运送装置以及分析系统的制作方法

1.本发明涉及适合进行例如血液、尿等生物体样本(以下记载为检体)的分析的检体分析系统、进行该分析所需的前处理的检体前处理装置的运送装置以及分析系统。


背景技术：

2.作为非常灵活且给出高的运送性能的研究室样本配送系统以及对应的动作方法的一例，在专利文献1中记载了，具备：若干容器载具，各自具备至少1个磁性活性设备、优选至少1个永磁铁，并且该容器载具适合运送样本容器；适合运送容器载具的运送平面；和作为在运送平面的下方静止配置的若干电磁致动器，该电磁致动器适合通过对容器载具施加磁力来使容器载具在运送平面上移动。
3.此外，作为能辨识移送面上的位置的检查室样本分配系统的一例，在专利文献2中记载了，具备：移送面；多个样本容器载具；构成为将样本容器载具在移送面上挪动的驱动单元；构成为通过对驱动单元进行驱动以使得样本容器载具沿着对应的移送路径运动，从而控制样本容器载具的移送面上的运动的控制装置，在移送面上放置能光学辨识的多个几何学形状，各个几何学形状表征移送面上的专用的区域(field)。
4.现有技术文献
5.专利文献
6.专利文献1：jp特开2017-227635号公报
7.专利文献2：jp特开2018-119962号公报


技术实现要素：

8.发明要解决的课题
9.在用于临床检查的检体处理装置中，对血液、血浆、血清、尿、其他体液等检体(样品)检查所指示的分析项目。在这些检体处理装置中，能将多个功能的装置相连，自动对各工序进行处理。即，为了检查室的业务合理化，将生化学、免疫等多个分析领域的分析部用运送线连接，作为1个装置来运用。
10.现有的运送线主要是皮带驱动方式，若在运送中途由于某种异常而运送停止，就不再能对下游侧的装置供给检体。
11.此外，由于医疗的高水平化以及高龄化社会的进展，可以预想检体处理内容的多样化和检体数的增加，需要更快速地搬运多种多样的检体。
12.因此，为了实现用来提升检体处理装置的处理能力所需的检体的高速运送、大量同时运送以及向多方向的运送，正在进行电磁运送方式的研讨。
13.作为电磁运送方式的示例，例如在专利文献1中记载了，具备：若干容器载具，各自具备至少1个磁性活性设备、优选至少1个永磁铁，并且该容器载具适合运送样本容器；适合运送容器载具的运送平面；作为在运送平面的下方静止配置的若干电磁致动器，该电磁致动器适合通过对容器载具施加磁力来使容器载具在运送平面上移动。
14.此外，作为检体的运送方法的一例，在专利文献2中记载了，具有检测设置于检体的永磁铁位置的位置传感器，通过对应于位置传感器探测到的位置信息将与希望运送的方向对应的电磁致动器励磁，来进行检体运送。
15.在上述专利文献1记载的技术中，设有检测设于检体运送载具的磁活性设备的位置的容器载具检测设备。
16.此外，在专利文献2中，实验室样本分配系统具备移送面。此外，在移送面的下方配置多个电磁致动器。进而，将多个位置传感器分配到移送面上。位置传感器作为霍尔传感器而具体化。
17.但在上述的专利文献1、专利文献2的系统中，需要多个容器载具检测设备，担心高成本化、检测设备的故障导致的可靠性降低。
18.此外，在发生了某种异常从而容器载具脱离到运送路径外的未配置电磁致动器的场所的情况下，需要检测容器载具的有无，但关于该方法，并未在专利文献1中公开。对此，例如考虑在运送平面上未配置电磁致动器的位置配置容器载具的位置检测用的专用设备等方法，但进一步会需要专用设备的追加，涉及到成本增加。
19.对于这些课题，考虑实现不使用位置检测设备的无传感器的运送装置，但没有检测设备如何高精度地检测容器载具的位置成为课题。特别在再启动时、电源接通时等将运送开始/重新开始时不正确掌握在哪个位置存在运送容器的话，难以稳定且高精度地进行运送。
20.本发明提供一种实现无位置传感器化所带来的低成本化且更加提高了启动时的运送的稳定性的运送装置以及分析系统。
