托盘及仓储机器人的制作方法

1.本公开涉及仓储物流设备技术领域，尤其涉及一种托盘及仓储机器人。


背景技术：

2.随着物流行业的发展，仓储机器人逐渐应用于货物搬运的工作中，可提升货物的搬运效率；因此仓储机器人成为物流行业的研究热点。
3.目前托举式仓储机器人包括移动底座、升降架、托举式货叉以及多个托盘，其中，升降架垂直安装在移动底座上，沿移动底座的前进方向，托举式货叉及托盘分别设置在升降架的两侧，多个托盘沿高度方向分别间隔设置在升降架上，托举式货叉包括安装座、货叉本体及叉板，安装座滑动安装在升降架上，货叉本体转动安装在安装座上，叉板滑动安装在货叉本体上，叉板的一端可移动至托盘内，以将货物存放至托盘再通过仓储机器人将货物转移至指定位置。
4.然而，在上述托举式仓储机器人将货物从托盘上取出时，货物在叉板上放置位置不准确，增大了货物容易从叉板上跌落而受损的风险。


技术实现要素：

5.鉴于上述问题，本公开实施例提供一种托盘及仓储机器人，当利用货叉组件将货物从托盘取出时，能够使货物精准地放置在叉板上，降低货物从叉板上跌落而受损的风险。
6.为了实现上述目的，本公开实施例提供如下技术方案：
7.第一方面，本公开实施例提供了一种托盘，包括承载板及设置在所述承载板上的夹抱机构和同步移动机构；所述承载板设置有供货叉的叉板穿过的第一通道，所述夹抱机构包括夹抱组件和弹性组件，所述夹抱组件包括对称设置在所述第一通道两侧的第一夹抱臂和第二夹抱臂，且所述第一夹抱臂和所述第二夹抱臂可相对所述第一通道相背或相向滑动；所述弹性组件包括第一弹性元件和第二弹性元件，所述第一弹性元件为所述第一夹抱臂提供夹持力，所述第二弹性元件为所述第二夹抱臂提供夹持力；
8.所述同步移动机构用于带动所述第一夹抱臂和所述第二夹抱臂同步动作，使得所述第一夹抱臂和所述第二夹抱臂克服所述夹持力并相背滑动，并形成夹抱定位空间。
9.在一种可选的实施例中，所述同步移动机构包括联动板、第一传动组件和第二传动组件；所述第一传动组件和第二传动组件对称布置在所述承载板上，其中，所述第一传动组件用于连接所述第一夹抱臂和所述联动板，所述第二传动组件用于连接所述第二夹抱臂与所述联动板；
10.所述联动板滑动安装在所述承载板上，所述联动板位于所述叉板插入所述托盘的路径上，且所述联动板与所述叉板抵接；所述联动板动作时，可带动所述第一传动组件和所述第二传动组件同步动作。
11.在一种可选的实施例中，所述联动板跨接在所述第一通道的两侧；所述承载板设置有第一滑轨和第二滑轨，所述第一滑轨和第二滑轨分别位于所述第一通道的两侧；所述
联动板分别设置有与所述第一滑轨连接的第一滑座、与所述第二滑轨连接的第二滑座。
12.在一种可选的实施例中，所述第一传动组件包括第一钢丝绳以及多个第一导向轮；所述第一钢丝绳的第一端与所述第一滑座连接，所述第一钢丝绳的第二端绕过各所述第一导向轮后的延伸方向与所述第一夹抱臂的滑动方向平行；所述第一钢丝绳的第二端与所述第一夹抱臂连接。
13.在一种可选的实施例中，所述第二传动组件包括第二钢丝绳以及多个第二导向轮；所述第二钢丝绳的第一端与所述第二滑座连接，所述第二钢丝绳的第二端绕过各所述第二导向轮后的延伸方向与所述第二夹抱臂的滑动方向平行；所述第一钢丝绳的第二端与所述第二夹抱臂连接。
14.在一种可选的实施例中，所述联动板还设置有为所述第一钢丝绳及所述第二钢丝绳提供预紧力的顶针预紧机构；所述顶针预紧机构包括直线轴承、光杆及预紧弹簧，所述光杆插装在所述直线轴承内，所述直线轴承固定在所述联动板朝向所述叉板的第一侧面上；所述光杆的第一端设置有第一挡片，所述预紧弹簧的一端与所述第一挡片抵接，所述预紧弹簧的另一端与所述直线轴承抵接；所述光杆的第二端穿过所述直线轴承及所述联动板，并且所述光杆的第二端设置有第二挡片，所述第二挡片可抵接在所述联动板的第二侧面上，所述第二侧面与所述第一侧面相对。
