一种抓取装置的制作方法

1.本实用新型涉及医学检测设备领域，尤其是涉及一种抓取装置。


背景技术：

2.在医学检测设备中，流式荧光免疫分析仪是用来测量血液或者其他体液中某种特定化学成分的仪器，在该分析仪分析过程中，包括取样、加试剂、检测等步骤，以上步骤需要进行非常精准的自动化操作，而且通常这种操作步骤需要多次重复，早期技术中，通常是通过结构和功能均比较简单的普通单一耗材抓取机构完成。这种抓取机构功能单一，不具备同时满足提取、旋转、升降的功能，并且不精准。因此如果想要完成以上步骤，那么需要一种装置衔接各种模块，带动耗材在各种模块之间转移。
3.为了实现以上的功能以及提高精准度，本领域逐渐出现了一些三轴抓取转臂机构，其可以满足提取、旋转、上下移动的功能，这种方式备受青睐，在操作的过程中，可以自动化完成取样、加试剂、检测等步骤。
4.但是，现有的三轴抓取机构占用空间大、结构复杂、不能应用到其他的试剂针或者样本针的移动方式上。比如，在升降过程中，采用传统的支柱或直线轴承，这种结构的滑动效果不优良，以及在抓取过程中，采用一些气动方式的结构，这种结构的稳定性不高。
5.基于此，提出了本实用新型。


技术实现要素：

6.本实用新型提供了一种抓取装置，以解决现有技术中，传统的三轴抓取机构占用空间大、结构复杂，不能应用到其他的试剂针或者样本针的移动方式上的技术问题。
7.根据本实用新型提供了一种抓取装置，包括：抓手机构、旋转机构和升降机构；旋转机构与抓手机构连接，并用于驱使抓手机构实现旋转动作；升降机构与抓手机构连接，并用于驱使抓手机构实现升降动作。
8.本实用新型提供的抓取装置中，抓手机构、旋转机构与升降机构作为其实现自动化转臂抓管、转臂升降以及转臂旋转的重要功能机构。比如，抓手机构用来实现物品的提取和放下，并且抓手机构与旋转机构连接，通过旋转机构的转动带动抓手机构实现旋转动作，以及抓手机构与升降机构连接，通过升降机构的升降带动抓手机构实现升降动作。通过采用抓手机构、旋转机构以及升降机构组成的抓取装置，解决了传统的三轴抓取机构占用空间大、结构复杂、不能应用到其他的试剂针或者样本针的移动方式上的技术问题。
9.优选的，还包括：支架机构；支架机构包括：第一安装板和第二安装板；第一安装板固定设置在第二安装板的一个侧面上；旋转机构设置在第一安装板上；升降机构设置在第二安装板上。
10.支架机构主要起定位和固定作用，作为旋转机构和升降机构的载体，是抓取装置非常重要的组件；尤其是当旋转机构和升降机构包含较多的功能件时，支架机构则需要兼顾多种功能件的承载和设置。在抓取装置中，支架机构包括第一安装板和第二安装板，其
中，第一安装板横向设置，第二安装板垂直设置，第一安装板横向固定设置在第二安装板的侧面上，并且旋转机构设置在第一安装板上，升降机构设置在第二安装板上。这种设置方式可以使抓取装置更加简单、稳定。
11.优选的，抓手机构包括：抓手座、抓手座安装板和设置有花键轴的滚珠花键；抓手座设置在抓手座安装板上；抓手座安装板上设置有用于和滚珠花键的花键轴固定连接的接头；滚珠花键均与旋转机构以及升降机构连接。
12.抓手座安装板作为抓手机构的载体，用于多种功能件的承载和设置。在抓手机构中，抓手座安装板上设置有抓手座，以及设置有用于和滚珠花键的花键轴固定连接的接头。需要说明的是，滚珠花键作为抓手机构分别与升降机构和旋转机构的连接件，实现了抓手机构与旋转机构、升降机构固定连接的方式。通过这种设置方式，使得旋转机构与升降机构控制抓手机构运动时，具有较好的稳定性。
13.优选的，滚珠花键包括设置在花键轴上的花键母，花键母上固定设置有花键轴座，花键轴座贯穿第一安装板，且与旋转机构连接；花键轴远离接头的一端设置有花键下轴座，花键下轴座与升降机构连接。