21.用于解决课题的手段
22.本发明包含多个解决上述课题的手段，若举出其一例，是一种运送具有磁铁或磁性体的运送容器的运送装置，特征在于，具备：多个线圈，其使用于运送所述运送容器的推力产生；线圈驱动部，其对所述多个线圈各自施加电压；和运算部，其基于对所述线圈施加了电压脉冲时的电流信息来推定所述运送容器的位置，所述运算部在装置的电源启动时对对象的所述线圈施加正方向的电压脉冲以及负方向的电压脉冲，根据流过各个线圈的电流信息来检测所述运送容器的位置。
23.发明的效果
24.根据本发明，能实现无位置传感器化所带来的低成本化，且更加提高启动时的运送的稳定性。上述以外的课题、结构以及效果通过以下的实施例的说明而得以明确。
附图说明
25.图1是本发明的实施例的运送装置的概略结构图。
26.图2是表示实施例的运送装置的截面结构例的一部分的示意图。
27.图3是实施例的运送装置的运算部的功能框图。
28.图4是表示相对于运送容器的位置的电流变化量特性的图。
29.图5是表示相对于运送容器的位置的电流变化量偏差(运送容器有无的差)的图。
30.图6是实施例的运送装置的顶视图的位置坐标说明图。
31.图7是用于说明实施例的运送装置为了检测运送容器的位置而对线圈施加的电压
波形(正脉冲)和与其对应的电流波形的图。
32.图8是用于说明与图7不同的对线圈施加的电压波形(正脉冲)和与其对应的电流波形的图。
33.图9是用于说明实施例的运送装置为了检测运送容器的位置而对线圈施加的电压波形(负脉冲)和与其对应的电流波形的图。
34.图10是用于说明与图9不同的对线圈施加的电压波形(负脉冲)和与其对应的电流波形的图。
35.图11是实施例的运送装置中的在线圈正上方有运送容器的情况的磁铁磁通的变化的说明图。
36.图12是实施例的运送装置中的在线圈间有运送容器的情况的磁铁磁通的变化的说明图。
37.图13是实施例的运送装置中的检测运送容器位置时应考虑的运送容器的残存图案的说明图。
38.图14是实施例的运送装置中的检测运送容器位置时应考虑的运送容器的残存图案的说明图。
39.图15是实施例的运送装置中的检测运送容器位置时应考虑的运送容器的残存图案的说明图。
40.图16是实施例的运送装置中的检测运送容器位置时应考虑的运送容器的残存图案的说明图。
41.图17是实施例的运送装置中的检测运送容器位置时应考虑的运送容器的残存图案的说明图。
42.图18是用于说明实施例的运送装置中的对线圈空开时间间隔多次施加的电压波形(正脉冲)和与其对应的电流波形的图。
43.图19是说明实施例的运送装置中的检体位置推定运算部的处理的流程图。
44.图20是表示实施例的分析系统的概略结构例的图。
具体实施方式
45.使用图1到图20来说明本发明的运送装置以及分析系统的实施例。另外，在本说明书所用的附图中，对相同或对应的构成要素标注相同或类似的附图标记，对这些构成要素有时省略重复的说明。
46.最初使用图1来说明本实施例的运送装置的概略结构。图1是示意表示2个线圈25和永磁铁10相对进行动作的本实施例的运送装置的概略的图。
47.图1所示的运送装置1是将具有永磁铁10的运送容器20向目的位置运送的装置，具备：永磁铁10；由圆柱状的铁芯(core)22和绕在铁芯的外周侧的绕组21构成的线圈25；驱动电路50；电流检测部30；运算部40；电源55。
48.图2是表示图1所示的运送装置1的部分的截面结构例的示意图。图2所示的检体固定器等运送容器20构成为使保持检体的检体容器的保持部和永磁铁10成为一体。运送容器20隔着运送面15与线圈25对置配置。
49.设于运送容器20的永磁铁10例如使用钕、铁氧体等永磁铁。另外，在本实施例1中，
使用永磁铁10来进行说明，但还能取代永磁铁10，使用其他磁铁、软磁性体。此外，能组合永磁铁10和软磁性体来使用。
