一种可回转的工装板抓取机构的制作方法

1.本实用新型涉及抓取机构，特别是一种可回转的工装板抓取机构。


背景技术：

2.目前，应用于桁架机器人上的抓取机构不能兼容不同规格工装板，且手爪座多为固定形式。不能兼顾不同规格工装板抓取、搬运。因此，本实用新型提出了一种可回转的工装板抓取机构。


技术实现要素：

3.本实用新型主要目的是要克服上述现有技术中的不足，提供一种可回转的工装板抓取机构。
4.为克服上述技术问题，本实用新型采用的技术方案是：
5.包括手爪座结构件、与所述手爪座结构件上端部连接的回转支承、与所述回转支承连接并设于所述回转支承上端部的回转支承连接板、与所述回转支承连接板上端部连接的驱动组件，所述驱动组件中的齿轮设于回转支承连接板的下端部与所述回转支承啮合；其特征在于：还包括设置在所述手爪座结构件前端上的承载抓手合件、设置在所述手爪座结构件后端且与所述承载抓手合件连接的承载手爪气缸、以及设置在所述手爪座结构件后端上且位于所述承载抓手合件下方的抱紧手爪合件、设置在所述手爪座结构件后端且与所述抱紧手爪合件连接的抱紧手爪气缸。
6.与现有技术相比较，本实用新型的有益效果是：通过驱动组件驱动回转支承旋转，回转支承带动手爪座结构件上的承载抓手合件和抱紧手爪合件旋转，对承载抓手合件和抱紧手爪合件所抓取的工装板的姿态进行改变，进而使工装板能在不同输送规格的输送线输送。
7.通过承载手爪气缸实现承载抓手合件对不同规格的工装板的抓取，通过抱紧手爪气缸实现抱紧手爪合件对不同规格的工装板的抱紧，能在不同工况的运输线上实现工作，且运转效率提升。
附图说明
8.下面结合附图和具体实施方式对本实用新型作进一步的详细说明。
9.图1是本实用新型一种可回转的工装板抓取机构抓取工装板时的姿态示意图；
10.图2是本实用新型一种可回转的工装板抓取机构的立体图；
11.图3是本实用新型一种可回转的工装板抓取机构的主视图；
12.图4是图3的左视图；
13.图5是图3的后视图；
14.图6是本实用新型驱动组件示意图；
15.图7是本实用新型承载手爪合件示意图；
16.图8是本实用新型抱紧手爪合件示意图；
17.图9是本实用新型承载左手爪示意图；
18.图10是本实用新型抱紧手爪示意图；
19.图11是图3所示为a区域的局部放大视图；
20.附图标记说明：1、回转支承连接板； 2、回转支承； 3、手爪座结构件； 4、检测开关装置； 5、承载手爪气缸； 6、抱紧手爪气缸； 7、伺服电机； 8、减速机；9、减速机连接板； 10、齿轮；11、承载左手爪； 12、承载右手爪； 13、同动齿轮； 14、齿条； 15、齿轮座；16、导轨； 17、第一抱紧手爪连接板； 18、第二抱紧手爪连接板；19、抱紧手爪；20、驱动组件；21、承载抓手合件；22、抱紧手爪合件；23、滑块；24、凹陷部；25、长方孔；26、遮挡部；27、接近开关；
具体实施方式
21.如图3-8所示，一种可回转的工装板抓取机构，包括手爪座结构件3、与所述手爪座结构件3上端部连接的回转支承2、与所述回转支承2连接并设于所述回转支承2上端部的回转支承连接板1、与所述回转支承连接板1上端部连接的驱动组件20，所述驱动组件20中的齿轮10设于回转支承连接板1的下端部与所述回转支承2啮合；还包括设置在所述手爪座结构件3前端上的承载抓手合件21、设置在所述手爪座结构件3后端且与所述承载抓手合件21连接的承载手爪气缸5、以及设置在所述手爪座结构件3后端上且位于所述承载抓手合件21下方的抱紧手爪合件22、设置在所述所述手爪座结构件3后端且与所述抱紧手爪合件22连接的抱紧手爪气缸6。