14.滚珠花键包括花键母，并且花键母上固定设置有贯穿第一安装板的花键轴座。由此，抓手机构通过花键轴座与旋转机构连接。此外，花键轴远离接头的一端设置有花键下轴座，由此，抓手机构通过花键下轴座与升降机构连接。通过这样的连接方式，使得抓手机构在旋转和升降的过程中更加稳定。
15.优选的，抓手座包括：第一抓手安装座和第二抓手安装座；抓手座安装板上垂直设置有电机安装座，电机安装座上固定设置有转轴的旋转电机，旋转电机的转轴上固定设置有凸轮，凸轮与第一抓手安装座和第二抓手安装座连接；抓手座安装板上设置有直线导轨和弹簧，第一抓手安装座和第二抓手安装座沿凸轮的中心线对称设置在直线导轨上，第一抓手安装座与弹簧的一端连接，第二抓手安装座与弹簧的另一端连接；第一抓手安装座上固定设置有第一抓手，第二抓手安装座上固定设置有第二抓手。
16.在抓手机构中，抓手座包括第一抓手安装座和第二抓手安装座，并且抓手座安装板上设置有旋转电机、直线导轨以及电机安装座，其中，电机安装座垂直设置在抓手座安装板上，且与有转轴的旋转电机固定连接旋转电机的转轴(伸出轴)上设置有凸轮，凸轮与第一抓手安装座和第二抓手安装座紧密贴合。而且，第一抓手安装座和第二抓手安装座沿上述凸轮的中心线对称设置在直线导轨上，在上述凸轮的驱动下，使其在直线导轨上进行相对移动。另外，第一抓手安装座上设置有第一抓手，第二抓手安装座上设置有第二抓手，因此，在第一抓手安装座和第二抓手安装座运动的同时带动第一抓手和第二抓手运动，实现物品的放下和提取。需要说明的是，凸轮的形状不做限制。此外，在第一抓手安装座和第二抓手安装座上设置有弹簧，弹簧的一端与第一抓手安装座连接，另一端与第二抓手安装座连接，用于实现第一抓手安装座和第二抓手安装座复位。需要说明的是，弹簧与电机安装座平行。通过电机驱动凸轮，实现第一抓手和第二抓手在直线导轨上张开，以及在电机驱动凸轮反向运动时，可以由弹簧驱动第一抓手和第二抓手在直线导轨上闭合的设置方式，使得抓手机构自动化抓取和放下的方式更加便利、稳定。
17.优选的，旋转机构包括步进电机、第一同步带轮以及第二同步带轮；步进电机固定设置在第一安装板上，且其动力输出轴上固定设置有第一同步带轮；第二同步带轮固定设
置在第一安装板上；花键轴座的一端与第二同步带轮固定连接，另一端与花键母固定连接；第一同步带轮和第二同步带轮之间设置有第一同步带。
18.旋转机构包括步进电机、第一同步带轮以及第二同步带轮，其中，步进电机固定设置在第一安装板远离上述花键轴的下表面；第二同步带轮设置在第一安装板的上表面；第一同步带轮与步进电机的动力输出轴固定连接。另外，花键轴座的一端与第二同步带轮固定连接，另一端与花键母固定连接。此外，第一同步带轮与第二同步带轮之间设置有第一同步带。由此，可以实现当步进电机驱动第一同步带轮转动时，带动花键轴转动，从而带动抓手机构转动的方式。
19.优选的，升降机构包括刹车电机、第三同步带轮、惰轮以及惰轮轴；刹车电机固定设置在第二安装板上，且与第三同步带轮固定连接；惰轮轴固定设置在第二安装板上，且与惰轮连接；惰轮与第三同步带轮之间设置有第二同步带，第二同步带与花键下轴座连接；花键下轴座上设置有导向轴，第二安装板内设置有滑槽，滑槽内设置有第一轴承，导向轴的一端与花键下轴座连接，另一端与第一轴承连接。
20.在升降机构中，刹车电机固定连接在第二安装板上，且其伸出轴上固定设置有第三同步带轮；惰轮轴固定连接在上述第二安装板上，且惰轮轴上设置有惰轮。需要说明的是，惰轮设置在第三同步带轮的上方，且惰轮与第三同步带轮在同一垂直线上。此外，在惰轮和第三同步带轮上还设置有第二同步带，需要说明的是，第二同步带与花键下轴座固定连接，且在升降机构中上下运动。由此，可以通过刹车电机驱动第二同步带运动，带动花键下轴座上下运动，从而带动抓手机构实现升降的方式。此外，花键下轴座上设置有导向轴，第二安装板上设置有滑槽，滑槽内设置有第一轴承，其中，导向轴的一端与花键下轴座连接，另一端与第一轴承连接，且两端的位置始终保持水平状态。需要说明的是，通过导向轴与第一轴承连接，使得上述抓手机构在升降的过程中，在滑槽内运动。通过第一轴承的导向作用，解决了抓手机构在升降动作的过程中，移动位置没有限制的技术问题，以及通过设置第一轴承的方式，使升降机构安装更加方便、成本更低。
