一种密封圈取放装置的制作方法

1.本实用新型涉及一种机械手臂技术领域，尤其涉及一种用于机械手臂的物料取放装置。


背景技术：

2.取放料机械手臂是多种机械手臂的一种，在取放料机械手臂中取放料装置是取放料机械手臂中重要的一部分，取料装置可为抓放装置，吸放装置，夹放装置等，可根据取放物料进行合适的选择，而在取放密封圈的过程中，因密封圈具有较好的密封效果，又由于密封圈为中空结构，在生产过程中，尤其是取放料过程中为避免对密封圈的形状结构和内表面造成损坏，对使用设备实现密封圈的自动取料一直是自动化领域的一个难题。


技术实现要素：

3.本实用新型目的在于提供一种密封圈取放装置，以解决在自动化取放料过程中避免对密封圈形状结构和内表面造成损坏的技术问题。
4.为实现上述目的，本实用新型的一种密封圈取放装置的具体技术方案如下：
5.一种密封圈取放装置包括取料机构和放料机构，所述取料机构包括固定连接于所述固定板底壁处的夹取气缸和夹取气缸外周径向均匀分布的若干支撑杆件，所述夹取气缸底部设有若干气动滑块，且每个气动滑块连接有内撑抓片；所述若干支撑杆件固定连接于所述固定板底壁，且所述若干支撑杆件底部设有辅助定位板；所述放料机构包括固定于安置板上壁的放料气缸和连接于若干滑动杆件底部的放料推板。
6.进一步，所述内撑抓片上有固定块，固定块与所述气动滑块配合连接，所述气动滑块在夹取气缸底部水平方向做离心和向心的开合运动，并带动所述内撑抓片于所述夹取气缸底部水平方向完成收缩和张开，且若干内撑抓片在收缩和张开时所组成的外边形状和底面形状与密封圈的内圈形状相似。
7.进一步，所述辅助定位板设有与密封圈的内圈形状大小相似的槽孔，且所述内撑抓片套合于所述辅助定位板内。
8.进一步，所述放料推板设有与密封圈形状大小相似的槽孔，且所述内撑抓片套合于所述放料推板内。
9.再进一步，所述辅助定位板连接于所述若干支撑杆件的底端，所述放料推板连接于所述若干滑动杆件的底端，所述辅助定位板设置于所述放料推板上方且有间隙。
10.再进一步，所述内撑抓片外表面为光滑曲面。
11.再进一步，所述内撑抓片底部外侧做倒角处理，使底部外侧形成光滑斜面。
12.更进一步，所述若干内撑抓片在闭合状态时所组成形状的外径小于密封圈的内径，在张开状态时所组成形状的外径适配于密封圈的内径。
13.更进一步，所述内撑抓片为四片，分别为相配合的不同形状和大小的两组组合。
14.更进一步，所述内撑抓片和辅助定位板及放料推板能根据密封圈的形状和大小进
行调整和更换。
15.本实用新型的有益技术效果是：本实用新型通过取料机构和放料机构的相配合完成整个取放料过程，其中取料机构通过将取料手抓改进为内撑抓片，将内撑抓片连接在气动滑块上，来带动内撑抓片的开闭以进行密封圈的内撑取放，同时内撑抓片与密封圈相接处的外表面做了光滑处理，而且内撑抓片开闭合时所组成的形状也设计为密封圈的相似形状，用这样更加适配于密封圈内圈形状大小的内撑取件方式，在避免了对密封圈结构和内表面损坏的情况下，轻松地完成了对于密封圈的自动取放过程。
附图说明
16.图1是本实用新型所提供的一种密封圈取放装置的结构主视图；
17.图2是本实用新型所提供的一种密封圈取放装置的后视立体分解图；
18.图3是本实用新型所提供的一种密封圈取放装置的取料机构分解图；
19.图4是本实用新型所提供的一种密封圈取放装置的放料机构分解图
20.附图标号如下：
21.取料机构10：固定板120、夹取气缸121、气动滑块122、内撑抓片123、辅助定位板124、支撑杆件125；
22.放料机构11：放料气缸110、安置板111、输出端112、滑套113、滑动杆件114、放料推板115；
23.其他结构：连接机器人法兰130、密封圈140。
具体实施方式
24.为了能够更清楚了解本实用新型的技术手段，并可依照说明书的内容予以实施，下面结合附图和实施例，对本实用新型的具体实施方式作进一步详细描述，以下实施例用于说明本实用新型，但不用来限制本实用新型的范围。
