一种机器人搬运抓手机构的制作方法

1.本实用新型涉及汽车制造的技术领域，尤其是涉及一种机器人搬运抓手机构。


背景技术：

2.汽车是人们出行常用的交通工具，在汽车的装配生产线上，当一个车件的前地板总成部件完成后，往往需要将该部件转送到后续的加工工位上，在这个转送阶段，一般是工人们手动搬运或者使用吊车等转运载具来进行。
3.由于一些车件的前地板总成部件较重，人工进行搬运比较费时费力，而使用吊车等转运车辆的话，不仅麻烦，而且对场地的要求也较高。


技术实现要素：

4.本实用新型的目的是提供一种机器人搬运抓手机构，其能够快速准确的对车件进行搬运。
5.本实用新型的上述实用新型目的是通过以下技术方案得以实现的：
6.一种机器人搬运抓手机构，包括开形框架，开形框架的一侧安装有与机器人手臂对接的快换盘，另一侧设置有能够夹紧车件的夹紧单元和能够对车件进行位置限定的定位单元；
7.所述开形框架的六根端部杆分别设置为端杆一、端杆二、端杆三、端杆四、端杆五和端杆六，端杆一至端杆六绕开形框架的中部口型框呈顺时针分布，其中，端杆一和端杆六相互对称，端杆二和端杆五相互对称，端杆三和端杆四相互对称，所述夹紧单元设置有四组，四组夹紧单元分别设置在端杆一、端杆三、端杆四和端杆六上，所述定位单元设置有两组，两组定位单元分别设置在端杆二和端杆五上；
8.所述夹紧单元包括夹紧气缸、固定座、压臂、压块和折形托杆，固定座安装在开形框架上对应的端部杆上，并且位于开形框架远离所述快换盘的一侧，夹紧气缸竖向安装在固定座的一侧，并且位于固定座背对开形框架的一侧，夹紧气缸的夹紧臂朝靠近或远离开形框架的一侧转动，压臂固定在夹紧气缸的夹紧臂靠近开形框架的一侧，压块固定在压臂靠近开形框架的一侧，折形托杆通过安装块安装在开形框架的端部杆上，并且位于固定座远离夹紧气缸的一侧，折形托杆远离开形框架的一端与所述压块相互对应匹配；
9.所述定位单元包括折形连接块、销座和定位销，折形连接块安装在所述开形框架上对应的端部杆上，折形连接块安装在开形框架远离快换盘的一侧，销座通过连接块固定在折形连接块的一侧，定位销安装在销座上，并且其朝向为竖直向上。
10.作为本实用新型进一步的方案：所述开形框架上设置有辅助支撑组件，辅助支撑组件设置在开形框架的框梁上，辅助支撑组件包括辅助支撑杆和辅助托片，辅助支撑杆竖向安装在开形框架的框梁上，并且其远离开形框架的一端远离所述快换盘，辅助托片安装在辅助支撑杆远离开形框架的一端。
11.作为本实用新型进一步的方案：所述开形框架的框梁均为八角管，八角管的侧面
上均设置有多个安装孔，多个安装孔沿八角管的长度方向均匀分布在八角管的侧面上。
12.作为本实用新型进一步的方案：所述夹紧气缸为焊接夹紧气缸。
13.综上所述，本实用新型的有益技术效果为：
14.1.定位单元能够对待搬运的车件进行位置定位，便于车件在开形框架上的放置，夹紧单元能够对车件进行紧固，避免在移动开形框架的时候，车件脱离开形框件，快换盘能够与转运车件的机器人连接在一起，机器人通过快换盘带动开形框架移动，进而带动开形框架上被夹紧的车件移动，实现车件的搬运，在车件的搬运过程中为全机器操作，无需人工，进而使得搬运车件的速度更快，效率更高；
15.2.折形托杆能够支撑起需要进行搬运的车件，辅助托片在辅助支撑杆的作用下能够对需要进行搬运的车件进行辅助支撑，避免车件在被搬运的时候，因支撑不力而导致车件侧歪；
16.3.夹紧气缸的夹紧臂在翻转的时候能够带动压块压向与其相对的折形托杆，车件在压块和折形托杆之间能够被压块压紧，实现车件在开形框架上的夹紧，使得车件在移动的时候更加稳定。
附图说明
17.图1是本实用新型夹紧车件时候的整体结构示意图；
18.图2是本实用新型未夹取车件时候的整体结构示意图；
19.图3是图2中a部分的放大示意图；
20.图4是图2中b部分的放大示意图。
21.图中，1、开形框架；2、快换盘；3、夹紧单元；4、定位单元；11、端杆一； 12、端杆二；13、端杆三；14、端杆四；15、端杆五；16、端杆六；31、夹紧气缸；32、固定座；33、压臂；34、压块；36、折形托杆；41、折形连接块；42、销座；43、定位销；5、辅助支撑组件；51、辅助支撑杆；52、辅助托片。
具体实施方式
22.为使本实用新型实施方式的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本实用新型实施方式中的附图，对本实用新型实施方式中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施方式是本实用新型一部分实施方式，而不是全部的实施方式。通常在此处附图中描述和示出的本实用新型实施方式的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。
23.因此，以下对在附图中提供的本实用新型的实施方式的详细描述并非旨在限制要求保护的本实用新型的范围，而是仅仅表示本实用新型的选定实施方式。基于本实用新型中的实施方式，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施方式，都属于本实用新型保护的范围。