22.所述回转支承连接板1的四周连接钣金件，所述钣金件将回转支承连接板1和回转支承2包覆在钣金件的内部，所述回转支承2的外部的齿圈通过螺栓连接手爪座结构件3，所述回转支承2的内部的回转轴承过螺栓连接回转支承连接板1；
23.工作时，回转支承连接板1上端部通过螺栓把合在桁架机器人上，桁架机器人的上下提升、前后或左右的位移带动使本实用新型一种可回转的工装板抓取机构对所抓取的工装板进行上下提升、前后或左右的位移，并通过驱动组件20驱动回转支承2旋转，回转支承2带动手爪座结构件3上的承载抓手合件21和抱紧手爪合件22旋转，对承载抓手合件21和抱紧手爪合件22所抓取的工装板的姿态进行改变，进而使工装板能在不同输送规格的输送线输送。
24.较为优选的，所述驱动组件20包括伺服电机7、与所述伺服电机7连接的减速机8、与所述减速机8输出端端部法兰盘连接的减速机连接板9、与所述减速机8输出轴轴身连接的齿轮10，其中，所述减速机连接板9通过螺栓将驱动组件20连接在回转支承连接板1上端部，使所述齿轮10与回转支承2啮合。
25.承载抓手合件较为优选的采用如下技术结构实现工作的：
26.如图7所示并结合图1-2可知，所述承载抓手合件21包括设置在所述手爪座结构件3上的两个导轨16、设于所述手爪座结构件3上且位于两个导轨16之间的齿轮座15、设置在所述齿轮座15上的同动齿轮13、设于所述手爪座结构件3上的且与所述同动齿轮13上端、下端啮合的齿条14、分别设置所述两个导轨16上的滑块23、以及与所述滑块23、齿条14连接的承载左手爪11和承载右手爪12。
27.进一步的优选，所述承载左手爪11和承载右手爪12前端的上部分别各设置一个凹陷部24。
28.如图5可知，较为优选的，所述承载手爪气缸5的一端与承载抓手合件21的承载左手爪11的后端面连接，所述承载手爪气缸5的另一端与承载抓手合件21的承载右手爪12的后端面连接。
29.工作时，承载左手爪11和承载右手爪12前端的凹陷部24用于放置工装板，也就是将工装板的一个端部挂在凹陷部24内，凹陷部24对工装板起到防止脱落作用。通过承载手爪气缸5的伸缩，使承载左手爪11和承载右手爪12跟随承载手爪气缸5运动，承载左手爪11带动同动齿轮13上端、下端啮合的齿条14运动，同动齿轮13对齿条14起到中间惰轮作用；承载右手爪12带动同动齿轮13上端、下端啮合的齿条14运动，并通过两个导轨16的导向，使承载左手爪11和承载右手爪12分别通过各自所连接的滑块23在导轨16上的滑动，进而实现对不同宽度工装板的抓取。导轨16上所设滑块的数量依据承载左手爪11和承载右手爪12的形状而定，如图9所示的承载左手爪11，其后端上部的面积大，后端下部的小，因此，承载左手爪11的后端上部采用两个滑块23与位于同动齿轮13上方的导轨16相连，承载左手爪11的后端下部采用一个滑块23与位于同动齿轮13下方的导轨16相连。同理，连接承在载右手爪12上的滑块也是如此。
30.当通过承载左手爪11和承载右手爪12将不同宽度工装板的抓取后，由于工装板仍处于欠定位状态，容易使工装板发生晃动而导致工装板脱落，因此设置了抱紧手爪合件22。
