楼层识别方法和楼层识别电梯终端【
技术领域：
：】1.本发明实施例涉及智能设备
技术领域：
：，尤其涉及一种楼层识别方法和楼层识别电梯终端。
背景技术：
：：2.随着物联网技术的发展，机器人广泛应用在酒店、商场、餐厅等场所，执行商品配送、文件传递等工作，解放了场所的人力资源，提高了服务效率。一些机器人室内配送场景下，机器人需要跨楼层服务，如何实现机器人智能乘坐电梯进行跨楼层服务并且不受相关硬件设施的限制，是相关领域的亟待解决的问题。技术实现要素：3.本发明实施例提供了一种楼层识别方法和楼层识别电梯终端，在不借助其他硬件设施的情况下确定电梯所在楼层，进而控制机器人在指定楼层进入或离开电梯，实现机器人智能乘坐电梯跨楼层服务并且不受相关硬件设施的限制。4.第一方面，本发明实施例提供一种楼层识别方法，应用于楼层识别电梯终端，楼层识别电梯终端设置于电梯轿厢，所述方法包括：获取所述电梯轿厢从最近一次启动运行时所在楼层运行到所述电梯轿厢停止运行时所在楼层花费的实际运行时间；获得所述电梯轿厢从所述最近一次启动运行时所在楼层运行到机器人所在或者计划到达的目标楼层的预估时间范围值；当所述实际运行时间在所述预估时间范围值内，且所述电梯轿厢在停止运行前按照向所述目标楼层的方向运行，将到达所述目标楼层的确认信息发送给所述机器人。5.上述楼层识别方法，电梯终端获取电梯轿厢从最近一次启动运行时所在楼层运行到停止运行时所在楼层花费的实际运行时间，获得电梯轿厢从最近一次启动运行时所在楼层运行到目标楼层的预估时间范围值，通过比较实际运行时间是否在预估时间范围值内，确定电梯轿厢停止运行时所在楼层是否为机器人计划到达或其所在的指定楼层，从而控制机器人进入或离开到达指定楼层的电梯。6.上述电梯运行方法确定电梯轿厢是否到达指定楼层的方式，利用获取时间的便捷性，直接获取并比较电梯轿厢从特定楼层启动到停止的实际运行时间，和电梯轿厢从特定楼层运行到目标楼层的理论运行时间两者，不需要额外获取电梯系统的楼层信息，不需要通过传感器获取楼层高度等信息，直接确定电梯是否达到指定楼层，从而实现控制机器人智能乘坐电梯进行跨楼层服务并且不受相关硬件设施限制的目的。7.其中一种可能的实现方式中，所述电梯终端预先存储有所述电梯轿厢从楼宇任意一楼层到达其他任意楼层的计划运行时间范围值对应关系，所述获得所述电梯轿厢从所述最近一次启动运行时所在楼层运行到所述目标楼层的预估时间范围值包括：8.在所述计划运行时间范围值对应关系中，查找所述电梯轿厢从最近一次启动运行时所在楼层到达所述目标楼层的计划运行时间范围值，并将其作为所述预估时间范围值。9.其中一种可能的实现方式中，所述将到达所述目标楼层的确认信息发送给所述机器人，包括：10.将到达所述目标楼层的确认信息发送给位于所述电梯轿厢的机器人，以使位于所述电梯轿厢的机器人离开所述电梯轿厢；或，11.将到达所述目标楼层的确认信息发送给位于目标楼层楼道等待所述电梯轿厢的机器人，以使位于目标楼层楼道的机器人进入所述电梯轿厢。12.其中一种可能的实现方式中，所述获取所述电梯轿厢从最近一次启动运行时所在楼层运行到所述电梯轿厢停止运行时所在楼层花费的实际运行时间，包括：13.获取加速度计或气压计的测量值；14.当根据所述测量值检测到所述电梯轿厢启动运行，获取所述电梯轿厢启动运行的第一时间；15.在所述第一时间之后，第一次检测到所述电梯轿厢停止运行时，获取所述电梯轿厢停止运行的第二时间，并计算所述第二时间和所述第一时间的差值，获得所述实际运行时间。16.其中一种可能的实现方式中，所述方法还包括：17.当所述实际运行时间不在所述预估时间范围值内，或18.当所述实际运行时间在所述预估时间范围值内，但所述电梯轿厢在停止运行前未按照向所述目标楼层的方向运行；19.根据所述实际运行时间和所述电梯轿厢最近一次启动时所在楼层，在所述预先存储的所述电梯轿厢从楼宇任意一楼层到达其他任意楼层的计划运行时间范围值对应关系中，按照所述电梯轿厢向所述目标楼层运行的方向查找所述实际运行时间对应所述电梯轿厢当前停止的楼层。20.其中一种可能的实现方式中，所述电梯轿厢的最近一次启动运行时所在楼层为前一次所述电梯轿厢停止的楼层，或所述机器人刚进入所述电梯轿厢时所述机器人发送给所述楼层识别电梯终端的起始楼层。21.其中一种可能的实现方式中，在将到达所述目标楼层的确认信息发送给在目标楼层楼道等待的机器人后，所述方法还包括：22.获取加速度计和/或气压计的测量值；23.在接收到所述机器人针对所述确认信息返回的确认信息错误消息的情况下，每当根据所述测量值检测到所述电梯轿厢停止运行时，将到达所述目标楼层的确认信息发送给在目标楼层楼道等待的机器人，直到接收到所述机器人发送的进入所述电梯轿厢的信息；24.接收所述机器人发送的起始楼层，作为所述电梯轿厢的最近一次启动运行时所在楼层。25.其中一种可能的实现方式中，当所述实际运行时间在所述预估时间范围值内，且所述电梯轿厢在停止运行前按照向所述目标楼层的方向运行，将到达所述目标楼层的确认信息发送给所述机器人，包括：26.获取所述电梯轿厢的运行方向；27.获取所述目标楼层相较于所述电梯轿厢最近一次启动运行时所在楼层的相对位置方向；28.当所述实际运行时间在所述预估时间范围值内，且所述运行方向与所述相对位置方向一致时，发送到达所述目标楼层的确认信息给所述机器人。29.其中一种可能的实现方式中，获取所述电梯轿厢的运行方向，包括：30.当检测到所述电梯轿厢启动运行或检测到所述电梯轿厢停止运行时，获取所述加速度计或/和所述气压计在当前时刻范围内的测量值；31.根据获取的所述加速度计或/和所述气压计的测量值计算对应加速度方向或/和气压变化量；根据所述加速度方向或/和所述气压变化量，获得所述电梯轿厢的运行方向。32.第二方面，本发明实施例提供一种楼层识别电梯终端，所述楼层识别电梯终端设置于电梯轿厢；所述楼层识别电梯终端包括mcu控制器；所述mcu控制器包括：33.实际运行时间获取模块，用于获取所述电梯轿厢从最近一次启动运行时所在楼层运行到所述电梯轿厢停止运行时所在楼层花费的实际运行时间；34.预估时间范围值获得模块，用于获得所述电梯轿厢从所述最近一次启动运行时所在楼层运行到机器人所在或者计划到达的目标楼层的预估时间范围值；35.