21.优选的，花键下轴座内固定设置有第二轴承，第二轴承套设在花键轴上；花键轴上设置有用于和花键下轴座固定连接的花键锁紧环。
22.第二轴承固定设置在上述花键下轴座的内部，用于支撑上述抓手机构转动。此外，在上述花键轴上设置用于和花键下轴座固定连接的花键锁紧环，需要说明的是，花键锁紧环设置在花键下轴座的下方，用于防止在上述抓手机构转动的过程中，花键下轴座内的轴承以及花键下轴座脱落。通过这样设置的方式，增加了抓手机构在旋转过程与升降过程的稳定性。
23.优选的，旋转机构还包括轴承座以及轴承压板；轴承座内设置有轴承衬套，轴承衬套与花键轴座连接；轴承座内固定设置有多个第三轴承，多个第三轴承与花键轴座固定连接；轴承座的一端与所述第一安装板固定连接，另一端与所述轴承压板固定连接。
24.在旋转机构中，第一安装板上还固定设置有轴承座，轴承座内设置有轴承衬套，且轴承衬套与花键轴座连接。另外，轴承座内还设置有至少两个第三轴承，第三轴承与花键轴座固定连接，同时设置在轴承座内靠近第一安装板的一个第三轴承用第二同步带轮压紧，另一个第三轴承用轴承压板压紧。需要说明的是，上述滚珠花键先安装在花键轴座内，再将花键轴座与上述第三轴承固定连接。通过这样设置的方式，能够消除轴承间隙，保证抓手机
构在旋转时的精度更高。
25.优选的，抓手机构还包括：传感器、光耦安装支架以及第一光耦挡片；光耦安装支架设置在抓手座安装板上，光耦安装支架上固定设置有传感器；第一光耦挡片与旋转电机的转轴(伸出轴)远离电机安装座的一端固定连接。
26.抓手机构还包括：传感器、光耦安装支架以及第一光耦挡片，上述各部件主要用于抓手机构的复位。光耦安装支架设置在抓手座安装板上，且光耦安装支架上设置有传感器，需要说明的是，光耦安装支架设置在抓手座安装板远离电机安装座的位置。另外，第一光耦挡片与旋转电机的转轴(伸出轴) 远离电机安装座的一端固定连接，需要说明的是，在旋转电机驱动第一光耦挡片转动时，可以使第一光耦挡片到达传感器。通过这样设置在方式，当旋转电机驱动光耦挡片旋转挡到传感器时，使其光电信号发生变化实现抓手机构的复位。
27.优选的，旋转机构还包括：限位挡片、旋转第一传感器挡片以及第一光电传感器；限位挡片设置在第一安装板上，旋转第一传感器挡片设置在第二同步带轮与第一安装板之间；第一光电传感器设置在第一同步带轮与第二同步带轮之间。
28.上述旋转机构还包括：限位挡片、旋转归零光耦挡片以及第一光电传感器，其中，限位挡片设置在第一安装板上，并且旋转归零光耦挡片设置在第二同步带轮与第一安装板之间。需要说明的是，限位挡片设置在第一安装板远离上述第一同步带轮的位置上。由此，在步进电机驱动第二同步带轮转动时，从而带动旋转归零光耦挡片转动，使其可以到达限位挡片的位置，实现抓手机构的旋转位置的限定。此外，第一光电传感器设置在第一同步带轮与第二同步带轮之间。由此，在步进电机驱动第二同步带轮转动时，从而带动旋转归零光耦挡片转动，使其可以到达第一光电传感器的位置，实现抓手机构的复位。通过这样设置的方式，可以使旋转机构的旋转位置更好的限定，防止在旋转的过程中，导致抓手机构提取或放下位置不准确。
29.优选的，升降机构还包括：第二光耦挡片以及第二光电传感器；第二光耦挡片与花键下轴座靠近第二同步带的一端固定连接；第二光电传感器设置在第二安装板上，且与惰轮平行。
30.升降机构还包括：第二光耦挡片以及第二光电传感器，其中，第二光耦挡片与花键下轴座靠近第二同步带的一端固定连接，并且第二安装板上设置有与惰轮平行的第二光电传感器。由此，在上述刹车电机驱动第二同步带转动时，从而带动第二光耦挡片向上移动，使其可以达到第二光电传感器的位置。通过这样设置的方式，可以对升降机构起到复位的作用。