15.在一种可选的实施例中，所述弹性组件还包括第一保持筒及第二保持筒；所述第一弹性元件、所述第二弹性元件均为螺旋弹簧；所述第一保持筒固定在所述承载板上，所述第一弹性元件的一端套接在所述第一保持筒上，另一端与所述第一夹抱臂连接；所述第二保持筒固定在所述承载板上，所述第二弹性元件的一端套接在所述第二保持筒上，另一端与所述第二夹抱臂连接。
16.在一种可选的实施例中，所述第一夹抱臂和第二夹抱臂均为弧形臂；所述弧形臂朝向远离所述第一通道的方向弯曲。
17.在一种可选的实施例中，所述弧形臂的两端分别设置有夹抱轮；所述夹抱轮用于与位于所述夹抱定位空间内的夹持物抵接。
18.在一种可选的实施例中，所述叉板为十字形叉板；所述承载板还设置有供所述叉板穿过的第二通道，所述第二通道与所述第一通道呈十字形布置在所述承载板上。
19.在一种可选的实施例中，所述承载板设置有多个牛眼轮；部分所述牛眼轮沿所述第一通道的延伸方向布置在其两侧边缘处；和/或部分所述牛眼轮沿所述第二通道的延伸方向布置在其两侧边缘处。
20.第二方面，本公开实施例提供了一种仓储机器人，包括移动底座、升降架、托举式货叉组件以及至少一个第一方面所述的托盘；所述升降架安装在所述移动底座上，沿所述移动底座的移动方向，所述货叉组件和所述托盘设置在所述升降架的两侧；所述货叉组件用于将货物或料箱转移至所述托盘内。
21.在一种可选的实施例中，所述仓储机器人包括多个所述托盘；多个所述托盘沿高度方向间隔设置在所述升降架上。
22.在一种可选的实施例中，所述货叉组件包括底座、货叉本体及叉板；所述底座滑动安装在所述升降架上，并且高度可调；所述货叉本体转动安装在所述底座上；所述叉板滑动安装在所述货叉本体上，并且所述叉板的一端可伸入所述托盘的承载板上方，并与所述托
盘的联动板抵接。
23.在一种可选的实施例中，所述叉板的靠近所述联动板的一端设置有第一滚轮；沿高度方向，所述第一滚轮在所述联动板与叉板相对的侧面上滚动。
24.在一种可选的实施例中，所述叉板远离所述联动板的一端设置有第二滚轮；所述第二滚轮的转动轴线垂直于所述叉板的承载面。
25.与相关技术相比，本公开实施例提供的托盘及仓储机器人，具有以下优点：
26.本公开实施例提供的托盘及仓储机器人，其中托盘包括承载板及设置在承载板上的夹抱机构和同步移动机构，承载板用于暂存货叉转移至托盘上的货物，承载板设置有供货叉的叉板穿过的第一通道；夹抱机构包括夹抱组件及弹性组件，夹抱组件包括对称设置在第一通道两侧的第一夹抱臂和第二夹抱臂，第一夹抱臂和第二夹抱臂形成夹抱定位空间，以对货物进行夹持定位；弹性组件包括对第一夹抱臂提供夹持力的第一弹性元件，以及对第二夹抱臂提供夹持力的第二弹性元件。
27.当货叉的叉板与同步移动机构抵接时，其触发同步移动机构动作，同步移动机构能够克服第一夹抱臂的夹持力、第二夹抱臂的夹持力，使得第一夹抱臂和第二夹抱臂相背移动，以形成夹抱定位空间，或者解除对货物的夹持，便于将货物从托盘上转移至货叉；当叉板解除对同步移动机构的抵接状态，第一夹抱臂和第二夹抱臂相向移动并夹持货物，可将夹持力作用在货物上，从而完成对货物的夹持定位。
28.与相关技术托举式仓储机器人在其托盘上未设置有夹抱定位装置相比，本公开实施例提供的托盘及仓储机器人，在托盘上设置有夹抱机构及同步移动机构，能够对放入托盘上的货物进行夹持定位，提升货物在托盘上的放置位置的精度。如此，当货叉将货物从托盘取出时，能够使货物精准地放置在叉板上，降低货物从叉板上跌落而受损的风险。
29.除了上面所描述的本公开实施例解决的技术问题、构成技术方案的技术特征以及由这些技术方案的技术特征所带来的有益效果外，本公开实施例提供的托盘及仓储机器人所能解决的其他技术问题、技术方案中包含的其他技术特征以及这些技术特征带来的有益效果，将在具体实施方式中作出进一步详细的说明。
附图说明
30.为了更清楚地说明本公开实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本公开的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
