一种挂钩和水下机器人的制作方法

1.本实用新型涉及连接装置技术领域，具有涉及一种挂钩和水下机器人。


背景技术：

2.水下机器人在水下工作时需要通过吊缆装置将其送入至水下，现有的吊缆装置与水下机器人直接连接，这种直接相连的方式不方便水下机器人与吊缆装置之间的拆卸。
3.因此，提供一种挂钩，用于连接水下机器人和吊缆装置，方便拆卸。


技术实现要素：

4.鉴于上述现有技术的不足之处，本实用新型的第一目的在于提供一种挂钩，用于连接水下机器人和吊缆装置，方便水下机器人与吊缆装置之间的拆卸和连接。
5.该方案具体如下：
6.一种挂钩，用于水下机器人的连接，包括第一承重部、第二承重部和锁紧部，所述第一承重部和第二承重部相连，所述第二承重部为活动部件，所述第二承重部通过活动与所述第一承重部形成封闭形状或非封闭形状，所述锁紧部与所述第二承重部相连，所述锁紧部用于控制所述第二承重部的活动。
7.进一步地，所述第一承重部一端为封闭端，另一端为开放端；
8.所述开放端包括对称设置的第一侧端和第二侧端，所述第一侧端和第二侧端分别设有第一通孔，所述第一通孔为同轴设置；
9.所述第二承重部为承重杆，所述承重杆穿过所述第一通孔，与所述第一承重部构成封闭形状，所述承重杆的横截面与所述第一通孔的形状相适应。
10.进一步地，所述第一侧端的第一通孔内表面设有内螺纹，所述承重杆的一端设有与所述内螺纹相匹配的外螺纹。
11.进一步地，所述锁紧部包括相对设置的第一蝶尾部和第二蝶尾部，所述第一蝶尾部与所述第二蝶尾部的同侧铰接一夹持部，所述夹持部与所述承重杆相连，所述第一蝶尾部与所述第二蝶尾部之间设有弹性部。
12.进一步地，所述第二侧端连有杆筒，所述承重杆穿过所述杆筒，所述杆筒一端设有尾盖，所述尾盖设有第二通孔，所述承重杆穿过所述第二通孔与所述夹持部相连，所述承重杆穿过第二通孔的横截面的形状与所述第二通孔形状相适应，所述第二通孔的面积小于所述第一通孔的面积，所述尾盖上设有与所述夹持部匹配的凹槽。
13.进一步地，所述夹持部包括相对设置的第一夹块与第二夹块，所述第一夹块与所述第一蝶尾部相连，所述第一蝶尾部带动所述第一夹块做开合运动，所述第一夹块与所述凹槽相匹配；所述第二夹块与第二蝶尾部固定连接，所述第二夹块与所述承重杆固定连接。
14.进一步地，所述第一蝶尾部和第二蝶尾部中部设有定位通孔。
15.进一步地，所述弹性部为弹簧。
16.进一步地，还包括配重部，所述配重部与所述第一侧端相连。
17.相应地，还提供一种水下机器人，包括机器人本体和上述的挂钩，所述挂钩与所述机器人本体相连。
18.与现有技术相比，本实用新型具有以下的有益效果：
19.本实用新型提供的挂钩用于水下机器人和吊缆装置之间的连接，通过两个承重部分别承受水下机器人的重力以及吊缆装置的拉力，进而实现吊缆装置对水下机器人的拉升和下降操作，并且其中一个承重部为活动部件，通过活动部件能够快速且方便地使水下机器人和吊缆装置分离，通过锁紧部实现活动部件的锁紧，避免挂钩在使用过程中发生脱钩现象。
附图说明
20.为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。
21.图1为本实用新型实施例挂钩第一示意图；
22.图2为本实用新型实施例挂钩第二示意图；
23.图3为本实用新型实施例挂钩第三示意图。
24.附图标记：
25.100-承重杆；200-承重环；201-第一侧端；202-第二侧端；203-第一通孔；300-锁紧部；301-第一蝶尾部；302-第二蝶尾部；303-夹持部；304-第一夹块；305-第二夹块；306-弹性部；400-杆筒；401-尾盖；402-凹槽；500-配重部；600-定位通孔。
具体实施方式
26.下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
27.需要说明，本实用新型实施例中所有方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后
……
)仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。
28.还需要说明的是，当元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件上时，它可以直接在另一个元件上或者可能同时存在居中元件。当一个元件被称为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接另一个元件或者可能同时存在居中元件。
29.另外，在本实用新型中涉及“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本实用新型要求的保护范围之内。
30.图1-3为本实用新型挂钩实施例的示意图。
31.本实用新型实施例是基于一般起重用d型和弓型锻造卸扣(gb/t25854-2010)上的改进，该引用仅为该实施例说明方便的目的，并不限定于本实用新型方案适用于一般起重用d型和弓型锻造卸扣的改进。以下对改进点进行详细说明。
