电动推杆81 调整末端执行机构10在车厢内和货物上下位置平行，同时调整末端执行机构10在车厢内的左右位置和货物平行,同时第三轴5小幅伸出使末端执行机构10底部皮带插入袋式货物下部，末端执行机构10的上部在拉簧105 的作用下，夹紧货物的上部，在底板皮带和第一滚筒107同时向车厢外方向的旋转力下，使货物进入末端执行机构10的皮带上，这时第二伺服电动推杆71带动整个末端执行机构10缩回至第四轴6的位置，使其进入皮带。
85.工作原理：参阅图16，第一轴1的基座11与大地连接，由第一伺服电机13和基板12带动旋转圆盘15沿大地平面做圆周运动，第二轴2固定在旋转圆盘15的上端，第二轴2由第二伺服电机22带动旋转臂221做旋转运动，抬升或下降抬升臂24，抬升臂24的上端安装有皮带伸缩机4，第二箱体51安装在主箱体41的内腔，主箱体41的内腔安装有第三箱体61，第三箱体61的前端下方安装有第五轴7，主箱体41、第二箱体51、第三箱体 61上部安装有皮带，第三轴5和第四轴6通过伺服电机和传动机构同时伸缩，从而带动皮带伸缩，第五轴7为伸缩轴安装在第四轴6的末端，第五轴7的伺服电动推杆或气缸带动第六轴8和第七轴9前后运动，第五轴7 上安装有第六轴8旋转轴，由第三伺服电动推杆81带动端面板85做上下运动，端面板85上安装有第七轴9，不同的末端执行机构10安装在第七轴 9平面和端面板法兰上，本实用新型适合装车和卸车不同的车型和箱式车辆，货物在皮带上不断运输，各个模块配合在不同状态的需求不断同时运动，效率非常高，且采用模块化结构，各个结构在生产装配阶段都可以独立装配，积木式总装，成本大幅降低，大大提高了装置的实用性，有效的提高了工作效率。
86.实施例二
87.参阅图17-18，本实施例二与实施例一不同的是：第二轴2还包括抬升机构26，抬升机构26包括连杆261、耳型座264，连杆261的下端固定连接有安装框架263，安装框架263的内腔安装有第一伺服电动推杆265，安装框架263的下端通过销轴与耳型座264固定连接，耳
型座264的下端与旋转圆盘15固定连接；
88.抬升框架3的末端中间位置焊接有第四固定架33，连杆261的上端固定连接有第一关节轴承262，第一关节轴承262通过销轴与第四固定架33 固定连接，抬升框架3的末端两侧均固定连接有配重块34；
89.第二轴2还包括第二固定基座27，第二固定基座27的下端固定连接有多个第二固定销271，第二固定基座27通过第二固定销271与固定孔151 固定连接，第二固定基座27的上端两侧均焊接有第二固定架272，两个第二固定架272均通过固定轴贯穿轴安装板241与轴承支架32固定连接。
90.以上实施例仅用以说明本实用新型的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本实用新型各实施例技术方案的精神和范围。