31.图1为本公开实施例提供的仓储机器人的整体的结构示意图；
32.图2为图1中的a处放大示意图；
33.图3为本公开实施例提供的货叉组件的结构示意图；
34.图4为本公开实施例提供的托盘的等轴侧视图；
35.图5为本公开实施例提供的托盘的俯视图；
36.图6为图5中b处放大示意图；
37.图7为本公开实施例提供的轮胎在托盘上的放置示意图。
38.附图标记说明：
39.10-承载板；
40.11-第一通道；12-第二通道；13-第一滑轨；14-第二滑轨；15-牛眼轮；
41.20-联动板；
42.21-第一滑座；22-第二滑座；23-保持架；
43.30-夹抱组件；
44.31-第一夹抱臂；32-第二夹抱臂；33-夹抱轮；
45.40-第一传动组件；
46.41-第一钢丝绳；42-第一导向轮；
47.50-第二传动组件；
48.51-第二钢丝绳；52-第二导向轮；
49.60-弹性组件；
50.61-第一弹性元件；62-第一保持筒；63-第二弹性元件；64-第二保持筒；
51.70-顶针预紧机构；
52.71-直线轴承；72-光杆；73-预紧弹簧；
53.100-托盘；
54.200-货叉组件；
55.210-底座；220-货叉本体；230-叉板；231-第一滚轮；232-第二滚轮；
56.300-升降架；
57.400-移动底座；
58.500-识别摄像头；
59.600-轮胎。
具体实施方式
60.正如背景技术所述，相关技术中的托举式仓储机器人将货物从托盘上取出时，货物在叉板上放置位置不准确，货物容易从叉板上跌落，而导致货物受损问题，经发明人研究发现，出现这种问题的原因在于，货物在暂存于托盘上时，货物在托盘上的放置位置不准确(与指定位置存在误差)，因此在利用叉板将托盘上货物取出时，货物在叉板上的位置出现偏移，容易导致货物从叉板上跌落而受损的现象发生。
61.针对上述技术问题，本公开实施例提供了一种托盘及仓储机器人，其中托盘包括承载板及设置在承载板上的夹抱机构及同步移动机构，承载板设置有供货叉的叉板穿过的第一通道，夹抱机构包括夹抱组件及弹性组件，夹抱组件包括对称设置在第一通道两侧的第一夹抱臂和第二夹抱臂，第一夹抱臂和第二夹抱臂形成夹抱定位空间，以对货物进行夹持定位；弹性组件包括对第一夹抱臂提供夹持力的第一弹性元件，以及对第二夹抱臂提供夹持力的第二弹性元件。
62.当货叉的叉板与同步移动机构抵接时，其触发同步移动机构动作，同步移动机构能够克服第一夹抱臂的夹持力、第二夹抱臂的夹持力，使得第一夹抱臂和第二夹抱臂相背移动，以形成夹抱定位空间，或者解除对货物的夹持，便于将货物从托盘上转移至货叉；当叉板解除对同步移动机构的抵接状态，第一夹抱臂和第二夹抱臂相向移动并夹持货物，可将夹持力作用在货物上，从而完成对货物的夹持定位。如此设置，本公开实施提供的托盘及
仓储机器人，在托盘上设置有夹抱机构及同步移动机构，能够对放入托盘上的货物进行夹持定位，提升货物在托盘上的放置位置的精度。如此，当货叉将货物从托盘取出时，能够使货物精准地放置在叉板上，降低货物从叉板上跌落而受损的风险。
63.为了使本公开实施例的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面将结合本公开实施例中的附图，对本公开实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅仅是本公开的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本公开中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动的前提下所获得的所有其它实施例，均属于本公开保护的范围。
64.如图1和图2所示，本技术实施例提供的仓储机器人可以是托举式仓储机器人，其包括移动底座400、升降架300、托举式货叉组件200和多个托盘100。