50.通常，运送装置1通过在线圈25的绕组21流过电流来使铁芯22产生电磁力，进行控制，以使得配置于运送容器20的永磁铁10在多个线圈25间(线圈25与线圈25之间)的上方且在运送面15上滑行，从而相对移动，将运送容器20运送至所期望的位置。
51.在运送装置1中，需要永磁铁10与线圈25的相对的位置信息。这是为了将通过在线圈25的绕组21流过电流而使铁芯22产生的电磁力效率良好地作用于永磁铁10，此外，是为了将永磁铁10向目的方向有效率地移动。
52.例如，设想永磁铁10位于2个线圈25的一方的上方(正上方)的情况。即使对位于永磁铁10的正下方的线圈25a的绕组21a施加电压，在永磁铁10也不会产生向运送方向的推力。
53.另一方面，若对上方(正上方)没有永磁铁10、即不位于永磁铁10的正下方的线圈25b的绕组21b施加电压，就产生将永磁铁10向该线圈25b吸引过来的力，产生向运送方向的推力。
54.即，通过对所期望的线圈25的绕组21施加电压，能使永磁铁10效率良好地产生向运送方向的力。然后，通过适当地选择施加电压的线圈25的绕组21，能控制向运送方向的力的朝向(方向)。
55.在本发明中，由于期望在装置再启动时不挪动运送容器20地检测运送容器20位置，因此，期望即使是在线圈25的正上方没有永磁铁10的情况，也施加不挪动其的程度的电流。
56.接着，说明不使用位置传感器地推定运送容器20位置的方法。在图1的跟前侧的线圈25上有永磁铁10的情况下，永磁铁10所形成的磁通作用于线圈25。在此，在永磁铁10接近一侧的线圈25和远离一侧的线圈25中，所作用的磁通的大小不同。即，根据永磁铁10与线圈25的相对位置，作用于线圈25的磁通的大小发生改变。
57.铁芯22包含磁性体，穿过铁芯22的磁通有若磁通变大则变得难以穿过这样的性质。在此，若对绕组21施加电压而流过电流，就在铁芯22产生通过该电流产生的磁通。因此，在铁芯22产生基于永磁铁10的磁通和通过在绕组21流过的电流而产生的磁通。
58.一般，若在绕组21流过电流，则在其周围产生磁场，所产生的磁通与流过的电流值成正比。该比例常数依赖于电感。但在具有铁芯22等磁性体的电路中，根据铁芯22的饱和特性而电感发生变化。
59.若发生铁芯22的饱和，则根据在铁芯22产生的磁通的大小，电感改变。即，根据永磁铁10的磁通的大小，绕组21的电感发生变化。这意味着，根据永磁铁10的位置，绕组21的电感发生变化。
60.将在绕组21产生的电压v用以下所示的式子表征。
[0061][0062]
在此，是磁通，t是时间。电压v以每单位时间的磁通的变化量表征。
[0063]
此外，若设为电流i、电感l，则以下所示的关系成立。
[0064]
[0065]
根据这些式(1)以及式(2)，以下的关系成立。
[0066]
di/dt＝-v/l
ꢀꢀ
(3)
[0067]
即，在对绕组21施加固定的电压的情况下，如式(3)所示那样，根据电感l的大小，供给的电流i的时间微分发生变化。这意味着，在施加电压的情况下供给的电流的上升沿不同。
[0068]
因此，在对绕组21施加电压的情况下，检测流过绕组21的电流和其流动方式，能通过运算求取电感l。即，若检测根据永磁铁10的位置而变化的绕组21的电感l，就能求取给该电感带来影响的永磁铁10的位置。
[0069]
因此，在线圈25中的绕组21连接驱动电路50，并且设置检测流过绕组21的电流值的电流检测部30，在运算部40中基于对线圈25a、25b施加电压脉冲80、81时的电流信息来推定运送容器20的位置。
[0070]
在本实施例中，由驱动电路50对绕组21施加电压，在电流检测部30检测通过该电压产生的电流值。检测电流的电流检测部30考虑基于测量电阻、电流互感器的电流检测部、利用了霍尔电流传感器的电流检测部等，但并不限定于这些。
