一种AGV小车加强型独立悬挂的制作方法

一种agv小车加强型独立悬挂
技术领域
1.本实用新型涉及机器人自动化搬运领域，尤其是涉及一种agv小车加强型独立悬挂。


背景技术：

2.搬运机器人是近代自动控制领域中出现的一项高新技术，已成为现代机械制造生产体系中的一项重要组成部分，可代替人工搬运，降低工人劳动强度。
3.目前的agv搬运机器人悬挂机构多采用刚性连接非独立悬挂，在路况不好的情况下，行走冲击较大，车身会震动和倾斜，独立悬挂可以很好的解决这一点，但是独立悬挂的车型由于是柔性结构，车轮会有一定的窜动摇摆，稳定性较差。


技术实现要素：

4.本实用新型主要解决的技术问题是提供一种agv小车加强型独立悬挂，能够解决了具有独立悬挂的车轮窜动摇摆的问题。
5.为解决上述技术问题，本实用新型采用的一个技术方案是：提供一种agv 小车加强型独立悬挂，包括车轮和底盘支架，所述车轮通过所述底盘支架安装在车身底盘底部，所述车轮和所述底盘支架之间安装有独立浮动结构；
6.所述独立浮动结构包括可以独立的驱动结构、可上下浮动的缓冲结构和用于连接所述驱动结构和所述缓冲结构的安装支架，所述驱动结构和所述缓冲结构均安装在所述安装支架上。
7.在本实用新型一个较佳实施例中，所述驱动结构包括驱动电机和同步带轮组，所述驱动电机通过减速器与所述同步带轮组相连接，所述同步带轮组安装在所述安装支架上的安装槽内。
8.在本实用新型一个较佳实施例中，所述同步带轮组包括主动轮、从动轮和导轮，所述主动轮和所述从动轮分别与所述驱动电机和所述车轮相连接，所述导轮位于所述主动轮与所述从动轮之间。
9.在本实用新型一个较佳实施例中，所述导轮安装在所述安装支架上开设的调节槽内，所述主动轮、所述导轮和所述从动轮通过皮带相连接。
10.在本实用新型一个较佳实施例中，所述缓冲结构包括用于防止车轮窜动摇摆的导向组和用于缓冲的弹簧，所述导向组分别与所述安装支架和所述底盘支架相连接。
11.在本实用新型一个较佳实施例中，所述导向组包括导轨和与所述导轨滑动连接的滑块，所述导轨与所述底盘支架相连接，所述滑块与所述安装支架相连接。
12.在本实用新型一个较佳实施例中，所述弹簧一端与所述安装支架上的连接槽相连接，另一端与所述车身底盘底部相连接。
13.在本实用新型一个较佳实施例中，所述底盘支架与所述导轨顶部组成与所述车身底盘相固定的连接面。
14.本实用新型的有益效果是：本实用新型一种agv小车加强型独立悬挂，该悬挂采用独立浮动结构，每个悬挂可以单独的驱动agv小车，用高强度导轨通过底盘支架与车身底盘相连接，能够消除运动中的倾覆力矩，解决了具有独立悬挂的车轮窜动摇摆的问题，从而使得车轮行走更加稳定，不会左右摇摆。
附图说明
15.图1为一种含有该独立悬挂的agv小车的立体图。
16.图2为一种agv小车加强型独立悬挂的立体图。
17.图3为一种agv小车加强型独立悬挂同步轮组安装在安装支架内的立体图。
18.图4为一种agv小车加强型独立悬挂导向组与底盘支架连接的立体图。
19.附图中各部件的标记如下：1、车轮；2、底盘支架；3、安装支架；4、驱动电机；5、减速器；6、主动轮；7、从动轮；8、导轮；9、调节槽；10、导轨； 11、滑块；12、弹簧；13、连接槽。
具体实施方式
20.下面对本实用新型的较佳实施例进行详细阐述，以使本实用新型的优点和特征能更易于被本领域技术人员理解，从而对本实用新型的保护范围做出更为清楚明确的界定。