确认信息发送模块，用于当所述实际运行时间在所述预估时间范围值内，且所述电梯轿厢在停止运行前按照向所述目标楼层的方向运行，将到达所述目标楼层的确认信息发送给所述机器人。36.其中一种可能的实现方式中，所述楼层识别电梯终端包括存储器；所述存储器用于预先存储所述电梯轿厢从楼宇任意一楼层到达其他任意楼层的计划运行时间范围值对应关系，所述预估时间范围值获得模块具体用于在所述计划运行时间范围值对应关系中，查找所述电梯轿厢从最近一次启动运行时所在楼层到达所述目标楼层的计划运行时间范围值，并将其作为所述预估时间范围值。37.其中一种可能的实现方式中，所述确认信息发送模块具体用于：38.将到达所述目标楼层的确认信息发送给位于所述电梯轿厢的机器人，以使位于所述电梯轿厢的机器人离开所述电梯轿厢；或，39.将到达所述目标楼层的确认信息发送给位于目标楼层楼道等待所述电梯轿厢的机器人，以使位于目标楼层楼道的机器人进入所述电梯轿厢。40.其中一种可能的实现方式中，所述楼层识别电梯终端包括加速度计和/或气压计；所述加速度计和/或所述气压计提供用于检测电梯轿厢启动运行和检测电梯轿厢停止运行的参数；所述实际运行时间获取模块包括：41.参数获取模块，用于获取所述加速度计和/或所述气压计的测量值；42.第一时间获取子模块，用于当根据所述测量值检测到所述电梯轿厢启动运行，获取所述电梯轿厢启动运行的第一时间；43.实际运行时间计算子模块，用于在所述第一时间之后，第一次检测到所述电梯轿厢停止运行时，获取所述电梯轿厢停止运行的第二时间，并计算所述第二时间和所述第一时间的差值，获得所述实际运行时间。44.其中一种可能的实现方式中，所述mcu控制器还包括：45.楼层查找模块，用于当所述实际运行时间不在所述预估时间范围值内，或当所述实际运行时间在所述预估时间范围值内，但所述电梯轿厢在停止运行前未按照向所述目标楼层的方向运行；根据所述实际运行时间和所述电梯轿厢最近一次启动时所在楼层，在所述预先存储的所述电梯轿厢从楼宇任意一楼层到达其他任意楼层的计划运行时间范围值对应关系中，按照所述电梯轿厢向所述目标楼层运行的方向查找所述实际运行时间对应所述电梯轿厢当前停止的楼层。46.其中一种可能的实现方式中，所述电梯轿厢的最近一次启动运行时所在楼层为前一次所述电梯轿厢停止的楼层，或所述机器人刚进入所述电梯轿厢时所述机器人发送给所述楼层识别电梯终端的起始楼层。47.其中一种可能的实现方式中，所述楼层识别电梯终端包括加速度计和/或气压计；所述加速度计和/或所述气压计提供用于检测电梯轿厢停止运行的参数；所述楼层识别还包括：48.参数获取模块，用于获取所述加速度计和/或所述气压计的测量值；49.消息接受模块，用于在接收到所述机器人针对所述确认信息返回的确认信息错误消息的情况下，每当根据所述测量值检测到所述电梯轿厢停止运行时，将到达所述目标楼层的确认信息发送给在目标楼层楼道等待的机器人，直到接收到所述机器人发送的进入所述电梯轿厢的信息；50.楼层确认模块，用于接收所述机器人发送的起始楼层，作为所述电梯轿厢的最近一次启动运行时所在楼层。51.其中一种可能的实现方式中，所述确认信息发送模块包括：52.运行方向获取子模块，用于获取所述电梯轿厢的运行方向；53.相对位置方向获取子模块，用于获取所述目标楼层相较于所述电梯轿厢最近一次启动运行时所在楼层的相对位置方向；54.第三信息发送子模块，用于当所述实际运行时间在所述预估时间范围值内，且所述运行方向与所述相对位置方向一致时，发送到达所述目标楼层的确认信息给所述机器人。55.其中一种可能的实现方式中，所述楼层识别电梯终端包括加速度计和/或气压计；所述运行方向获取子模块包括：56.参数获取子单元，用于当检测到所述电梯轿厢启动运行或检测到所述电梯轿厢停止运行时，获取所述加速度计或/和所述气压计在当前时刻范围内的测量值；57.计算子单元，用于根据获取的所述加速度计或/和所述气压计的测量值计算对应加速度方向或/和气压变化量；58.运行方向获得子单元，根据所述加速度方向或/和所述气压变化量，获得所述电梯轿厢的运行方向。59.应当理解的是，本发明实施例的第二方面与本发明实施例的第一方面的技术方案一致，各方面及对应的可行实施方式所取得的有益效果相似，不再赘述。【附图说明】60.为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本说明书的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。61.图1是本发明实施例一种应用场景的拓扑结构图；62.图2是执行本发明实施例提出的楼层识别方法的电梯终端结构示意图；63.图3是本发明实施例提出的楼层识别方法的步骤流程图；64.图4是一种机器人乘坐电梯执行跨楼层服务的应用场景示意图；65.图5是本发明实施例提出的另一种楼层识别方法的步骤流程图；66.图6是本发明实施例提出的用于执行楼层识别方法的mcu控制器的功能模块图。【具体实施方式】67.为了更好的理解本说明书的技术方案，下面结合附图对本发明实施例进行详细描述。68.应当明确，所描述的实施例仅仅是本说明书一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本说明书中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本说明书保护的范围。69.在本发明实施例中使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本说明书。在本发明实施例和所附权利要求书中所使用的单数形式的“一种”、“所述”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其他含义。70.现有技术确定电梯所在楼层，以控制机器人乘坐电梯进行跨楼层服务的方式有：71.一、对电梯系统进行入侵式梯控改造，修改电梯主控板，从而通过电梯原有的通信协议获知电梯所在楼层。