[0071]
在此，在本发明中，为了防止漏液，期望限制在不会通过用于位置检测的电压脉冲施加而产生对运送容器20的推力的大小。
[0072]
驱动电路50与电源55连接，通过从电源55接受电流，对线圈25的绕组21供给电流，来对多个线圈25a、25b各自施加电压。
[0073]
运算部40根据由电流检测部30检测到的电流值来运算线圈25与永磁铁10的相对位置关系，推定运送装置1内的永磁铁10的位置。此外，运算部40使用该运算出的永磁铁10的位置信息来决定从驱动电路50供给永磁铁10的驱动所需的电流的定时，对适当的线圈25供给电流。
[0074]
在本发明中，运算部40在装置的电源启动时，对对象的线圈25a、25b施加至少1脉冲量的正方向的电压脉冲80(参考图7等)以及至少1脉冲量的负方向的电压脉冲81(参考图9等)，根据流过各个线圈25a、25b的电流信息来检测运送容器20的位置。其细节之后叙述。
[0075]
另外，所谓装置的电源启动时，若是构成分析系统的运送装置，则是用于分析开始的启动时、从意外的停止起的再启动时等各种将电源启动后。
[0076]
在图3的框线图中表征这时的运送容器20位置检测控制的一例。如图3所示那样，基于在运算部40中的通电线圈决定部63中决定的顺序，来运算在占空比设定部60中所施加的电压脉冲的大小、占空比，并输出到驱动电路50。此外，通电线圈决定部63先对电压脉冲施加预定的驱动电路50输出启动指令信号。
[0077]
在此，将位置探测时以及通常运送时向各线圈25的通电顺序的信息预先存储于通电线圈决定部63。位置检测时的通电顺序可以是对全部线圈一齐通电的方式、从位于运送装置1的端的线圈25起依次通电的方式等，并没有特别限定。通常运送时的通电顺序例如考虑基于来自后述的图20的控制用计算机101的运送目的地的指示而决定的运送路的方式。
[0078]
此外，在电流检测部30检测对线圈输出电压脉冲时的电流值，在电流变化量运算部61运算线圈的电流变化量(di/dt)，对应于该值，在检体位置推定运算部62中推定运送容器20的位置。将推定结果发送到例如管理运送装置1的状态的外部服务器65等。另外，这里叙述的控制块能通过微型计算机等运算装置实现。
[0079]
图4是将距所选择的最靠近的线圈25的距离设为横轴、将有运送容器20时和没有运送容器20时的电流变化量设为纵轴的图表，图5是横轴取与图4相同的距线圈25的距离、在纵轴取运送容器20有无的差异的特性。如此地，通过使用图5的特性，能获知与电流变化量对应的距所选择的线圈25的距离。因此，运算部40中所用的电流信息期望设为施加正方向的电压脉冲80以及负方向的电压脉冲81时流过线圈25a、25b的最大电流与最小电流的差分即电流变化量。
[0080]
接着，图6表示从上面来看运送装置的运送面15时的整体图。在施加电流从而根据电流变化量检测到运送容器20位置后，作为对外部服务器65等通知位置信息的手段，作为一例而发送位置的xy坐标。坐标轴的设定是任意的，但本次将左下的线圈设为(0，0)。
[0081]
关于配置于运送面15的正下方的线圈25，若将1个线圈25励磁，则与该线圈25的上下左右相邻的线圈25上的运送容器20被吸引过来。即，为了更可靠地防止多个载置的运送容器20彼此易于碰撞的情况，不将线圈25密集地铺满，而是期望如图6所示那样，运送路径配置成跳过1列且跳过1行的格子状。由此，能在运送路径外的区域省略线圈25，还能够得到能削减部件成本或能轻量化这样的追加的效果。
[0082]
若将线圈25间的距离(线圈25的中心间的距离)设为d，则运送面15上的运送容器20与线圈25的距离最大成为d(运送容器20从运送路径偏离从而进入没有铁芯22的部位时的最大距离)。另一方面，在运送路径上，运送容器20与线圈25的距离最大成为d/2。
[0083]