31.综上，本技术提供的抓取装置，解决了现有技术中，三轴抓取机构占用空间大、结构复杂、不能应用到其他的试剂针或者样本针的移动方式上的技术问题。另外，滚珠花键的上端用第二同步带轮压紧，下端用轴承压板压紧及中间用轴承衬套的方式消除运动间隙，使运动更精准；以及当抓手机构在升降运动的过程中，由于第一轴承在第二安装板的滑槽内上下运动，从而使得抓手机构升降的位置进行限定，相对于传统的支柱或直线轴承更加的简单切滑动效果更好。此外，抓手机构采用凸轮和弹簧的方式，实现抓手机构提取和放下物品，相对于传统的转臂抓手机构的安装更加简单，以及滚珠花键先安装在花键轴座内，再将花键轴座固定连接在轴承上，能够消除轴承间隙，更好的保证精度。
附图说明
32.为了更清楚地说明本实用新型具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本实用新型的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
33.图1为本实用新型一种实施例提供的抓取装置的原理示意图；
34.图2为本实用新型另一种实施例提供的抓取装置的原理示意图；
35.图3为图2的剖视图；
36.图4为图2的侧视图；
37.图5为图2的俯视图；
38.图6为本实用新型的其中一个实施例提供的抓取装置的示意图；
39.图7为本实用新型的另一个实施例提供的抓取装置的示意图；
40.图8为本实用新型的又一实施例提供的抓取装置的示意图。
41.以上附图中，各标号所代表的部件列表如下：
42.抓手机构—001；旋转机构—002；升降机构—003；支架机构—004；
43.旋转电机—101；电机安装座—102；凸轮—103；第一抓手安装座—104；
44.弹簧—105；第二抓手安装座—106；第一抓手—107；第二抓手—108；
45.抓手座安装板—109；滚珠花键—110；花键下轴座—111；花键轴座— 112；
46.第二轴承—113；传感器—114；第一光耦挡片—115；直线导轨—116；
47.花键锁紧环—117；光耦安装支架—118；
48.第二同步带轮—201；第一安装板—202；轴承座—203；轴承压板—204；
49.第三轴承—205；轴承衬套—206；第一光电传感器—207；
50.第一同步带—208；第一同步带轮—209；旋转归零光耦挡片—210；
51.限位挡片—211；步进电机—212；
52.惰轮—301；第二光电传感器—302；第二同步带—303；
53.第二安装板—304；第二光耦挡片—305；刹车电机—306；
54.第三同步带轮—307；导向轴—308；第一轴承—309；惰轮轴—310；
55.滑槽—311。
具体实施方式
56.为了使本实用新型的上述以及其他特征和优点更加清楚，下面结合附图进一步描述本实用新型。应当理解，本文给出的具体实施例是出于向本领域技术人员解释的目的，仅是示例性的，而非限制性的。
57.在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。
58.此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本实用新型的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。
59.在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。
60.在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。