65.具体地，移动底座400用于承载升降架300及货叉组件200，移动底座400朝向地面的一侧设置有行走机构，行走机构包括多个行走轮及驱动机构，多个行走轮包括主动轮和从动轮，主动轮与驱动机构连接，在驱动机构的驱动下可使移动底座400前进及转向等，从而使得仓储机器人移动至作业位置。
66.升降架300包括两个立柱，两个立柱相对设置，且立柱的底端垂直固定在移动底座400上，多个托盘100沿立柱的高度方向间隔设置在两个立柱之间，托盘100可水平布置在升降架300上，且相邻两个托盘100之间形成货物的存储空间。
67.进一步地，为便于固定托盘100，升降架300还包括与立柱延伸方向的一致的安装板，托盘100朝向立柱的一侧分别固定在两个立柱上，另一侧固定在安装板上，以使托盘100稳固地安装在升降架300上。需要说明的是，本实施例中的货物可以是轮胎600或者其他货物，本实施例以轮胎600为例对本实施例进行说明，轮胎600可具中布置在托盘100的中心位置处。
68.货叉组件200设置在升降架300的一侧，即沿着移动底座400的移动方向，货叉组件200和托盘100分别设置在升降架300的两侧；货叉组件200用于将货物转移至托盘100内，或者将货物从托盘100转移至货叉组件200上。
69.如图3所示，货叉组件200包括货叉本体220、底座210及叉板230，其中，底座210能够沿升降架300的高度方向上、下滑动。示例性地，升降架300还设置有升降机构，升降机构可带动底座210沿着立柱上、下移动，从而带动整个货叉组件200沿着升降架300上、下移动，以调整货叉组件200的作业高度，可使仓储机器人对位于货架上不同高度的货物进行作业。
70.货叉本体220可转动安装在底座210上，以使货叉本体220相对升降架300可转动，可调整其作业位置。进一步地，货叉本体220上还设置有识别摄像头500，待货叉本体220相对升降架300调整其位置后，需通过识别摄像头500识别待作业的货物，完成识别后，可进行相应作业。
71.例如，货叉本体220旋转90
°
，可使货叉本体220的前端与货架相对，叉板230伸入货架，以能够将货物从货架转移至叉板230上；待将货物转移至叉板230后，货叉本体220再旋转90
°
，可使货叉本体220的前端与托盘100相对，叉板230伸入托盘100内，以能够将货物从货叉组件200转移至托盘100上。如此设置，提升仓储机器人转移货物的效率。
72.本公开实施例中的叉板230可移动安装在货叉本体220上，叉板230可以是长条形载板。例如，货叉本体220上设置有滑轨，叉板230朝向货叉本体220的一侧设置有与滑轨配
合的滑槽，从而叉板230通过其滑槽滑动安装在货叉本体220上。
73.当利用叉板230将货物放置托盘100上时，叉板230的第一端可相对货叉本体220向外伸出，并凸出于货叉本体220；当将货物放置于托盘100上时，叉板230的第一端可收回至货叉本体220内。当利用叉板230将货物从托盘100转移至货叉本体220的过程与上述过程相反，不再赘述。
74.需要说明的是，为提升货物在叉板230上放置稳固性，本实施例中的叉板230可以是十字形载板，以将货物放置在十字交叉处，增大货物与叉板230的接触面积，从而降低货物在转移过程中的跌落风险。可理解的是，叉板230的承载面还可以设置有防滑结构，以增大货物与叉板230的承载面之间的摩擦力，例如可在承载面设置有防滑凸起。
75.在上述实施例的基础上，为进一步提升货物在叉板230上放置位置的精确度，本实施例在托盘100上设置有夹持定位装置，以使货物(轮胎600)放置于预设位置，待叉板230将轮胎600从托盘100上取出时，可减少轮胎600在叉板230上的放置位置偏差，降低货物从叉板230上的跌落风险。