说明运送装置1中的为了检测运送容器20的位置而对线圈施加的电压波形和对应的电流波形。图7到图10是用于说明运送装置1为了检测运送容器20的位置而对线圈施加的电压波形和与其对应的电流波形的图。
[0084]
电压脉冲80的大小(v)、脉冲宽度(t)根据对线圈25施加何种程度的电压而决定。而且，若运送容器20的永磁铁10接近线圈25，则由于线圈25的磁饱和，从图7所示的电流波形70a变化为图8所示的电流波形70b。
[0085]
这在施加负方向的电压脉冲81的情况下也同样，若运送容器20的永磁铁10接近线圈25，则由于线圈25的磁饱和，从图9所示的电流波形70c变化为图10所示的电流波形70d。
[0086]
在施加了正脉冲的情况下，如图7所示那样，在线圈25不受运送容器20的永磁铁10的影响的情况下，电流变化量成为i1。
[0087]
另一方面，如图8所示那样，在线圈25的正上方、近旁有永磁铁10的情况等线圈25受到运送容器20的永磁铁10的影响的情况下，电流变化量成为比i1大的i2。
[0088]
此外，在施加了负脉冲的情况下，如图9所示那样，在线圈25不受运送容器20的永磁铁10的影响的情况下，电流变化量成为i3。
[0089]
另一方面，如图10所示那样，例如在线圈25的正上方、近旁有永磁铁10的情况等线圈25受到运送容器20的永磁铁10的影响的情况下，电流变化量成为比i3大小大的i4。其中，i3和i4分别是负的值。
[0090]
接着，使用图11以及图12来说明通过使用正负的电压脉冲来提高运送容器20位置的检测性能。图11以及图12是说明运送容器20与磁铁的位置关系的差异所引起的磁铁磁通的变化的图。
[0091]
如图11所示那样，在线圈25的正上方有永磁铁10的情况下，磁铁所形成的磁通从线圈25a的上部进入并在下部脱离。如上述那样，在本发明中，通过加大磁通来产生磁饱和，
从而线圈25的电流变化量发生变化，由此来检测运送容器20的位置。因此，通过施加使磁饱和增加的方向即正的电压脉冲来流过正电流，使运送容器20的位置检测精度提升。
[0092]
接下来，如图12所示那样，若运送容器20位置位于远离线圈25的位置，磁铁所形成的磁通就从线圈25a的下部进入并在上部脱离。此外，在线圈25b侧也产生同样的磁通。如此地，若永磁铁10和线圈25离开给定的距离，永磁铁10所形成的磁通的朝向就反转。因此，为了使磁饱和增加，需要施加负的电压脉冲来流过负电流，从而使运送容器20位置检测精度提升。
[0093]
在图11以及图12中示出永磁铁10的上表面侧为s极、下表面侧为n极的情形，但在sn的朝向反转的情况下思路也相同。但是，在使sn的朝向反转的情况下，期望在线圈25的正上方有运送容器20时施加负的电压脉冲，在线圈25与线圈25间有运送容器20时施加正脉冲。即，期望通过将永磁铁10的朝向和对线圈25施加的电压脉冲配套地进行控制，从而易于磁饱和，来谋求检测精度的进一步的提升。
[0094]
在图13到图17中示出在装置停止时运送容器20会残存的图案。为了简单，说明将坐标轴假定为在(0，0)附近有运送容器20时的相对于各运送容器20残存图案的位置检测方法。具体的运送容器20位置检测方法的详细的步骤之后叙述。
[0095]
图13是在线圈25的1个线圈25正上方存在运送容器20的情况，在该情况下，用将坐标(1，2)的线圈25励磁时的电流变化量来检测位置。
[0096]
图14是在线圈25的2个线圈25之间存在运送容器20的情况，在该情况下，用将坐标(1，2)、(2、2)的2个线圈25励磁时的各自的电流变化量来检测位置。
[0097]
图15是距线圈25的3个线圈25等距离地存在运送容器20的情况，在该情况下，用将坐标(0，0)、(0，1)、(1，0)的3个线圈25励磁时的各自的电流变化量来检测位置。
[0098]