61.在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本实用新型的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。
62.请参考图1，本实用新型提供的抓取装置的一具体实施方案中，抓取装置包括：抓手机构001、旋转机构002和升降机构003；旋转机构002与抓手机构001连接，并用于驱使抓手机构001实现旋转动作；升降机构003与抓手机构001连接，并用于驱使抓手机构001实现升降动作。
63.请参考图1-图8：本实用新型优选的实施例可以是在上述实施例的基础之上结合以下任一项或者多项的组合；
64.抓取装置还包括支架机构004；支架机构004包括：第一安装板202和第二安装板304；第一安装板202固定设置在第二安装板304的一个侧面上；旋转机构002设置在第一安装板202上；升降机构003设置在第二安装板304 上；
65.抓手机构001包括：抓手座、抓手座安装板109和设置有花键轴的滚珠花键110；抓手座设置在抓手座安装板109上；抓手座安装板109上设置有用于和滚珠花键110的花键轴固定连接的接头；滚珠花键110均与旋转机构 002以及升降机构003连接；
66.滚珠花键110包括设置在花键轴上的花键母，花键母上固定设置有花键轴座112，花键轴座112贯穿第一安装板202，且与旋转机构002连接；花键轴远离接头的一端设置有花键下轴座111，花键下轴座111与升降机构003 连接；
67.抓手座包括：第一抓手安装座104和第二抓手安装座106；抓手座安装板109上垂直设置有电机安装座102，电机安装座102上固定设置有转轴的旋转电机101，旋转电机101的转轴上固定设置有凸轮103，凸轮103与第一抓手安装座104和第二抓手安装座106连接；抓
手座安装板109上设置有直线导轨116和弹簧105，第一抓手安装座104和第二抓手安装座106沿凸轮103的中心线对称设置在直线导轨116上，第一抓手安装座104与弹簧105 的一端连接，第二抓手安装座106与弹簧105的另一端连接；第一抓手安装座104上固定设置有第一抓手107，第二抓手安装座106上固定设置有第二抓手108；
68.旋转机构002包括步进电机212、第一同步带轮209以及第二同步带轮 201；步进电机212固定设置在第一安装板202上，且其动力输出轴上固定设置有第一同步带轮209；第二同步带轮201固定设置在第一安装板202上；花键轴座112的一端与第二同步带轮201固定连接，另一端与花键母固定连接；第一同步带轮209和第二同步带轮201之间设置有第一同步带208；
69.升降机构003包括刹车电机306、第三同步带轮307、惰轮301以及惰轮轴310；刹车电机306固定设置在第二安装板304上，且与第三同步带轮 307固定连接；惰轮轴310固定设置在第二安装板304上，且与惰轮301连接；惰轮301与第三同步带轮307之间设置有第二同步带303，第二同步带 303与花键下轴座111连接；花键下轴座111上设置有导向轴308，第二安装板304内设置有滑槽311，滑槽311内设置有第一轴承309，导向轴308 的一端与花键下轴座111连接，另一端与第一轴承309连接；
70.花键下轴座111内固定设置有第二轴承113，第二轴承113套设在花键轴上；花键轴上设置有用于和花键下轴座111固定连接的花键锁紧环117；
71.旋转机构002还包括轴承座203以及轴承压板204；轴承座203内设置有轴承衬套206，轴承衬套206与花键轴座112连接；轴承座203内固定设置有多个第三轴承205，多个第三轴承205与花键轴座112固定连接；轴承座203的一端与第一安装板202固定连接，另一端与轴承压板204固定连接；