一方面，由于修改了电梯主控板，基于入侵式梯控改造实现机器人乘坐电梯进行跨楼层服务的方法安全隐患；另一方面，安装于不同楼宇电梯的电梯主控板存在差异，基于入侵式梯控改造实现机器人智能乘坐电梯进行跨楼层服务的方法需要对不同电梯主控板进行修改，工作量大，浪费人力财力。72.二、在电梯井道对应楼宇每一楼层的位置安装楼层传感器，例如光电开关，磁开关、射频识别开关(radiofrequencyidentification，rfid)，电梯通过获取楼层传感器信息，确定电梯轿厢运行到达的楼层信息。上述实现机器人智能乘坐电梯进行跨楼层服务的方法需要在电梯井道安装多个传感器等硬件设施，需要复杂的梯控改造，工作量大，浪费人力财力；传感器等硬件设施受自然环境影响较大，维护成本大。73.三、在电梯井道顶部轿厢顶部安装信号传感器，例如无线载波通信传感器(ultrawideband，uwb)，气压计，激光雷达等，通过信号传感器发送接收信号，计算电梯轿厢所在楼层高度，再通过楼层高度换算得到电梯轿厢运行到达的楼层信息。上述实现机器人智能乘坐电梯进行跨楼层服务的方法需要在电梯井道安装传感器等硬件设施，还需要在不同的应用场景事先进行楼层高度的标定，工程量大，浪费人力财力；传感器等硬件设施受自然环境影响较大，维护成本大。74.鉴于上述问题，本发明实施例提出一种楼层识别方法，获取并比较电梯轿厢从特定楼层启动到停止的实际运行时间，和电梯轿厢从特定楼层运行到目标楼层的理论运行时间两者，确定电梯轿厢运行达到的楼层信息，以在电梯轿厢达到指定楼层时，控制机器人进入或离开电梯轿厢。上述实现机器人智能乘坐电梯的方法，无需进行在电梯井道安装传感器，减少梯控改造设备成本、人工成本、改造成本和维护成本，也不会受到环境天气等外界因素影响。75.图1是本发明实施例一种应用场景的拓扑结构图，如图1所示，本发明实施例提出的楼层识别方法应用于楼层识别电梯终端，楼层识别电梯终端与云平台通信连接，云平台与机器人通信连接；在电梯轿厢到达机器人通信信号的覆盖范围内时，机器人与楼层识别电梯终端建立通信连接。76.云平台用于在机器人未与楼层识别电梯终端建立通信连接的情况下，或者在因环境因素导致的机器人与楼层识别电梯终端通信中断的情况下，转发机器人发送给楼层识别电梯终端的消息，和转发楼层识别电梯终端发送给机器人的消息。77.云平台用于收集多个楼层识别电梯终端的运行信息，以统一分析本发明实施例提出的楼层识别方法针对不同楼宇的楼层识别准确性，例如楼层识别电梯终端向机器人发送消息时，会将相同的消息发送到云平台，云平台可以搜集楼层识别电梯终端发送的消息，也可以转发到机器人，以避免楼层识别电梯终端和机器人通信连接中断导致无法控制机器人的情况发生。78.云平台还可以发送目标楼层的信息至任意楼层识别电梯终端，以通过楼层识别电梯终端控制电梯到达目标楼层接机器人。示例地，在楼宇有多部电梯，且多部电梯安装在楼宇不同位置的情况下，机器人乘坐电梯1号到达楼层二送餐，送餐结束后行走至电梯2号，机器人在行走过程中接收传感器采集的地理信息，比对地理信息和其本地预先存储的三维建图，并上传到云平台，云平台获得机器人所在位置后，将机器人所在的楼层信息作为目标楼层发送给电梯2号，以控制电梯2号达到楼层二接完成送餐任务的机器人。79.楼层识别电梯终端可以设置于电梯轿厢顶部，也可以设置在电梯轿厢内。图2是执行本发明实施例提出的楼层识别电梯终端的结构示意图，如图2所示，楼层识别电梯终端包括通信器、mcu控制器22、按键控制板接口23、电源接口24；通信器可以是4g通信模组211、蓝牙模块212、lora模块213等，电梯终端可以通过电源接口24连接电源。80.mcu控制器22设置有至少一个处理器、以及与所述处理器通信连接的至少一个存储器，存储器存储有可被所述处理器执行的程序指令，所述程序指令能够执行本发明实施例提出的如图3或图5所示楼层识别方法。81.图3是本发明实施例提出的楼层识别方法的步骤流程图，应用于mcu控制器，如图3所示，步骤包括：82.步骤s31：获取所述电梯轿厢从最近一次启动运行时所在楼层运行到所述电梯轿厢停止运行时所在楼层花费的实际运行时间。83.电梯轿厢最近一次启动运行是指电梯轿厢在当前停止之前的最后一次启动。电梯轿厢最近一次启动运行时所在楼层是随着电梯运行动态变化的，电梯第n次运行停止时所在楼层，为电梯第n+1次运行启动时所在楼层，电梯轿厢当前次运行的实际运行时间，与电梯的前一次运行无关，也与电梯的后一次运行无关，保证不同次电梯轿厢的实际运行时间的误差不会叠加，从而保证每一次获取的电梯轿厢当前次运行的实际运行时间的准确性。84.步骤s32：获得所述电梯轿厢从所述最近一次启动运行时所在楼层运行到机器人所在或者计划到达的目标楼层的预估时间范围值。85.电梯终端可以通过通信器获取目标楼层。这里提到的目标楼层可以是机器人当前等待电梯的楼层，电梯轿厢需要达到该楼层，以便机器人进入轿厢，在机器人位于目标楼层等待电梯时，电梯终端可以接收云平台发送的机器人当前所在的目标楼层；这里的目标楼层也可以是机器人进入轿厢后计划达到的目标楼层，在机器人位于电梯轿厢内，电梯终端与机器人已通信连接，电梯终端可以接收云平台发送的机器人计划到达的目标楼层，还可以接收机器人发送的其计划到达的目标楼层。86.云平台分别与机器人、电梯终端通信连接，具有统一发送调度信息至机器人和电梯终端的功能，还具有接收并分析机器人和电梯终端反馈的信息的功能。87.电梯终端获取到目标楼层后，可以通过按键控制板接口，发送信息至轿内按键控制板，在不修改电梯主控板的情况下，控制电梯选择目标楼层作为停止楼层。88.示例地，在楼层一，机器人和乘客进入电梯轿厢，乘客在轿内按键控制板选择楼层三，机器人与电梯轿厢的电梯终端通信连接，电梯轿厢的电梯终端接收到机器人发送的楼层四，控制轿内按键控制板选择楼层四，电梯主控板按照其原本的计算逻辑，控制电梯轿厢在运行到达楼层三、楼层四时停止运行，并打开电梯门。89.在本发明一种实施方式中，可以通过计算电梯轿厢最近一次启动运行时所在楼层和目标楼层的楼层差，估算得到预估时间范围值。示例地，电梯轿厢最近一次启动运行时所在楼层为楼层二，目标楼层为楼层六，相差四层，电梯终端获取电梯运行一层的时间约为2秒，计算得到预估时间8秒。