图16是虽接近于图14，但却在单方没有线圈25的方向上存在运送容器20的情况，在该情况下，用将坐标(2，1)的线圈25励磁时的电流变化量来检测位置。在该情形中，与图14所示的情形不同，由于运送容器20近旁成为没有铁芯22的部位，因此，在运送容器20近旁，能励磁的线圈25仅有1个，需要判别从坐标(2，1)的线圈25来看，运送容器20存在于图16中左方向还是运送容器20存在于右方向。因此，作为追加处理，用将从坐标(2，1)线圈来看4角的坐标(1，0)、(3，0)、(1，2)、(3，2)的4个线圈25励磁时的电流变化量来检测位置。在图16中，根据将坐标(1，0)、(3，0)的线圈25励磁时的电流变化量来确定位置。
[0099]
图17是在没有线圈25的位置存在运送容器20的情况，根据将接近于运送容器20的坐标(0，1)、(1，0)、(1，2)、(2，1)的4个线圈25励磁时的各自的电流变化量来检测位置。
[0100]
因此，在本发明中，将图7到图10所示的电压脉冲80、81对运送面15上的全部线圈25依次施加，若是图6，则对从坐标(0，0)到坐标(m，n)的全部线圈依次施加，根据各自的电流变化量来检测运送容器20的位置。
[0101]
实际上，例如，图13还考虑在从正上方稍微偏离的位置残存运送容器20的情形，在该情况下，对应于偏离状况分类成上述5图案的任一者，基于电流变化量的大小，在坐标系中输出运送容器20与线圈25a、25b的位置关系。
[0102]
在图18示出输出正负的电压脉冲时的输出方法。在实际施加了电压脉冲的情况下，即使运送容器20位置相同，也并非总是检测到相同的电流变化量，如电流变化量70e1、70e2、70e3那样存在偏差。
[0103]
在此，在本发明中，为了不挪动运送容器20而期望以小的电压脉冲检测运送容器20位置，但在电压脉冲小的情况下，运送容器20每个位置的电流变化量的差异变小。即，可以说，由于变得难以进行位置检测，因此，期望通过抑制上述的偏差来将位置检测精度确保得高。
[0104]
因此，根据偏差的程度，期望如下处理：如图18所示那样，对相同的线圈25分多次施加正方向的电压脉冲80，并且分多次施加负方向的电压脉冲81，并实施平均化处理等，由此减少偏差。
[0105]
在进行多次施加时，施加正负的电压脉冲的顺序并没有特别限定，可以是在连续施加正方向的电压脉冲80后连续施加负方向的电压脉冲81的方式，可以是交替多次施加正方向的电压脉冲80和负方向的电压脉冲81的方式，也可以是在连续施加正方向的电压脉冲80后连续施加负方向的电压脉冲81并进而之后施加正方向、负方向的电压脉冲80、81的方式。
[0106]
此外，施加的次数也期望至少2次以上，但并没有特别限定。但鉴于偏差抑制与位置探测的短时间化的平衡，期望施加相同次数的正方向的电压脉冲80和负方向的电压脉冲81。
[0107]
进而，关于施加的电压脉冲80、81的间隔，也没有特别限定，但期望在1脉冲施加后经过给定时间t1后施加下一脉冲。
[0108]
接下来，参考图19说明本实施例所涉及的启动时的运送容器20的位置检测的流程。图19是表示检体位置推定运算部62的每个运送容器20位置的检测的过程的流程图。
[0109]
如图19所示那样，在处理的开始(步骤s1000)后，对运送面15上的全部线圈25依次施加n次位置检测用的正电压脉冲(步骤s1001a)。之后，对运送面15上的全部线圈25依次施加n次位置检测用的负电压脉冲(步骤s1001b)。
[0110]
接着，对各线圈25的每一者进行正负两脉冲的施加时检测到的电流变化量的平均化处理(步骤s1002)。到目前为止相当于用于进行运送容器20的位置检测的前处理。
[0111]
接下来，判定施加正电压脉冲时的电流变化量是否是给定的电流变化量|c1|以上(步骤s1003)。
[0112]