72.抓手机构001还包括：传感器114、光耦安装支架118以及第一光耦挡片115；光耦安装支架118设置在抓手座安装板109上，光耦安装支架118 上固定设置有传感器114；第一光耦挡片115与旋转电机101的转轴(伸出轴)远离电机安装座102的一端固定连接；
73.旋转机构002还包括：限位挡片211、旋转归零光耦挡片210以及第一光电传感器207；限位挡片211设置在第一安装板202上，旋转归零光耦挡片210设置在第二同步带轮201与第一安装板202之间；第一光电传感器207 设置在第一同步带轮209与第二同步带轮201之间；
74.升降机构003还包括：第二光耦挡片305以及第二光电传感器302；第二光耦挡片305与花键下轴座111靠近第二同步带303的一端固定连接；第二光电传感器302设置在第二安装板304上，且与惰轮301平行。
75.本实用新型提供的抓取装置的一个具体实施方案中，包括：抓手机构 001、旋转机构002和升降机构003；旋转机构002与抓手机构001连接，并用于驱使抓手机构001实现旋转动作；升降机构003与抓手机构001连接，并用于驱使抓手机构001实现升降动作；抓取装置还包括：支架机构004；支架机构004包括：第一安装板202和第二安装板304；第一安装板202固定设置在第二安装板304的一个侧面上；旋转机构002设置在第一安装板202 上；升降机构003设置在第二安装板304上；
76.在一些更为优选的实施方案中，为了使抓取装置中的抓手机构001在操作的过程中更高效，抓手机构001可以包括：滚珠花键110、接头、花键轴座112、花键下轴座111、第二
轴承113、花键锁紧环117、第一抓手安装座 104、第二抓手安装座106、电机安装座102、旋转电机101、凸轮103、弹簧105、第一抓手107、第二抓手108、直线导轨116以及抓手座安装板109。抓手座安装板109上设置有用于和滚珠花键110的花键轴固定连接的接头；滚珠花键110的花键母上设置有花键轴座112，以及设置有远离接头的花键下轴座111和花键锁紧环117；花键下轴座111内设置有第二轴承113，且花键锁紧环117设置在花键下轴座111的下面，用于承载花键下轴座111以及第二轴承113；抓手座安装板109上还设置有电机安装座102和直线导轨 116，其中，旋转电机101设置在电机安装座102上，旋转电机101的转轴上设置有凸轮103，凸轮103的一端与第一抓手安装座104凸起的部位连接，另一端与第二抓手安装座106凸起的部位连接，且第一抓手安装座104和第二抓手安装座106沿凸轮103的中心线对称设置在直线导轨116上。此外，第一抓手安装座104与弹簧105的一端连接，第二抓手安装座106与弹簧105 的另一端连接。而且，第一抓手安装座104底面设置有第一抓手107以及第二抓手安装座106设置有第二抓手108，第一抓手107和第二抓手108沿凸轮103的中心线对称设置，需要说明的是，上述第一抓手107和第二抓手108 用于抓手机构001提取和放下物品。由此，通过这样设置的方式，当想要放下物品时，只需要控制旋转电机101去驱动凸轮103转动实现第一抓手安装座104和第二抓手安装座106在直线导轨116上相对运动，以及当想要提取物品时，控制旋转电机101反向运动，从而控制凸轮恢复最初状态，由于弹簧105在反作用力下，使得第一抓手安装座104和第二抓手安装座106向凸轮103聚合，因此带动第一抓手107和第二抓手108聚合，实现提取动作。使得抓手机构001自动化抓取和放下的方式更加便利、稳定。