根据电梯的运行速度误差，电梯速度应在标准的92％-105％之间，计算得到时间波动阈值为0.5秒，获得预估时间范围值为7.5秒至8.5秒。90.步骤s33：当所述实际运行时间在所述预估时间范围值内，且所述电梯轿厢在停止运行前按照向所述目标楼层的方向运行，将到达所述目标楼层的确认信息发送给所述机器人。91.电梯轿厢在按照单一方向运行的情况下，电梯从特定楼层到达其他任意楼层的时间范围值是唯一的，当电梯轿厢处于在停止运行前按照向目标楼层的方向运行的情况下，可以根据实际运行时间是否在预估时间范围值内，判断电梯轿厢停止时所在楼层是否为目标楼层。实际运行时间是否在预估时间范围值内，确定电梯轿厢停止时所在楼层为目标楼层。92.本发明实施例提出的楼层识别方法，根据电梯实际运行时间与电梯理论运行时间的关系，在电梯运行过程中，确定电梯轿厢运行到达的楼层，不再需要通过获取传感器获得电梯轿厢高度、电梯所在楼层等信息，判断电梯轿厢所在楼层，避免了涉及传感器安装和维护的大成本梯控改造。93.本发明实施例提出电梯终端确定电梯轿厢停止时所在楼层为目标楼层，执行步骤s33，可以执行子步骤s331，或执行子步骤s332；在一种可实现方式中，在机器人位于电梯轿厢内的情况下，电梯终端执行子步骤s331；在机器人位于目标楼层楼道等待电梯轿厢的情况下，电梯终端执行子步骤s332。94.步骤s331：将到达所述目标楼层的确认信息发送给位于所述电梯轿厢的机器人，以使位于所述电梯轿厢的机器人离开所述电梯轿厢。95.电梯终端可以通过4g通信模组211、蓝牙模块212以及lora模块213，将到达目标楼层的确认信息直接发送给位于电梯轿厢的机器人，可以通过4g通信模组211将到达目标楼层的确认信息发送给云平台，云平台再将到达目标楼层的确认信息转发给位于电梯轿厢的机器人。96.步骤s342：将到达所述目标楼层的确认信息发送给位于目标楼层楼道等待所述电梯轿厢的机器人，以使位于目标楼层楼道的机器人进入所述电梯轿厢。97.电梯终端可以通过4g通信模组211、lora模块213，将到达目标楼层的确认信息直接发送给位于电梯轿厢的机器人，可以通过4g通信模组211将到达目标楼层的确认信息发送给云平台，云平台再将到达目标楼层的确认信息转发给位于电梯轿厢的机器人。98.机器人接收到达目标楼层的确认信息后，根据其在行走过程中绘制的三维建图，确定其所在位置，机器人结合其所在位置和当前执行的指令，确定行走路径，离开或进入电梯轿厢。99.本发明实施例提出的楼层识别方法，将机器人计划到达的楼层和机器人等待电梯时所位于楼层统一为目标楼层，将目标楼层作为参考，当确定电梯轿厢停止的楼层为目标楼层时，将到达目标楼层的确认信息发送给机器人，机器人接收到达目标楼层的确认信息后，根据本地信息，选择进入电梯轿厢或者离开电梯轿厢，电梯终端无需生成多余的指令，实现控制电梯到达目标楼层接机器人、控制电梯将机器人送达目标楼层两种场景下，控制机器人智能乘坐电梯的效果。100.本发明另一种实施例提出获取电梯轿厢从最近一次启动运行时所在楼层运行到所述电梯轿厢停止运行时所在楼层花费的实际运行时间的一种实现方法，本实施例基于电梯连续的状态变化获取实际运行时间，将电梯单次启动和停止的时间作为计时节点，得到电梯轿厢停止运行距离其最近一次启动运行的时间。101.继续参考图2，楼层识别电梯终端还包括加速度计26和气压计27。加速度计26和/或气压计27的测量值可以作为判断轿厢状态的参数。例如，楼层识别电梯终端每隔预设时间t获取加速度计26的测量值，检测到0时刻加速度计26的测量值为0，0+t时刻加速度计26的测量值不为0，可以确定电梯轿厢在0时刻至t时刻之间开始启动。楼层识别电梯终端每隔预设时间t获取气压计27的测量值，检测到t时刻气压计27的测量值小于2t时刻气压计27的测量值，0时刻气压计27的测量值等于t时刻气压计27的测量值，可以确定电梯轿厢在t时刻至2t时刻之间开始启动。步骤s31包括子步骤s311至s313：102.步骤s311：获取所述加速度计和/或所述气压计的测量值；103.步骤s312：当根据所述测量值检测到所述电梯轿厢启动运行，获取所述电梯轿厢启动运行的第一时间。104.根据所述测量值检测到所述电梯轿厢启动运行包括：根据加速度计26的测量值检测到电梯轿厢启动，和根据气压计27检测到电梯轿厢启动。105.步骤s313：在所述第一时间之后，第一次检测到所述电梯轿厢停止运行时，获取所述电梯轿厢停止运行的第二时间，并计算所述第二时间和所述第一时间的差值，获得所述实际运行时间。106.检测到电梯轿厢启动，确定电梯状态从停止变化为运行状态，在电梯轿厢启动后第一次检测到电梯停止，确定电梯状态从当前运行状态变化停止状态。电梯的状态变化简单易获取，无需精准测速、精准测量电梯轿厢高度等。在状态变化时计时，计算简单，无需连续计时，避免了外界环境对连续计时干扰带来的误差。107.在本发明一种示例中，可以通过气压计和加速度计测量电梯的状态变化，无需使用加速度和气压计进行定量分析，只需要检测加速度和气压计的测量值是否发生变化，确定电梯状态的改变。108.本发明实施例可以验证：本发明获取的实际运行时间只与当前次运行的启动时间和停止时间有关，与电梯轿厢在当前次运行之前的运行状态无关，也与电梯轿厢在当前次运行之后的运行状态无关。109.本发明另一种实施例提出获得所述电梯轿厢从所述最近一次启动运行时所在楼层运行到所述目标楼层的预估时间范围值的一种实现方法，电梯终端预先存储有电梯轿厢从楼宇任意一楼层到达其他任意楼层的计划运行时间范围值对应关系。110.继续参考图2，电梯终端还包括存储器25，电梯轿厢从楼宇任意一楼层到达其他任意楼层的计划运行时间范围值对应关系可以存储在存储器25。还可以将电梯轿厢从楼宇任意一楼层到达其他任意楼层的计划运行时间范围值对应关系存储在云平台，以便统一分析所有楼宇的电梯运行情况。111.在本发明一种示例中，楼宇共四层，电梯轿厢从楼宇任意一楼层到达其他任意楼层的计划运行时间范围值对应关系包括：电梯轿厢从楼层一分别到达楼层二、楼层三、楼层四的计划运行时间范围值对应关系，电梯轿厢从楼层二分别到达楼层一、楼层三、楼层四的计划运行时间范围值对应关系，电梯轿厢从楼层三分别到达楼层一、楼层二、楼层四的计划运行时间范围值对应关系，电梯轿厢从楼层四分别到达楼层一、楼层二、楼层三的计划运行时间范围值对应关系。