在判定为电流变化量为|c1|以上时，使处理前进到步骤s1004，判定为在励磁线圈正上方(图13)存在运送容器20(步骤s1004)，结束判定处理(步骤s1014)。
[0113]
与此相对，在判定为电流变化量不足|c1|时，接着判定相邻的2线圈施加负电压脉冲时的电流变化量是否两方都为|c2|以上(步骤s1005)。
[0114]
在判定为电流变化量为|c2|以上时，使处理前进到步骤s1006，判定为在相应的2线圈之间(图14)存在运送容器20(步骤s1006)，结束判定处理(步骤s1014)。
[0115]
与此相对，在判定为电流变化量不足|c2|时，接着判定对相邻的3线圈施加了负电压脉冲时的电流变化量是否全都为|c3|以上(步骤s1007)。
[0116]
在判定为电流变化量全都为|c3|以上时，使处理前进到步骤s1008，判定为在接近相应的3线圈的位置(图15)存在运送容器20(步骤s1008)，结束判定处理(步骤s1014)。
[0117]
与此相对，在判定为电流变化量当中的一者以上不足|c3|时，接着判定施加正负两电压脉冲时的电流变化量是否为|c4|以上、且对该线圈的4角当中的2线圈施加负的电压脉冲时的电流变化量的总和是否为|c5|以上(步骤s1009)。
[0118]
在判定为满足全都满足步骤s1009中的判定条件时，使处理前进到步骤s1010，判定为在从相应线圈向没有铁芯22的方向离开d/2的位置(图16)存在运送容器20(步骤s1010)，结束判定处理(步骤s1014)。
[0119]
与此相对，在并未判定为全都满足步骤s1009中的判定条件时，接着判定是否在没有铁芯22的位置的最接近线圈4线圈当中的3线圈以上、施加负的电压脉冲时的电流变化量为|c6|以上(步骤s1011)。
[0120]
在判定为全都满足步骤s1011中的判定条件时，使处理前进到步骤s1012，判定为在没有铁芯22的位置(图17)存在运送容器20(步骤s1012)，结束判定处理(步骤s1014)。
[0121]
与此相对，在并未判定为全都满足步骤s1011中的判定条件时，判定为不存在运送容器20(步骤s1013)，结束判定处理(步骤s1014)。
[0122]
使用图20来说明适当地运用上述的实施例的运送装置的本发明的实施例的分析系统。图20是表示本实施例的分析系统的概略结构例的图。
[0123]
图20所示的分析系统100具备控制用计算机101、多个分析装置102、和在分析装置102间运送运送容器20的多个运送装置1。
[0124]
分析装置102、运送装置1的数量根据分析对象的检体的种类、分析内容而改变，为1个以上即可。
[0125]
此外，分析系统100能设置执行针对运送容器20内的检体的前处理、后处理的各种检体前处理/后处理部。关于检体前处理/后处理部的详细的结构、数量，也没有特别限定，能采用1个以上的公知的前处理装置的结构。
[0126]
控制用计算机101进行运送运送容器20的运送路径的指定、分析的顺序等系统整体的控制。此外，控制用计算机101对来自操作人员的指示输入做出响应，进行所指定的动作。
[0127]
接下来，说明本实施例的效果。
[0128]
在上述的本实施例的分析系统100的运送装置1中，具备：使用于运送运送容器20的推力产生的多个线圈25a、25b；对多个线圈25a、25b各自施加电压的驱动电路50；基于对线圈25a、25b施加电压脉冲80、81时的电流信息来推定运送容器20的位置的运算部40，运算部40在装置的电源启动时，对对象的线圈25a、25b施加正方向的电压脉冲80以及负方向的电压脉冲81，根据流过各个线圈25a、25b的电流信息来检测运送容器20的位置。
[0129]
根据这样的结构，能实现不需要使用用于检测运送对象的位置的专用的传感器的无传感器的运送装置。此外，由于能在由于停电等的未预期的事态而装置停止的情况下、分析业务开始等启动时以高的精度确定运送对象的位置，因此，能没有延迟地开始运送容器20运送，能实现稳定的检体的运送。