24.需要说明的是，在不冲突的情况下，本实用新型中的实施方式及实施方式中的特征可以相互组合。
25.应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。
26.在本实用新型的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖
直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该实用新型产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，或者是本领域技术人员惯常理解的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
27.在本实用新型的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。
28.以下结合附图对本实用新型作进一步详细说明。
29.参照图1和图2，一种机器人搬运抓手机构，包括开形框架1，开形框架1 是由多根八角管拼接而成的“开”字形的框架。八角管的侧面上均开设有多个安装孔，多个安装孔沿八角管的长度方向均匀分布在八角管的侧面上。
30.参照图2、图3和图4，开形框架1的一侧安装有能够与机器人手臂对接的快换盘2，机器人通过快换盘2能够带动开形框架1移动。开形框架1远离快换盘2的一侧设置有能够夹紧车件的夹紧单元3和能够对车件进行位置限定的定位单元4。
31.开形框架1的六根端部杆分别设置为端杆一11、端杆二12、端杆三13、端杆四14、端杆五15和端杆六16。端杆一11至端杆六16绕开形框架1的中部口型框呈顺时针分布，其中，端杆一11和端杆六16相互对称，端杆二12和端杆五15相互对称，端杆三13和端杆四14相互对称。夹紧单元3设置有四组，四组夹紧单元3分别设置在端杆一11、端杆三13、端杆四14和端杆六16上。定位单元4设置有两组，两组定位单元4分别设置在端杆二12和端杆五15上。
32.夹紧单元3在相互对称的端部杆上同样为对称设置。夹紧单元3包括夹紧气缸31、固定座32、压臂33、压块34和折形托杆36。固定座32安装在开形框架 1上对应的端部杆上，并且位于开形框架1远离快换盘2的一侧。夹紧气缸31 选用为焊接夹紧气缸，夹紧气缸31竖向安装在固定座32的一侧，夹紧气缸31 的夹紧臂位于夹紧气缸31远离开形框的一端，并且能够朝靠近或远离开形框架 1的一侧转动。压臂33固定在夹紧气缸31的夹紧臂靠近开形框架1的一侧，压块34固定在压臂33靠近开形框架1的一侧。折形托杆36通过安装块安装在开形框架1的端部杆上，并且位于固定座32远离夹紧气缸31的一侧，折形托杆 36远离开形框架1的一端与压块34相互对应匹配。压臂33在夹紧气缸31夹紧臂的带动下转动，能够带动压块34转向或转离开形框，在压块34转向开形框的过程中，压块34逐渐能够与折形托杆36的顶端相对应，车件是放置在折形托杆36上的，当压块34与折形托杆36的端部能够完全相对的时候，即能够实现对机件的加固。
33.定位单元4在相互对称的端部杆同样为对称设置，定位单元4包括折形连接块41、销座42和定位销43。折形连接块41安装在开形框架1上对应的端部杆上，并且在开形框架1上位于远离快换盘2的一侧。销座42通过连接块固定在折形连接块41的一侧，定位销43安装在销座42上，并且其朝向为竖直向上。
34.开形框架1上设置有辅助支撑组件5，辅助支撑组件5设置在开形框架1的框梁上，
辅助支撑组件5包括辅助支撑杆51和辅助托片52。辅助支撑杆51竖向安装在开形框架1的框梁上，并且其远离开形框架1的一端远离快换盘2，辅助托片52安装在辅助支撑杆51远离开形框架1的一端。辅助托片52能够对放置在折形托杆36上的车件起到辅助支撑的作用，能够减小车件对折形托杆36 的压力。
35.本实施例的实施原理为：当使用本实用新型进行车件的抓紧搬运时，首先从上一工位留下的车件被对应的工具送到开形框架1上，并使开形框架1上的定位销43插入车件上对应的定位孔中，实现车件在开形框架1上的定位，此时，折形托杆36和辅助托片52能够完全托起车件；
36.当开形框架1上的折形托杆36和辅助托片52完全撑起车件的时候，启动夹紧气缸31，夹紧气缸31带动其夹紧臂转动，进而带动压臂33朝靠近折形托杆 36端部的方向转动，压块34在压臂33的带动下逐渐靠近折形托杆36，并最终压在车件远离折形托杆36的一侧，此时折形托杆36与压块34相互对应，在折形托杆36和压块34的作用下，车件被紧固在开形框架1上，实现对车件的抓取，之后，后一工位的机器人通过快换盘2带动开形框架1动作，进而实现了对车件的搬运；
37.整个车件的定位、夹紧以及搬运过程多是由机器完成的，人工只需要控制对应机器的运行即可，不仅需要的人力更少，工作也更加轻松，而且，机械搬运速度更快，相较于人工搬运效率更高。
38.尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换,凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。