112.预先标定电梯轿厢从楼层一运行到楼层二、从楼层一运行到楼层三的时间、以此类推直至获得楼层一运行到楼层n的计划运行时间，根据电梯标准允许的误差范围，电梯速度应在标准的92％-105％之间，计算得到时间波动阈值，在楼层一运行到每个楼层的计划运行时间的基础上计算时间波动阈值，得到楼层一运行到每个楼层的计划运行时间范围值，统计楼层一运行到每个楼层的计划运行时间范围值，得到电梯轿厢从楼层一分别运行到达楼层二至楼层n的计划运行时间范围值对应关系。例如，标定楼层一运行到楼层三的计划运行时间是4秒，波动阈值是0.5秒，那么电梯轿厢从楼层一运行到楼层三的计划运行时间范围值是3.5至4.5秒。表1是本发明一种示例电梯终端预先存储的计划运行时间范围值对应关系。113.表1：[0114][0115]步骤s32包括子步骤s321：在所述计划运行时间范围值对应关系中，查找所述电梯轿厢从最近一次启动运行时所在楼层到达所述目标楼层的计划运行时间范围值，并将其作为所述预估时间范围值。[0116]在本发明一种示例中，楼层识别电梯终端的存储器25预先存储如表1所示的计划运行时间范围值对应关系，mcu控制器22调取存储器25，查询存储于存储器25的计划运行时间范围值对应关系，获得电梯轿厢从最近一次启动运行时所在楼层为楼层二，机器人计划达到的目标楼层为楼层四，查找电梯轿厢从楼层二运行到楼层四的预估时间范围值是4-5秒。[0117]本发明实施例在预先存储的电梯轿厢从楼宇任意一楼层到达其他任意楼层的计划运行时间范围值对应关系中，查找电梯轿厢从最近一次启动运行时所在楼层到达所述目标楼层的计划运行时间范围值，直接得到准确的预估时间范围值，避免了由加减速差异导致的电梯跨越不同楼层运行差异。例如，电梯从楼层一运行到楼层二花费的时间大于电梯从楼层一运行到楼层三经过楼层二时花费的时间。[0118]本发明实施例中当实际运行时间在预估时间范围值内，可以指的是，当在电梯轿厢从楼宇任意一楼层到达其他任意楼层的计划运行时间范围值对应关系中，查找到包含实际运行时间的计划运行时间范围值，并且该计划运行时间范围值的启动楼层是电梯轿厢启动运行时所在楼层，该计划运行时间范围值的停止楼层是目标楼层。[0119]但基于本发明实施例预先存储的电梯轿厢从楼宇任意一楼层到达其他任意楼层的计划运行时间范围值对应关系，直接在该对应关系中查找包含实际运行时间的计划运行时间范围值比较复杂，电梯轿厢从楼宇任意一楼层到达其他任意楼层的计划运行时间范围值对应关系中可能存在多个包含实际运行时间的计划运行时间范围值。如表1所示的计划运行时间范围值对应关系，电梯轿厢从楼层二运行到楼层一的计划运行时间范围值是2.5-3.5秒，电梯轿厢从楼层二运行到楼层三的计划运行时间范围值是2.5-3.5秒，电梯轿厢从楼层三运行到楼层二的计划运行时间范围值是2.5-3.5秒。[0120]鉴于上述情况，本发明实施例在电梯轿厢从楼宇任意一楼层到达其他任意楼层的计划运行时间范围值对应关系中查找得到，对应电梯轿厢从最近一次启动运行时所在楼层运行到目标楼层的预估时间范围值，结合电梯轿厢在停止运行前的运行方向，作为判断电梯轿厢是否到达目标楼层的依据。在电梯轿厢按照向目标楼层的方向单向运行时，特定计划运行时间范围值有且只对应一种启动运行楼层和停止运行楼层的组合。[0121]鉴于上述发现，本发明实施例提出在实际运行时间不在预估时间范围值内；或者实际运行时间在预估时间范围值内，但电梯轿厢在停止运行前未按照向目标楼层的方向运行，在电梯轿厢从楼宇任意一楼层到达其他任意楼层的计划运行时间范围值对应关系中查找得到，电梯轿厢在停止运行前按照向目标楼层的方向运行，包含实际运行时间对应的特定计划运行时间范围值对应的停止运行楼层，电梯终端基于电梯当前停止运行楼层，进入下一次的楼层计算。[0122]当所述实际运行时间不在所述预估时间范围值内，或当所述实际运行时间在所述预估时间范围值内，但所述电梯轿厢在停止运行前未按照向所述目标楼层的方向运行；[0123]根据所述实际运行时间和所述电梯轿厢最近一次启动时所在楼层，在所述预先存储的所述电梯轿厢从楼宇任意一楼层到达其他任意楼层的计划运行时间范围值对应关系中，按照所述电梯轿厢向所述目标楼层运行的方向查找所述实际运行时间对应所述电梯轿厢当前停止的楼层。[0124]按照所述电梯轿厢向所述目标楼层运行的方向是指，按照电梯轿厢能够运行到目标楼层的方向。示例地，电梯轿厢最近一次启动时所在楼层是楼层一，目标楼层是地下楼层二，那么电梯轿厢向目标楼层运行的方向是指楼层一到地下楼层二的方向。[0125]本发明一种示例中，电梯终端存储有如表1所示的计划运行时间范围值对应关系，连续检测到电梯启动运行、电梯停止运行，计算电梯启动运行与电梯停止运行之间的时间差3.2秒，获取电梯轿厢当前次运行的实际运行时间是3.2秒。电梯轿厢启动时所在楼层是楼层三，目标楼层时楼层四，查找表1，获得预估时间范围值为2.5-3.5；判断实际运行时间在预估时间范围值内，但电梯轿厢在停止运行前未向目标楼层的方向运行，确定电梯轿厢未达到目标楼层，查找表1确定对应实际运行时间的停止楼层是楼层一，确定电梯轿厢下一次运行的起始楼层是楼层一，电梯终端下一次获取实际运行时间和预估时间范围值，可以将楼层一作为最近一次启动运行时所在楼层。[0126]本发明实施例针对电梯轿厢的每一次运行，单独计算该次运行的楼层数，不仅能够判断电梯轿厢是否运行到达目标楼层，也能够获得电梯终端针对电梯下一次运行需要获取的参数：最近一次启动运行时所在楼层，由于每一次都能确定新的最近一次启动运行时所在楼层，所以本发明实施例通过楼层叠加计算，能够保证持续判断电梯轿厢停止时所在楼层。[0127]为了避免多次累加楼层造成的楼层计算偏差，本发明实施例提出电梯轿厢的最近一次启动运行时所在楼层为前一次所述电梯轿厢停止的楼层，或机器人刚进入所述电梯轿厢时所述机器人发送给所述电梯终端的起始楼层。