77.在一些更为优选的实施方案中，为了使抓取装置旋转效果更好，旋转机构002可以包括：步进电机212、轴承座203、第三轴承205、轴承衬套206、第一同步带轮209以及第二同步带轮201；第一安装板202上固定设置有步进电机212和第二同步带轮201；步进电机212的动力输出轴上固定设置有第一同步带轮209；第一同步带轮209和第二同步带轮201之间设置有同步带；第一安装板202上还固定设置有轴承座203，轴承座203内设置有多个第三轴承205以及轴承衬套206，滚珠花键110先安装在花键轴座112内，在将花键轴座112固定连接在第三轴承205上。由此，通过这样设置的方式，可以消除轴承间隙，保证旋转时的精度。
78.在一些更为优选的实施方案中，为了使抓取装置升降滑动效果更好，升降机构003可以包括刹车电机306、第三同步带轮307、惰轮301、惰轮轴 310、导向轴308、第一轴承309；刹车电机306固定设置在第二安装板304 上，且与第三同步带轮307固定连接；惰轮轴310固定设置在第二安装板304 上，且与惰轮301连接；惰轮301与第三同步带轮307之间设置有第二同步带303，第二同步带303与花键下轴座111连接；花键下轴座111上设置有导向轴308，用于限制滚珠花键110的运动位置；第二安装板304内设置有滑槽311，滑槽311内设置有第一轴承309，导向轴308的一端与上述花键下轴座111连接，另一端与第一轴承309连接。由此，滚珠花键110在刹车电机306驱动下运动时，带动第一轴承309在滑槽311内上下运动，使得滑动效果更好。
79.在本实用新型的其他较为优选的具体的实施方案中，为了实现抓取装置中的抓手机构001实现复位，抓手机构001还包括：传感器114、光耦安装支架118以及第一光耦挡片115；抓手座安装板109上设置有光耦安装支架 118，光耦安装支架118上固定设置传感器114；第一光耦挡片115固定设置在与旋转电机101的转轴(伸出轴)远离电机安装座102的一
端。需要说明的是，旋转电机101驱动第一光耦挡片115运动，当第一光耦挡片115遮挡上述传感器114时，实现抓手机构001复位。
80.在本实用新型的其他较为优选的具体的实施方案中，为了实现抓取装置中的旋转机构002实现复位以及检测，旋转装置还包括：限位挡片211、第二光耦挡片305以及第一光电传感器207；第一安装板202上设置有限位挡片211；旋转归零光耦挡片210设置在第二同步带轮201与第一安装板202 之间；第一光电传感器207设置在第一同步带轮209与第二同步带轮201之间；用于旋转机构002的复位。
81.在本实用新型的其他较为优选的具体的实施方案中，为了实现抓取装置中升降机构003的复位，升降机构003还包括：第二光耦挡片305以及第二光电传感器302；第二光耦挡片305与花键下轴座111靠近第二同步带303 的一端固定连接；第二光电传感器302设置在第二安装板304上，且与惰轮 301平行；用于升降机构003的复位。
82.综上所述，本技术中，通过对抓手机构001、旋转机构002以及升降机构003的设置，解决了现有技术中，三轴占用空间大、结构复杂、不能应用到其他的试剂针或者样本针的移动方式上的技术问题。另外，通过对凸轮103 和弹簧105的设置实现抓手机构001提取和放下物品，相对于传统的转臂抓手机构001的安装更加简单以及滚珠花键110先安装在花键轴座112内，再将花键轴座112固定连接在轴承上，能够消除轴承间隙，更好的保证精度，以及当抓手机构001在升降运动的过程中，由于第一轴承309在第二安装板304的滑槽311内上下运动，从而使得抓手机构001升降的位置进行限定，相对于传统的支柱或直线轴承更加的简单切滑动效果更好。
83.尽管上面已经示出和描述了本实用新型的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本实用新型的限制，本领域的普通技术人员在本实用新型的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。