21.根据图1至图4，一种agv小车加强型独立悬挂，包括车轮1和底盘支架 2，所述车轮1通过所述底盘支架2安装在车身底盘底部，所述车轮1和所述底盘支架2之间安装有独立浮动结构，所述独立浮动结构使得每个悬挂可以单独的驱动，高强度的所述导轨10通过所述底盘支架2与所述车身底盘相连接，能够消除运动中的倾覆力矩，解决了具有独立悬挂的所述车轮1窜动摇摆的问题，从而使得所述车轮1行走更加稳定，不会左右摇摆。
22.所述独立浮动结构包括可以独立的驱动结构、可上下浮动的缓冲结构和用于连接所述驱动结构和所述缓冲结构的安装支架3，所述驱动结构和所述缓冲结构均安装在所述安装支架3上。
23.所述驱动结构包括驱动电机4和同步带轮组，所述驱动电机4通过减速器5 与所述同步带轮组相连接，可以实现无级变速，精准启停。
24.所述同步带轮组安装在所述安装支架3上的安装槽内，所述同步带轮组用于将所述驱动电机4的转动传输到所述车轮1上，从而使得所述车轮1可以转动。
25.所述同步带轮组包括主动轮6、从动轮7和导轮8，所述主动轮6和所述从动轮7分别与所述驱动电机4和所述车轮1相连接，所述导轮8位于所述主动轮6与所述从动轮7之间，所述导轮8安装在所述安装支架3上开设的调节槽9 内，所述导轮8可以在所述调节槽9内滑动从而对所述皮带进行调节，使其绷紧，从而增大所述皮带与所述主动轮6和所述从动轮7之间的摩擦力，减少转速传递时的损失。
26.所述主动轮6、所述导轮8和所述从动轮7通过皮带相连接，安装时所述皮带套在所述主动轮6和所述从动轮7上时为松弛状态，这样可以方便所述皮带的安装，所述皮带安装完成后，通过所述导轮8在所述调节槽9内移动，使得对所述皮带起到一个撑起的作用，从而使得所述皮带绷紧，增大所述皮带与所述主动轮6和所述从动轮7之间的摩擦力，减少转速传递时的损失。
27.所述缓冲结构包括用于防止车轮1窜动摇摆的导向组和用于缓冲的弹簧12，所述
导向组分别与所述安装支架3和所述底盘支架2相连接，所述导向组能够消除运动中的倾覆力矩，解决了具有独立悬挂的所述车轮1窜动摇摆的问题，从而使得所述车轮1行走更加稳定，不会左右摇摆。
28.所述导向组包括导轨10和与所述导轨10滑动连接的滑块11，所述导轨10 与所述底盘支架2相连接，所述滑块11与所述安装支架3相连接，所述导向组使得该独立悬挂在缓冲时保持稳定，大大降低所述车轮1左右窜动的风险，使行走更加顺畅。
29.所述弹簧12一端与所述安装支架3上的连接槽13相连接，另一端与所述车身底盘底部相连接，起到减震和压紧的作用，当遇到地面高低不平的时候，所述弹簧12可以压缩和伸长，保持车体的平衡和抗冲击。
30.所述底盘支架2与所述导轨10顶部组成与所述车身底盘相固定的连接面，通过增大该独立悬挂与所述车身底盘的接触面，从而使得该独立悬挂与所述车身底盘连接的更加牢固。
31.与现有技术相比，本实用新型一种agv小车加强型独立悬挂，该悬挂采用独立浮动结构，每个悬挂可以单独的驱动agv小车，用高强度导轨通过底盘支架与车身底盘相连接，能够消除运动中的倾覆力矩，解决了具有独立悬挂的车轮窜动摇摆的问题，从而使得车轮行走更加稳定，不会左右摇摆。
32.在本实用新型的描述中，需要说明的是，部件均为通用标准件或本领域技术人员知晓的部件，其结构和原理都为本技术人员均可通过技术手册得知或通过常规试验方法获知，术语“上”、“下”、“左”、“右”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该实用新型产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。
33.以上所述仅为本实用新型的实施例，并非因此限制本实用新型的专利范围，凡是利用本实用新型说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本实用新型的专利保护范围内。