[0128]机器人在特定楼层完成指定业务后，能够获得其所在楼层的准确信息，机器人从特定楼层进入电梯轿厢后，将其获得的所在楼层的准确信息发送给电梯终端，电梯终端得到机器人发送的所在楼层的准确信息对应的起始楼层，可以对照起始楼层与本地计算的当前停止运行时所在楼层，在本地计算的当前停止运行时所在楼层出现偏差时，以起始楼层修正当前停止运行时所在楼层。[0129]在本发明一种示例中，楼层一为送餐机器人配餐楼层，送餐机器人配餐完毕后接收到云平台发送的所在楼层的准确信息是楼层一，送餐机器人在楼层一进入电梯轿厢，电梯终端接收送餐机器人发送的楼层一，将楼层一作为针对电梯下一次运行计算楼层信息的最近一次启动运行时所在楼层。[0130]图4是一种机器人乘坐电梯执行跨楼层服务的应用场景示意图，本发明一种示例基于图4所示应用场景，执行本发明实施例提出的楼层识别方法计算电梯楼层，如图4所示，机器人在楼层一进入电梯轿厢，楼层识别电梯终端接收到机器人发送的目标楼层是楼层五，并接收到机器人发送的当前楼层是楼层一的信息，第一次检测到电梯轿厢启动运行，记录时间1，在时间1后第一次检测到电梯轿厢停止运行，记录时间2，时间2和时间1相差时间5.2秒作为实际运行时间1，查找预先存储的电梯轿厢从楼宇任意一楼层到达其他任意楼层的计划运行时间范围值对应关系，得到电梯轿厢从楼层一到达楼层五的预估时间范围值1是10.5秒到11秒，实际运行时间1未在预估时间范围值1内，查找预先存储的电梯轿厢从楼宇任意一楼层到达其他任意楼层的计划运行时间范围值对应关系，得到5.2秒对应的电梯轿厢停止运行楼层是楼层三。[0131]第二次检测到电梯轿厢启动运行，记录时间3，在时间3后第一次检测到电梯轿厢停止运行，记录时间4，时间2和时间1相差时间7.5秒作为实际运行时间2，查找预先存储的电梯轿厢从楼宇任意一楼层到达其他任意楼层的计划运行时间范围值对应关系，得到电梯轿厢从楼层三到达楼层五的预估时间范围值2是7.2秒到8.7秒，实际运行时间2在预估时间范围值2内，确定到达目标楼层，发送到达目标楼层的确认信息发送给机器人，机器人接收到到达目标楼层的确认信息，离开电梯轿厢。[0132]在控制电梯到达目标楼层接机器人的场景中，如果发生计算错误的极端情况，楼层识别电梯终端计算目标楼层偏差，楼层识别电梯终端在电梯轿厢实际未到达目标楼层时，发送到达目标楼层的确认信息发送给机器人，机器人无摄像头等路况采集设备时，会发生机器人进入电梯轿厢错误的情况。[0133]针对上述极端情况，基于本发明其他实施例提出的将机器人发送给楼层识别电梯终端的起始楼层作为电梯轿厢的最近一次启动运行时所在楼层，以修正楼层识别电梯终端计算得到楼层信息的方法，本发明另一种实施例提出在上述极端情况下，控制机器人进入电梯的实现方法。[0134]图5是本发明实施例提出的另一种楼层识别方法的步骤流程图，如图5所示，步骤包括：[0135]步骤s51：获取机器人所在的或者计划到达的目标楼层。[0136]步骤s52：获取所述电梯轿厢从最近一次启动运行时所在楼层运行到所述电梯轿厢停止运行时所在楼层花费的实际运行时间。[0137]步骤s53：获得所述电梯轿厢从所述最近一次启动运行时所在楼层运行到所述目标楼层的预估时间范围值。[0138]步骤s54：当所述实际运行时间在所述预估时间范围值内，且所述电梯轿厢在停止运行前按照向所述目标楼层的方向运行，将到达所述目标楼层的确认信息发送给所述机器人。[0139]步骤s55：在接收到所述机器人针对所述确认信息返回的确认信息错误消息的情况下，每当检测到所述电梯轿厢停止运行时，将到达所述目标楼层的确认信息发送给在目标楼层楼道等待的机器人，直到接收到所述机器人发送的进入所述电梯轿厢的信息。[0140]机器人接收到达目标楼层的确认信息，结合自身所在位置的三维建图，确定行走路径，计划进入电梯轿厢，由于电梯门关闭，机器人进入电梯轿厢错误，针对当前接收的确认信息，返回确认信息错误消息给楼层识别电梯终端。[0141]楼层识别电梯终端接收到确认信息错误消息，确定其对楼层信息的计算发生错误，由于楼层识别电梯终端接收到目标楼层时已经控制轿内按键控制板将目标楼层选定为停止楼层，电梯轿厢一定会在目标楼层停止，因此本发明实施例每当检测到所述电梯轿厢停止运行时，将到达所述目标楼层的确认信息发送给在目标楼层楼道等待的机器人，以使机器人进入电梯轿厢。[0142]机器人成功进入电梯轿厢，会将其进入电梯轿厢的信息和起始楼层发送给楼层识别电梯终端，楼层识别电梯终端根据起始楼层修正电梯下一次运行所依据的电梯轿厢最近一次启动运行时所在楼层。[0143]步骤s56：接收所述机器人发送的起始楼层，作为所述电梯轿厢的最近一次启动运行时所在楼层。[0144]本发明另一种实施例提出判断电梯轿厢是否向目标楼层的方向运行的实现方式，步骤s33包括子步骤s33-1至子步骤s33-3；楼层识别电梯终端还包括气压计27和加速度计26；[0145]步骤s33-1：获取所述电梯轿厢的运行方向。[0146]本发明实施例基于气压计27和加速度计26用作定性分析的准确性，例如电梯启动向上运行的瞬间，加速度计26的测量值一定是向上增加。电梯向上运行停止时，加速度的测量值一定是向下增加再减少直到零；电梯启动向下运行的瞬间，加速度的测量值一定是向下增加。不同高度，气压计的取值不同，电梯启动向上运行，气压计取值一定会从定值开始减小。电梯向上运行停止，气压计取值一定会从变化值增加直到定值。因此本发明实施例根据气压计27和加速度计26的测量值，获取电梯轿厢的运行方向。[0147]当检测到所述电梯轿厢启动运行或检测到所述电梯轿厢停止运行时，获取所述加速度计或所述气压计在当前时刻范围内的测量值；获取根据获取的所述加速度计或所述气压计的测量值计算对应加速度方向或气压变化量；根据所述加速度方向或所述气压变化量，获得所述电梯轿厢的运行方向。[0148]获取所述加速度计或/和所述气压计在当前时刻范围内的测量值可以表示，当t时刻检测到电梯轿厢停止运行或检测到电梯轿厢启动运行，获取t时刻加速度计或/和气压计的测量值，获取t+1时刻加速度计或/和气压计的测量值、t+2时刻加速度计或/和气压计的测量值、以及t+n时刻加速度计或/和气压计的测量值，n的取值根据楼层识别电梯终端的使用场景设置。