76.如图4和图5所示，本公开实施例提供的托盘100包括承载板10以及设置在承载板10上的夹持定位装置，夹持定位装置包括夹抱机构和同步移动机构，其中，夹抱机构用于夹持轮胎600，并将轮胎600夹持在承载板10的中间位置，或者说将轮胎600夹持在叉板230的托举的路径上；在叉板230的一端伸入托盘100内时，叉板230触发同步移动机构可使夹抱机构形成夹抱定位空间，以将轮胎600放置于夹抱定位空间内；或者使夹抱机构与轮胎600脱离，使叉板230将轮胎600从夹抱机构中取出。
77.具体地，承载板10水平安装在升降架300上，承载板10朝向货叉组件200的一侧设置有供叉板230穿过的第一通道11，若叉板230为长条形载板，则第一通道11的延伸方向与叉板230在货叉本体220上的滑动方向(叉板230的长度方向)一致。
78.需要说明的是，第一通道11与叉板230相匹配，以保证叉板230可从承载板10的上方穿至承载板10的下方，以将轮胎600放置在承载板10上，或者叉板230从承载板10的下方穿至承载板10的上方，以对轮胎600进行托举，并转移至叉板230上。
79.本公开实施例提供的夹抱机构包括夹抱组件30及弹性组件60，其中，夹抱组件30包括第一夹抱臂31和第二夹抱臂32，沿第一通道11的延伸方向，第一夹抱臂31和第二夹抱臂32对称设置在第一通道11的两侧；第一夹抱臂31和第二夹抱臂32可滑动安装在承载板10上，其滑动方向与第一通道11的延伸方向垂直，即第一夹抱臂31和第二夹抱臂32在外力作用下，两者可相向或相背滑动，且两者之间形成上述夹抱定位空间。
80.如此设置，可将货物夹持在夹抱定位空间内，可提升货物在托盘100上的放置位置精度；进一步的，第一夹抱臂31、第二夹抱臂32关于第一通道11的延伸方向对称设置，可将货物位于第一通道11的正上方。当叉板230托举货物时，可将货物在居中放置在叉板230上，减少货物在叉板230上的位置偏差。
81.弹性组件60在常态下为夹持组件提供夹持力，以使第一夹抱臂31及第二夹抱臂32夹持在轮胎600上。弹性组件60包括第一弹性元件61和第二弹性元件63，第一弹性元件61的一端连接在承载板10上，另一端与第一夹抱臂31连接，且第一弹性元件61用于向第一夹抱臂31提供夹持力(弹力)；第二弹性元件63的一端连接在承载板10上，另一端与第二夹抱臂32连接，且第二弹性元件63用于向第二夹抱臂32提供夹持力(弹力)。
82.同步移动机构包括联动板20、第一传动组件40和第二传动组件50，其中，联动板20设置在叉板230伸入托盘100的路径上，当叉板230伸入托盘100时可与联动板20抵接。沿第一通道11的延伸方向，联动板20滑动安装在承载板10上，当叉板230与联动板20抵接，并且叉板230继续在货叉本体220上朝向托盘100内部移动时，可使联动板20在承载板10上滑动。
83.第一传动组件40和第二传动组件50对称设置在承载板10上；第一传动组件40用于连接第一夹抱臂31和联动板20，第二传动组件50用于连接第二夹抱臂32和联动板20，联动板20所承受的来自叉板230的推力可同步至第一传动组件40和第二传动组件50，并通过第一传动组件40传递至第一夹抱臂31，以及通过第二传动组件50传递至第二夹抱臂32；如此设置，可提升同步移动机构的可靠性以及同步性。
84.第一夹抱臂31在上述推力作用下并克服第一弹性元件61的弹力，以及第二夹抱臂32在上述推力作用下并克服第二弹性元件63的弹力，进而第一夹抱臂31和第二夹抱臂32可相对承载板10相背移动，以实现在第一夹抱臂31和第二夹抱臂32之间形成夹抱定位空间。
85.反之，当叉板230与联动板20脱离时，第一夹抱臂31和第二夹抱臂32分别在第一弹性元件61、第二弹性元件63的弹力作用下进行复位，以使第一夹抱臂31和第二夹抱臂32相对承载板10相向移动，以使第一夹抱臂31和第二夹抱臂32对轮胎600进行夹持，使轮胎600放置于承载板10上，并位于第一通道11的上方。
86.利用本实施例提供的仓储机器人转移货物时，在将货物转移至托盘100的过程中，叉板230伸入承载板10的上方，叉板230的端部与联动板20抵接；随着叉板230继续朝向托盘100内部移动，可使第一夹抱臂31和第二夹抱臂32同步相背移动，并形成夹抱定位空间；叉板230由承载板10的上方穿过第一通道11下降至承载板10的下方，可将轮胎600放置在承载板10的上方，并与第一通道11相对。