32.请参考图1-3，该实施例用于水下机器人和吊缆装置的连接，包括承重杆100和承重环200，其中承重环200具有开放端和封闭端，开放端由对称设置的第一侧端201和第二侧端202组成，封闭端为光滑弧形，整个承重环200为对称结构。在第一侧端201和第二侧端202上分别开有第一通孔203，本实施例中第一通孔203的数量为两个，且两个第一通孔203同轴线。承重杆100穿过第一通孔203将承重环200的开放端封闭，与承重环200形成封闭状态，承重杆100穿过第一通孔203的外径与第一通孔203的内径相匹配。
33.当挂钩使用时，承重杆100穿入承重环200中形成封闭状态，此时悬挂物(水下机器人的吊耳、吊缆装置的绳索)位于承重杆100和承重环200构成的封闭形状内部；当挂钩使用完毕时，需要将挂钩与悬挂物(水下机器人的吊耳、吊缆装置的绳索)分离时，将承重杆100从承重环200中拔出，然后将悬挂物从承重环200的开放端取出即可。
34.具体地，在第一侧端201的第一通孔203的表面设有内螺纹，与之相对在承重杆100的末端表面设有与内螺纹相匹配的外螺纹，通过螺纹将承重杆100旋入第一侧端201与承重环200固定连接，避免挂钩在使用过程中承重杆100发生轴向位移所造成的脱钩现象。
35.在本实施例中，还包括锁紧部300，锁紧部300用于锁紧承重杆100，避免挂钩在使用过程中承重杆100发生旋转使得承重杆100从第一通孔203中旋出，以避免脱钩现象的发生。
36.具体地，锁紧部300包括相对设置的第一蝶尾部301和第二蝶尾部302，第一蝶尾部301与第二蝶尾部302的同侧铰接一夹持部303。夹持部303包括第一夹块304和第二夹块305，第一夹块304和第二夹块305相对设置，第一夹块304与第一蝶尾部301相连，第二夹块305与第二蝶尾部302相连，且第二夹块305与承重杆100通过螺栓固定连接。在第一蝶尾部301与第二蝶尾部302之间设有弹性部306，本实施例中的弹性部306为弹簧，弹簧数量为两个，呈对称设置。通过按压第一蝶尾部301可以带动第一夹块304做上下运动。
37.第二侧端202连有杆筒400，杆筒400供承重杆100穿过，杆筒400的尾部设有尾盖401，尾盖401与杆筒400固定连接，尾盖401的中部设有第二通孔(未示出)，承重杆100穿过第二通孔(未示出)与夹持部303的第二夹块305相连，尾盖401上设有凹槽402，凹槽402的形状与第一夹块304匹配，第一夹块304装于凹槽402后，限制了与第二夹块305相连的承重杆100的旋转，从而实现对承重杆100的锁紧作用。
38.进一步地，第二通孔(未示出)的大小小于第一通孔203的大小，相应地，承重杆100穿过第一通孔203的部分的外径大于穿过第二通孔(未示出)部分的大小。这种设计能让承重杆100旋出后留置在杆筒400中，避免承重杆100与承重环200分离
39.在本实施例中，还包括配重部500，配重部500与第一侧端201固定连接，用于平衡第二侧端202所连部件的重量，避免承重杆100在旋出后由于重心改变造成的承重环200倾斜现象。
40.在本实施例中，第一蝶尾部301和第二蝶尾部302的中部设有定位通孔600，定位通孔600的形状为半圆形和v字形的组合，其作用是挂钩用来匹配水下机械手定位。
41.在本实施例中，第一蝶尾部301和第二蝶尾部302还具有镂空设计以减轻自身重量。
42.本实施例中，挂钩的材质为耐腐蚀的材料制成，具体地，挂钩材质可以是不锈钢材质。
43.上述挂钩实施例的工作原理：
44.使用时挂钩时，将待悬挂物从承重环200的开放端卡入，旋转第一蝶尾部301和第二蝶尾部302带动承重杆100进行旋转，将承重杆100旋入第一通孔203内部，承重杆100与承重环200形成封闭状态，最后将夹持部303的第一夹块304卡入尾盖401的凹槽402中，对承重杆100进行锁紧，此时弹簧呈压缩状态，弹性力作用于第一蝶尾部301的方向为向外，对应地，第一蝶尾部301铰接点连接的第一夹块304受到向内的夹紧力，以实现第一夹块304在凹槽402中的夹紧。
45.挂钩使用完毕后，需要将悬挂物从挂钩内取出时，对第一蝶尾部301施加一个向下的力(向内的力)，对弹簧进一步压缩，第一蝶尾部301带动第一夹块304从凹槽402中抬升，然后旋转第一蝶尾部301和第二蝶尾部302带动承重杆100进行旋转，将承重杆100从第一通孔203旋出，使承重环200的开放端开启。
46.本实用新型还提供一种水下机器人实施例，该实施例具体包括机器人本体和上述实施例中的挂钩，挂钩与机器人本体相连，机器人本体具有吊耳，供挂钩悬挂。水下机器人具体可以是一种水下清洁机器人，这种水下清洁机器人用于水下格栅表面附着物的清理。
47.本实用新型还提供一种水下机器人控制系统，该实施例具体包括机器人本体、吊缆装置和上述实施例中的挂钩，其中挂钩用于连接机器人本体和吊缆装置，吊缆装置通过挂钩带动机器人本体在水下运动，或者用于机器人本体的水下回收和水下放置。
48.综上所述，本实用新型提供的挂钩实施例用于水下机器人和吊缆装置之间的连接，通过两个承重部分别承受水下机器人的重力以及吊缆装置的拉力，进而实现吊缆装置对水下机器人的拉升和下降操作，并且其中一个承重部为活动部件，通过活动部件能够快速且方便地使水下机器人和吊缆装置分离，通过锁紧部实现活动部件的锁紧，避免挂钩在使用过程中发生脱钩现象。
49.以上所述仅为本实用新型的优选实施例，并非因此限制本实用新型的专利范围，凡是在本实用新型的实用新型构思下，利用本实用新型说明书及附图内容所作的等效结构变换，或直接/间接运用在其他相关的技术领域均包括在本实用新型的专利保护范围内。