[0149]也可以当检测到电梯轿厢启动运行或检测到电梯轿厢停止运行时，获取加速度计和气压计在当前时刻范围内的测量值；获取根据获取的加速度计和气压计的测量值计算对应加速度方向和气压变化量；根据加速度方向和气压变化量，获得更加准确的电梯轿厢的运行方向[0150]步骤s33-2：获取所述目标楼层相较于所述电梯轿厢最近一次启动运行时所在楼层的相对位置方向。[0151]步骤s33-3：当所述实际运行时间在所述预估时间范围值内，且所述运行方向与所述相对位置方向一致时，发送到达所述目标楼层的确认信息给所述机器人。[0152]本发明实施例利用目标楼层和电梯轿厢最近一次启动运行时所在楼层的相对位置作为依据，验证电梯实际运行的方向是否为向目标楼层的方向，上述判断实际运行的方向是否为向目标楼层的方向的过程，利用的目标楼层信息、电梯启动时所在楼层信息是电梯终端的已有信息，加速度方向或/和所述气压变化量是通过电梯终端本地的气压计和加速度计得到的，不需要在电梯井道安装传感器，获取方式简单。[0153]图6是本发明实施例提出的用于执行楼层识别方法的mcu控制器的功能模块图，mcu控制器设置在楼层识别电梯终端中，如图6所示，所述mcu控制器包括：[0154]实际运行时间获取模块61，用于获取所述电梯轿厢从最近一次启动运行时所在楼层运行到所述电梯轿厢停止运行时所在楼层花费的实际运行时间；[0155]预估时间范围值获得模块62，用于获得所述电梯轿厢从所述最近一次启动运行时所在楼层运行到机器人所在或者计划到达的目标楼层的预估时间范围值；[0156]确认信息发送模块63，用于当所述实际运行时间在所述预估时间范围值内，且所述电梯轿厢在停止运行前按照向所述目标楼层的方向运行，将到达所述目标楼层的确认信息发送给所述机器人。[0157]可选地，楼层识别电梯终端包括存储器，所述存储器连接或通信连接所述mcu控制器；所述存储器用于预先存储所述电梯轿厢从楼宇任意一楼层到达其他任意楼层的计划运行时间范围值对应关系，所述预估时间范围值获得模块具体用于在所述计划运行时间范围值对应关系中，查找所述电梯轿厢从最近一次启动运行时所在楼层到达所述目标楼层的计划运行时间范围值，并将其作为所述预估时间范围值。[0158]可选地，所述确认信息发送模块具体用于：[0159]将到达所述目标楼层的确认信息发送给位于所述电梯轿厢的机器人，以使位于所述电梯轿厢的机器人离开所述电梯轿厢；或，[0160]将到达所述目标楼层的确认信息发送给位于目标楼层楼道等待所述电梯轿厢的机器人，以使位于目标楼层楼道的机器人进入所述电梯轿厢。[0161]可选地，所述楼层识别电梯终端包括加速度计和/或气压计；所述加速度计和/或所述气压计提供用于检测电梯轿厢启动运行和检测电梯轿厢停止运行的参数；所述加速度计与所述mcu控制器连接或通信连接；所述气压计与所述mcu控制器连接或通信连接；[0162]所述实际运行时间获取模块包括：[0163]参数获取模块，用于获取所述加速度计和/或所述气压计的测量值；[0164]第一时间获取子模块，用于当根据所述测量值检测到所述电梯轿厢启动运行，获取所述电梯轿厢启动运行的第一时间；[0165]实际运行时间计算子模块，用于在所述第一时间之后，第一次检测到所述电梯轿厢停止运行时，获取所述电梯轿厢停止运行的第二时间，并计算所述第二时间和所述第一时间的差值，获得所述实际运行时间。[0166]可选地，所述mcu控制器还包括：[0167]楼层查找模块，用于当所述实际运行时间不在所述预估时间范围值内，或当所述实际运行时间在所述预估时间范围值内，但所述电梯轿厢在停止运行前未按照向所述目标楼层的方向运行；根据所述实际运行时间和所述电梯轿厢最近一次启动时所在楼层，在所述预先存储的所述电梯轿厢从楼宇任意一楼层到达其他任意楼层的计划运行时间范围值对应关系中，按照所述电梯轿厢向所述目标楼层运行的方向查找所述实际运行时间对应所述电梯轿厢当前停止的楼层。[0168]可选地，所述电梯轿厢的最近一次启动运行时所在楼层为前一次所述电梯轿厢停止的楼层，或所述机器人刚进入所述电梯轿厢时所述机器人发送给所述楼层识别电梯终端的起始楼层。[0169]可选地，所述楼层识别电梯终端包括加速度计和/或气压计；所述加速度计和/或所述气压计提供用于检测电梯轿厢停止运行的参数；所述加速度计与所述mcu控制器连接或通信连接；所述气压计与所述mcu控制器连接或通信连接；所述mcu控制器还包括：[0170]参数获取模块，用于获取所述加速度计和/或所述气压计的测量值；[0171]消息接受模块，用于在接收到所述机器人针对所述确认信息返回的确认信息错误消息的情况下，每当检测到所述电梯轿厢停止运行时，将到达所述目标楼层的确认信息发送给在目标楼层楼道等待的机器人，直到接收到所述机器人发送的进入所述电梯轿厢的信息；[0172]楼层确认模块，用于接收所述机器人发送的起始楼层，作为所述电梯轿厢的最近一次启动运行时所在楼层。[0173]可选地，所述确认信息发送模块包括：[0174]运行方向获取子模块，用于获取所述电梯轿厢的运行方向；[0175]相对位置方向获取子模块，用于获取所述目标楼层相较于所述电梯轿厢最近一次启动运行时所在楼层的相对位置方向；[0176]第三信息发送子模块，用于当所述实际运行时间在所述预估时间范围值内，且所述运行方向与所述相对位置方向一致时，发送到达所述目标楼层的确认信息给所述机器人。[0177]可选地，所述楼层识别电梯终端包括加速度计或气压计；所述运行方向获取子模块包括：[0178]参数获取子单元，用于当检测到所述电梯轿厢启动运行或检测到所述电梯轿厢停止运行时，获取所述加速度计或/和所述气压计在当前时刻范围内的测量值；[0179]计算子单元，用于根据获取的所述加速度计或/和所述气压计的测量值计算对应加速度方向或/和气压变化量；[0180]运行方向获得子单元，根据所述加速度方向或/和所述气压变化量，获得所述电梯轿厢的运行方向。[0181]上述所示实施例提供的mcu控制器用于执行上述所示方法实施例的技术方案，其实现原理和技术效果可以进一步参考方法实施例中的相关描述，在此不再赘述。[0182]本发明实施例提供一种非暂态计算机可读存储介质，所述非暂态计算机可读存储介质存储计算机指令，所述计算机指令使所述计算机执行本说明书图1～图5所示实施例提供的楼层识别方法。