87.在将轮胎600放置在托盘100上后，叉板230朝向远离托盘100的一侧移动，即叉板230收回至货叉本体220内，此时叉板230与联动板20脱离，第一夹抱臂31和第二夹抱臂32在弹性组件60的弹力作用下复位，第一夹抱臂31和第二夹抱臂32相对承载板10相向移动，第一夹抱臂31和第二夹抱臂32对轮胎600进行夹持。对于将货物从托盘100转移至货叉本体220上过程与上述过程相反，此处不再赘述。
88.与相关技术相比，本公开实施例提供仓储机器人，在托盘100上设置有夹抱机构及同步移动机构，能够对放入托盘100上的货物进行夹持定位，提升货物在托盘100上的放置位置的精度。如此设置，当货叉将货物从托盘100取出时，能够使货物精准地放置在叉板230上，降低货物从叉板230上跌落而受损的风险。
89.继续参阅图4和图5，在上述实施例的基础上，本公开实施例提供的联动板20跨接在第一通道11的两侧，且部分联动板20位于承载板10的上方，可保证叉板230在承载板10的上方与联动板20抵接；即保证在将货物放置于托盘100上时，同步移动机构可带动第一夹抱臂31和第二夹抱臂32同步动作。部分联动板20位于承载板10的下方，可保证叉板230在承载板10的下方与联动板20抵接；即保证在将货物从托盘100上取出时，同步移动机构可带动第一夹抱臂31和第二夹抱臂32同步动作。
90.承载板10设置有第一滑轨13、第二滑轨14，第一滑轨13和第二滑轨14分别位于第一通道11的两侧，联动板20靠近承载板10的一侧分别设置有第一滑座21和第二滑座22，第一滑座21滑动安装在第一滑轨13上，第二滑座22滑动安装在第二滑轨14上。需要说明的是，
第一滑轨13、第二滑轨14在承载板10的延伸方向与第一通道11的延伸方向一致，使得承载板10沿第一通道11的延伸方向滑动安装在承载板10上。
91.承载板10的两侧分别与第一传动组件40、第二传动组件50连接，第一传动组件40靠近承载板10的一端可连接在第一滑座21上，第二传动组件50的靠近承载板10的一端可连接在第二滑座22上。
92.具体地，第一传动组件40包括第一钢丝绳41及多个第一导向轮42，多个第一导向轮42可呈l形或者u形布置在承载板10上；例如第一传动组件40包括三个第一导向轮42；为便于描述本实施方式，且将三个第一导向轮42的设定位置称为a点、b点及c点；若将第一夹抱臂31的移动方向设定为承载板10的长度方向，则第一通道11居中设置在承载板10上，a点靠近第一通道11设置，b点、c点位于承载板10的一侧边缘位置；其中，a点与b点沿第一夹抱臂31的移动方向设置，并可位于同一直线上，b点、c点沿与第一夹抱臂31的移动方向垂直的方向设置，并可位于同一直线上；同时c点与第一夹抱臂31的背侧相对设置。
93.本实施例中第一钢丝绳41的第一端与第一滑座21连接，第一钢丝绳41的第二端依次绕过设置于a点、b点及c点的第一导向轮42，并且第一钢丝绳41绕过c点的第一导向轮42后的部分与第一夹抱臂31的移动方向平行。第一钢丝绳41的第二端与第一夹抱臂31的背侧连接，可将联动板20所承受的来自叉板230的抵接力(推力)通过第一钢丝绳41传递至第一夹抱臂31，从而使第一夹抱臂31克服第一弹性元件61的弹力，朝向承载板10的边缘移动，即朝向远离第一通道11的方向移动。
94.需要说明的是，本实施例中第二传动组件50包括第二钢丝绳51以及多个第二导向轮52；其中，多个第二导向轮52在承载板10上的设置位置可参照上述第一导向轮42在承载板10上的设置位置进行设定，以及第二钢丝绳51与第二滑座22、第二夹抱臂32的连接方式也可参照第一钢丝绳41与第一滑座21、第一夹抱臂31的连接方式，此处不再赘述。