25.实施例：根据图1至4所示，一种密封圈取放装置主要包括取料机构10和放料机构11，取料机构10与放料机构11通过固定板120、安置板111、放料气缸110底部输出端112及若干滑动杆件114配合连接，固定板120一侧上端安置有连接机器人法兰130，以实现将本实用新型安装在机器人手臂上使用，另固定板120上设有通孔，通孔内设有滑套113，滑套113固定连接于通孔内，若干滑动杆件114套合于滑套113内，在滑套113内竖直方向上下滑动。
26.根据图3所示，取料机构10用以密封圈的抓取，主要包括夹取气缸121、内撑抓片123和辅助定位板124，所述夹取气缸123固定连接于固定板120的底壁处，夹取气缸121底部有四组气动滑块122，相对于四组气动滑块122适配有大小形状两两不同的四组内撑抓片123，在本实施例中气动滑块122和内撑抓片123的数量为四组，但气动滑块122和内撑抓片123的数量可根据密封圈的形状和大小进行调整，每组气动滑块122底壁与内撑抓片123上端外侧的固定块连接，夹取气缸121和内撑抓片123为密封圈取放装置的核心组成，内撑抓片123的大小、数量和形状可以根据密封圈140的形状和大小进行调整，又因密封圈对密封效果的要求，在抓取过程中不能破坏密封圈140的形状和内表面结构，故内撑抓片123区别于其他抓取装置的不光滑表面而设计为光滑曲面，并于内撑抓片123的底部做倒角处理，使内撑抓片123的底部外侧边缘处为斜面可进一步保护密封圈的内表面结构；
27.根据图4所示，另所述放料机构11用以密封圈140的放置，主要包括放料气缸110、输出端112、若干滑动杆件114及放料推板115，所述放料气缸110固定安装于安置板111上，放料气缸110下端具有输出端112，输出端112通过安置板111的通孔向下延伸并与固定块固定于固定板120的上壁，若干滑动杆件114固定连接于安置板111下壁四角边缘部，并穿过固定板120套合于滑套113内，滑动杆件可通过输出端112的带动相对于滑套113进行上下竖直方向滑动，若干滑动杆件114底部固定连接有放料推板115，放料推板115设有长方形槽孔，但也不限于长方形，放料推板115可随若干滑动杆件114上下竖直滑动时运动，以达到推出放置密封圈140的效果。
28.根据图1至4所示，固定板120底壁于夹取气缸121周围固定连接有若干支撑杆件125，支撑杆件125底部连接有辅助定位板124，辅助定位板124设有长方形槽孔，但也不限于为长方形，辅助定位板124的槽孔和放料推板115的槽孔皆可根据密封圈140内圈形状槽孔内径大小进行调整和更改，辅助定位板124和放料推板115皆套合于内撑抓片123外，在此实施例中四组内撑抓片123套合在与密封圈140相适配的辅助定位板124内，在内撑取件时可限制内撑抓片123张开至适配于密封圈140内径大小，用以限制内撑抓片123在向外张开时不会张开过大而损坏密封圈140的形状和结构；当气动滑块122做离心和向心滑动时可驱动内撑抓片123进行开合运动，内撑抓片123在向心闭合时所组成形状的外径小于密封圈140的内径，在离心张开时在辅助定位板124的限制下所组成形状的外径恰好适配于密封圈140的内径，辅助定位板124外侧壁上设有相对于滑动杆件114通过滑动的凹槽，方便外侧放料机构中的若干滑动杆件114滑动。
29.实际使用时，夹取气缸121底部的四组气动滑块122带动四组内撑抓片123向夹取气缸121中心回缩，四组内撑抓片123组成的抓取结构的外径小于密封圈140的内径，本实用新型跟随机器人手臂移动到目标物料位置，机器人手臂控制本实用新型向下到取料位，抓取机构进入密封圈140内，控制夹取气缸121底部的气动滑块122带动四组内撑抓片123张开，四组内撑抓片123张开到适配于辅助定位板长方形槽孔大小时，恰好撑开取到物料，取料完成，而后控制机器人手臂移动至放料位，在控制系统的控制下，放料气缸110的输出端112在竖直方向向下运动，通过若干滑动杆件114带动放料推板115下移至合适距离后，将密封圈140推出，完成放料。
30.以上所述仅是本实用新型的优选实施方式，并不用于限制本实用新型，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型技术原理的前提下，还可以做出若干改进和变型，这些改进和变型也应视为本实用新型的保护范围。