[0183]上述非暂态计算机可读存储介质可以采用一个或多个计算机可读的介质的任意组合。计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机存取存储器(ram)、只读存储器(readonlymemory，rom)、可擦式可编程只读存储器(erasableprogrammablereadonlymemory，eprom)或闪存、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(cd-rom)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本文件中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。[0184]计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括——但不限于——电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。[0185]计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括——但不限于——无线、电线、光缆、射频(radiofrequency，rf)等等，或者上述的任意合适的组合。[0186]可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本说明书操作的计算机程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如java、smalltalk、c++，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“c”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络——包括局域网(localareanetwork，lan)或广域网(wideareanetwork，wan)连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。[0187]上述对本说明书特定实施例进行了描述。其它实施例在所附权利要求书的范围内。在一些情况下，在权利要求书中记载的动作或步骤可以按照不同于实施例中的顺序来执行并且仍然可以实现期望的结果。另外，在附图中描绘的过程不一定要求示出的特定顺序或者连续顺序才能实现期望的结果。在某些实施方式中，多任务处理和并行处理也是可以的或者可能是有利的。[0188]在本发明实施例的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本说明书的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。[0189]此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本说明书的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。[0190]流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或更多个用于实现定制逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本说明书的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本说明书的实施例所属
技术领域：
：的技术人员所理解。[0191]取决于语境，如在此所使用的词语“如果”可以被解释成为“在……时”或“当……时”或“响应于确定”或“响应于检测”。类似地，取决于语境，短语“如果确定”或“如果检测(陈述的条件或事件)”可以被解释成为“当确定时”或“响应于确定”或“当检测(陈述的条件或事件)时”或“响应于检测(陈述的条件或事件)”。[0192]需要说明的是，本发明实施例中所涉及的终端可以包括但不限于个人计算机(personalcomputer，pc)、个人数字助理(personaldigitalassistant，pda)、无线手持设备、平板电脑(tabletcomputer)、手机、mp3播放器、mp4播放器等。[0193]在本说明书所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统、装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如，多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。[0194]另外，在本说明书各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用硬件加软件功能单元的形式实现。[0195]上述以软件功能单元的形式实现的集成的单元，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。上述软件功能单元存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机装置(可以是个人计算机，服务器，或者网络装置等)或处理器(processor)执行本说明书各个实施例所述方法的部分步骤。而前述的存储介质包括：u盘、移动硬盘、只读存储器(rom)、随机存取存储器(ram)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。[0196]以上所述仅为本说明书的较佳实施例而已，并不用以限制本说明书，凡在本说明书的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本说明书保护的范围之内。当前第1页12当前第1页12