95.进一步地，为防止第一钢丝绳41从第一导向轮42上脱落，以及防止第二钢丝绳51从第二导向轮52上脱落；本公开实施例在联动板20上还设置有顶针预紧机构70，顶针预紧机构70用于为第一钢丝绳41、第二钢丝绳51提供预紧力。
96.如图6和图7所示，联动板20上可设置有两个顶针预紧机构70，其中一个顶针预紧机构70设置在联动板20靠近第一滑座21的一侧，另一个顶针预紧机构70设置在联动板20靠近第二滑座22的一侧，且两个顶针预紧机构70可对称设置在联动板20的两侧。当轮胎600夹持在第一夹抱臂31和第二夹抱臂32之间时，两个顶针预紧机构70分别与轮胎600的侧面抵接。
97.每个顶针预紧机构70包括直线轴承71、光杆72及预紧弹簧73，其中光杆72插装在直线轴承71内，且光杆72在直线轴承71内可滑动。直线轴承71的一端面固定在联动板20朝向叉板230的第一侧面上，或者说，直线轴承71的一端面固定在联动板20朝向轮胎600的第一侧面上。预紧弹簧73套接在光杆72上，并且预紧弹簧73的一端与直线轴承71的远离联动板20的端面抵接，预紧弹簧73的另一端与光杆72的第一端抵接。
98.光杆72的第一端设置有第一挡片，第一挡片与预紧弹簧73抵接，光杆72的第二端穿过直线轴承71、联动板20，并且光杆72的第二端位于联动板20背离轮胎600的一侧；光杆72的第二挡片可与联动板20背离轮胎600的第二侧面抵接，需要说明的是，联动板20的第一侧面与第二侧面相对。
99.进一步地，为保持预紧弹簧73上的预紧力可垂直作用于联动板20上，需保证光杆72沿垂直于联动板20方向滑动，即光杆72的轴向与联动板20的移动方向一致；本公开实施例联动板20在其两侧分别设置有保持架23，保持架23包括与联动板20平行的限位板；限位板设置有供光杆72及预紧弹簧73的穿过的通孔，以对光杆72的滑动方向进行限位。
100.当轮胎600被放置在夹抱定位空间内，顶针预紧机构70与轮胎600抵接，即光杆72的第一端与轮胎600抵接，可使预紧弹簧73压缩，进而联动板20的第一滑座21和第二滑座22朝向远离轮胎600的方向滑动，可绷紧第一钢丝绳41和第二钢丝绳51，可防止钢丝绳从导向轮上脱落。
101.参阅图4和图5，本公开实施例中的弹性组件60还包括第一保持筒62、第二保持筒64，其中第一保持筒62用于安装第一弹性元件61，第一弹性元件61可以是螺旋弹簧。第一保持筒62固定在承载板10的边缘处，并与第一夹抱臂31相对；第一弹性元件61的一端套接在第一保持筒62上，第一弹性元件61的另一端与第一夹抱臂31连接。
102.第二保持筒64用于安装第二弹性元件63，第二弹性元件63为螺旋弹簧；第二保持筒64设置在承载板10的另一侧边缘处，并与第二夹抱臂32相对。第二弹性元件63的一端套接在第二保持筒64上，第二弹性元件63的另一端连接在第二夹抱臂32上。如此设置，可使弹性元件的弹力沿保持筒的轴向传输，进一步保持筒的轴向与夹抱臂的滑动方向平行，以提升弹性元件对夹抱臂的夹持力。
103.可理解的是，每个夹抱臂根据其夹持力的需要，其可设置有两个或两个以上的弹性元件，相应的，每个弹性元件对应一个保持筒；位于承载板10两侧的保持筒可对称设置，本实施例对此不加以限制。
104.为提升对轮胎600的夹抱定位效果，本公开实施例中的第一夹抱臂31和第二夹抱臂32均为弧形臂，且弧形臂朝向远离第一通道11的方向弯曲，即弧形臂朝向其对应的弹性元件的方向弯曲，以使第一夹抱臂31和第二夹抱臂32之间形成弧形的定位夹抱空间，增大夹抱臂与轮胎600的接触面积，从而提升夹持定位效果。
105.进一步地，第一夹抱臂31和第二夹抱臂32分别设置有夹抱轮33，例如，第一夹抱臂31的两端分别设置有夹抱轮33，第二夹抱臂32的两端分别设置有夹抱轮33；各夹抱轮33用于对夹抱定位空间内的夹持物(轮胎600)抵接，从而可降低第一夹抱臂31与第二夹抱臂32与轮胎600的摩擦力，避免轮胎600受损。