[0130]
此外，由于运算部40中所用的电流信息是施加正方向的电压脉冲80以及负方向的电压脉冲81时流过线圈25a、25b的最大电流与最小电流的差分即电流变化量，因此，能更正确地推定从对象的线圈25到运送容器20的距离，能做出更稳定的无传感器的运送装置1。
[0131]
进而，通过根据永磁铁10的朝向变更电压脉冲80、81的正负，能以高的精度实施与设于运送容器20的磁性体的状态相应的位置推定。
[0132]
此外，运算部40通过基于电流变化量的大小，在坐标系输出运送容器20与线圈25a、25b的位置关系，能更加容易且以高的精度执行运送容器20的位置推定。
[0133]
在此，设想了以下情形：在正在使用运送装置1时，由于停电或某种故障而将装置电源关断后再启动。在这样的再启动时，运送容器20残存于运送面15上，但即使在这样的状态下，也期望平稳地将运送重新开始。在专利文献1、2那样具有位置传感器的结构中，由于能检测位置，因此不会产生特别的课题，但在本发明中，由于对应于电流信息来推定运送容器20位置，因此，必须对线圈25施加位置推定用的电压脉冲。
[0134]
此外，由于在预料外的定时关断电源的情况下，紧接其后运送容器20位于哪里不明，因此，担心由于在对线圈25不小心地施加了电流时产生预料外的推力而将运送容器20向预料外的方向运送，此外，若运送对象是检体等液体，担心预料外的漏液。
[0135]
因此，电压脉冲80、81通过设为不产生针对运送容器20的推力的大小，能抑制产生由于进行运送容器20的位置检测时的电压脉冲80、81而运送容器20向预料外的方向移动、漏液等不良状况，能实现更高速且可靠的运送容器20的运送。
[0136]
此外，通过将施加正方向的电压脉冲80和负方向的电压脉冲81的间隔空开给定时间，能进一步抑制由于连续施加电压脉冲80、81而运送容器20预料外地进行运动。
[0137]
此外，电压脉冲80、81通过分多次施加正方向的电压脉冲80，并且分多次施加负方向的电压脉冲81，能减少一次的电压脉冲施加时的偏差，能进行精度更高的位置推定。
[0138]
进而，通过施加相同次数的正方向的电压脉冲80和负方向的电压脉冲81，能实现取得平衡的电压脉冲的施加，在该平衡中，能抑制持续为了位置推定所需以上的次数而施加正方向的电压脉冲80以及负方向的电压脉冲81，并且能充分提高位置推定的精度。
[0139]
《其他》
[0140]
另外，本发明并不限于上述的实施例，能进行种种变形、应用。上述的实施例为了易于理解地说明本发明而详细进行了说明，但不一定具备说明的全部结构。
[0141]
附图标记的说明
[0142]
1...运送装置
[0143]
10...永磁铁(磁性体)
[0144]
15...运送面
[0145]
20...运送容器
[0146]
21、21a、21b...绕组
[0147]
22、22a、22b...铁芯
[0148]
25、25a、25b...线圈
[0149]
30...电流检测部
[0150]
40...运算部
[0151]
50...驱动电路(线圈驱动部)
[0152]
55...电源
[0153]
60...占空比设定部
[0154]
61...电流变化量运算部
[0155]
62...检体位置推定运算部
[0156]
63...通电线圈决定部
[0157]
65...外部服务器
[0158]
70a、70b、70c、70d...电流波形
[0159]
70e1、70e2、70e3...电流变化量
[0160]
80、81...位置检测用电压脉冲
[0161]
100...分析系统
[0162]
101...控制用计算机
[0163]
102...分析装置。