31.如图8所示并结合图1-5可知，较为优选的，所述抱紧手爪合件22包括设置在所述手爪座结构件3上的两个导轨16、设于所述手爪座结构件3上且位于两个导轨16之间的齿轮座15、设置在所述齿轮座15上的同动齿轮13、设于所述手爪座结构件3上的且与所述同动齿轮13上端、下端啮合的齿条14、分别设置所述两个导轨16上的滑块23、以及与所述滑块23、齿条14连接的第一抱紧手爪连接板17和第二抱紧手爪连接板18，所述第一抱紧手爪连接板17和第二抱紧手爪连接板18上分别各设置一个抱紧手爪19。抱紧手爪19如图10所示。
32.较为优选的，所述手爪座结构件3上设有两个长方孔25。抱紧手爪19分别各穿过手爪座结构件3上的一长方孔25；
33.较为优选的，所述抱紧手爪气缸6的一端与抱紧手爪合件22的第一抱紧手爪连接板17的后端面连接，所述抱紧手爪气缸6的另一端与抱紧手爪合件22的第二抱紧手爪连接板18的后端面连接。
34.通过抱紧手爪气缸6伸缩，使第一抱紧手爪连接板17和第二抱紧手爪连接板18跟随抱紧手爪气缸6运动，第一抱紧手爪连接板17带动同动齿轮13上端、下端啮合的齿条14运动，同动齿轮13对齿条14起到中间惰轮作用；第二抱紧手爪连接板18带动同动齿轮13上端、下端啮合的齿条14运动，并通过两个导轨16的导向，使第一抱紧手爪连接板17和第二抱紧手爪连接板18分别通过各自所连接的滑块23在导轨16上的滑动，使第一抱紧手爪连接板17和第二抱紧手爪连接板18的各自的抱紧手爪19在其所对应的长方孔25内移动，通过抱紧手爪19的张开和收缩对工装板进行放取和抱紧定位。
35.导轨16上所设滑块的数量依据第一抱紧手爪连接板17和第二抱紧手爪连接板18的形状而定，其数量的多少与承载左手爪11的原理相同。
36.进一步的，可回转的工装板抓取机构还包括由遮挡部26和接近开关27组成的检测
开关装置4，所述接近开关27设置在所述手爪座结构件3上，所述遮挡部26设置在所述承载抓手合件21和抱紧手爪合件22上。
37.进一步的优选，所述检测开关装置4中的遮挡部26是螺栓。
38.检测开关装置4用于检测承载左手爪11和承载右手爪12、第一抱紧手爪连接板17和第二抱紧手爪连接板18的抱紧手爪19在工作时是否处于张开时的最大极限状态、收缩时的最小极限状态，工作时，对检测承载左手爪11和承载右手爪12对工装板的抓取是否到位、第一抱紧手爪连接板17和第二抱紧手爪连接板18的抱紧手爪19对工装板的抱紧是否到位，进而保证工装板安全地抓取和搬运。
39.检测开关装置4是这样实现检测的，如图11所示，以检测承载右手爪12的张开时的最大极限状态、收缩时的最小极限状态为例，将两个接近开关27设于手爪座结构件3上，使其中一个接近开关27位于承载右手爪12的底端的左侧，用于检测承载右手爪12收缩时的最小极限状态；使其中另一个接近开关27位于承载右手爪12的底端的右侧，用于检测承载右手爪12张开时的最大极限状态；并采用螺栓为检测开关装置4的遮挡部26，并将该螺栓连接在承载右手爪12的底端，使该螺栓位于两个接近开关27之间，承载右手爪12向左移动并使该螺栓与位于承载右手爪12的底端的左侧的接近开关27重合时，即检测到了承载右手爪12的张开时的最大极限状态。承载右手爪12向右移动并使该螺栓与位于承载右手爪12的底端的右侧的接近开关27重合时，即检测到了承载右手爪12的收缩时的最小极限状态。有效地对所要加紧的工装板进行安全保护。同理的，检测承载左手爪11、第一抱紧手爪连接板17和第二抱紧手爪连接板18的抱紧手爪19的原理也是如此，故不赘述。
40.本实用新型并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本实用新型的范围仅由所附的权利要求来限制。