106.在一些实施例中，货叉组件200的叉板230还可以是十字形载板，即轮胎600可放置于叉板230的交叉处，增大叉板230的局部承载面积，以使轮胎600稳固地放置在叉板230上。相应的，承载板10需设置有供十字形叉板230穿过的十字形通道；示例性地，承载板10还设置有第二通道12，第二通道12的延伸方向与第一通道11的延伸方向垂直。例如，第二通道12的延伸方向可与夹抱臂的滑动方向一致，在第二通道12的两侧设置有滑轨，以使夹抱臂滑动安装在滑轨上。
107.进一步地，承载板10上还设置有多个牛眼轮15，多个牛眼轮15可沿第一通道11的延伸方向布置在第一通道11的两侧，和/或沿第二通道12的延伸方向布置在第二通道12的两侧。本实施例对牛眼轮15在承载板10上的位置不加以限制，可根据货物在承载板10上的放置位置进行设定。
108.当货物放置在承载板10上时，牛眼轮15的顶部与货物的底部接触，并承载货物，可
降低货物与承载板10之间的摩擦力，便于货物在承载板10上滑动，从而方便对货物在承载板10上的位置进行调整，提升货物在承载板10上的放置位置的精确度。如此设置，当货叉将货物从托盘100取出时，能够使货物精准地放置在叉板230上，降低货物从叉板230上跌落而受损的风险。
109.参阅图2，进一步地，为防止货物从叉板230上跌落，叉板230的一端设置有第二滚轮232，第二滚轮232设置在叉板230的承载面上并凸出于承载面，且第二滚轮232的转动轴线垂直于叉板230的承载面，即第二滚轮232可与货物接触时，第二滚轮232可转动，如此设置，第二滚轮232不仅可以对货物在承载板10上的位置进行限位，还可以避免货物因与第二滚轮232碰撞而造成其损坏。
110.叉板230伸入托盘100的一端设置有第一滚轮231，当叉板230伸入托盘100的上方或下方时，第一滚轮231可与联动板20接触，且第一滚轮231的外周面与联动板20接触；当叉板230相对承载板10下降或举升时，沿高度方向第一滚轮231在联动板20相对叉板230的侧面上滚动，如此设置，可降低叉板230与联动板20抵接且相对联动板20移动时的摩擦力，可保证叉板230在举升及下降过程的移动顺畅。
111.本说明书中各实施例或实施方式采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分相互参见即可。
112.应当指出，在说明书中提到的“一个实施例”、“实施例”、“示例性实施例”、“一些实施例”等表示所述的实施例可以包括特定特征、结构或特性，但未必每个实施例都包括该特定特征、结构或特性。此外，这样的短语未必是指同一实施例。此外，在结合实施例描述特定特征、结构或特性时，结合明确或未明确描述的其他实施例实现这样的特征、结构或特性处于本领域技术人员的知识范围之内。
113.一般而言，应当至少部分地由语境下的使用来理解术语。例如，至少部分地根据语境，文中使用的术语“一个或多个”可以用于描述单数的意义的任何特征、结构或特性，或者可以用于描述复数的意义的特征、结构或特性的组合。类似地，至少部分地根据语境，还可以将诸如“一”或“所述”的术语理解为传达单数用法或者传达复数用法。
114.应当容易地理解，应当按照最宽的方式解释本公开中的“在
……
上”、“在
……
以上”和“在
……
之上”，以使得“在
……
上”不仅意味着“直接处于某物上”，还包括“在某物上”且其间具有中间特征或层的含义，并且“在
……
以上”或者“在
……
之上”不仅包括“在某物以上”或“之上”的含义，还可以包括“在某物以上”或“之上”且其间没有中间特征或层(即，直接处于某物上)的含义。
115.最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本公开的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本公开进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本公开各实施例技术方案的范围。