内窥镜输送装置及医用机器人

本发明涉及医疗器械，尤其涉及一种内窥镜输送装置及医用机器人。

背景技术：

1、内窥镜是集传统光学、人体工程学、精密机械、现代电子、数学、软件等于一体的检测仪器，其具有图像传感器、光学镜头、光源照明、水气控制等，可以经口腔进入胃内或经其他天然孔道进入体内，利用内窥镜可以看到x射线等其它医疗设备不能显示的病变。内窥镜检查或者治疗是通过手动操作进行的，长时间的操作会增加医生负担，操作流程繁琐，操作过程耗费体力强度较大。

2、专利cn201410000308提出了一种内窥镜输送装置，输送器单次进退镜长度受传动丝杆的行程限制，且不能进行连贯动作。与内镜接触部件未独立于整体，致使手术后需要洗消大量零件，易导致本装置内的电控元件失效、短路。

3、专利cn112353496a提出了一种内窥镜输送器，旋转功能集成在内窥镜操作单元，当其旋转时，该输送器需要将夹持部分放松，才能达到及镜体旋转，但此时松开的夹持机构会导致镜体位置前后移动，其旋转与进退动作无法复合。而且，与内镜接触部件未独立于整体，致使手术后需要洗消大量零件，易导致本装置内的电控元件失效、短路。

技术实现思路

1、本发明提供一种内窥镜输送装置及医用机器人，用以解决现有技术中内窥镜输送装置洗消困难且无法实现旋转和输送复合的的缺陷。

2、本发明提供一种内窥镜输送装置，包括驱动机构、输送机构和支撑座，所述驱动机构包括旋转壳体、旋转驱动组件及输送驱动组件，所述旋转壳体在所述旋转驱动组件的作用下可转动安装于所述支撑座，所述旋转驱动组件和所述输送驱动组件均与所述旋转壳体固定连接，所述输送机构可拆卸安装在所述旋转壳体的侧面，所述输送驱动组件的输出端伸出至所述旋转壳体外与所述输送机构相连，所述输送机构用于夹持内窥镜，并在所述输送驱动组件输出的动力作用下带动内窥镜的插入部前进或后退。

3、根据本发明提供的一种内窥镜输送装置，所述支撑座上设有内齿圈，所述旋转驱动组件包括旋转驱动单元及第一齿轮，所述第一齿轮套接于所述旋转驱动单元的输出轴并于所述内齿圈传动连接；或，

4、所述旋转驱动组件包括旋转驱动单元及摩擦轮，所述支撑座上设有摩擦面，所述旋转驱动单元的驱动轴与所述摩擦轮相连，所述摩擦轮与所述摩擦面贴合；或，

5、所述旋转驱动组件包括旋转驱动单元及第一传动轮，所述支撑座上设有第二传动轮，所述旋转驱动单元的驱动轴与所述第一传动轮传动连接，所述第一传动轮与所述第二传动轮通过同步带或者传动链条相连。

6、根据本发明提供的一种内窥镜输送装置，所述输送驱动组件包括输送驱动单元、第一正交齿轮、第二正交齿轮及传动轴，所述第一正交齿轮套接于所述输送驱动单元，所述第一正交齿轮与所述第二正交齿轮啮合，所述传动轴与所述第二正交齿轮相连。

7、根据本发明提供的一种内窥镜输送装置，所述旋转壳体设有安装支架，所述安装支架转动安装有轴套，所述第二正交齿轮套接固定于所述轴套，所述传动轴插设在所述轴套内并能沿所述轴套的轴向活动。

8、根据本发明提供的一种内窥镜输送装置，所述输送机构包括底板、旋转杆、输送组件及锁止组件，

9、所述输送组件用于夹持内窥镜并与所述输送驱动组件动力耦合，

10、所述锁止组件包括调节件及锁紧销，所述旋转杆可转动安装于所述底板，所述调节件与所述旋转杆固定连接，所述锁紧销外套设回弹件，所述锁紧销可滑动插设于所述底板，所述旋转壳体设有限位孔，所述调节件上设有限位结构，在所述旋转杆转动至第一位置的情况下，所述限位结构抵压所述锁紧销，使所述锁紧销插接固定于所述限位孔，在所述旋转杆转动至第二位置的情况下，所述锁紧销在所述回弹件的作用下可相对于所述底板伸缩。

11、根据本发明提供的一种内窥镜输送装置，所述输送组件包括多连杆结构、第一输送单元、第二输送单元、第一传动单元和第二传动单元，所述第一输送单元和所述第二输送单元之间形成供内窥镜管路通过的通道，所述第一传动单元连接所述第一输送单元和所述第二输送单元，所述第二传动单元连接所述第一输送单元和所述第二输送单元，所述第一传动单元和所述第二传动单元均与所述多连杆结构相连，所述多连杆结构与所述旋转杆连接，在所述旋转杆的作用下，所述第一输送单元和所述第二输送单元相互靠近或远离。

12、根据本发明提供的一种内窥镜输送装置，所述第一传动单元包括动力轴、第一传动壳体、第一传动组件及第一支撑轴；两个所述动力轴通过所述第一传动组件的传动反向转动，所述第一支撑轴安装于所述第一传动壳体，

13、所述第二传动单元包括光轴、第二传动壳体和第二支撑轴，两个所述光轴安装于所述第二传动壳体的同侧并与所述第二支撑轴位于所述第二传动壳体的不同侧，

14、所述第一支撑轴和所述第二支撑轴均为所述多连杆结构的转动轴，所述第一输送单元和所述第二输送单元均为同步带同步轮结构，所述第一输送单元的主动同步轮与所述第二输送单元的主动同步轮分别套接于两个所述动力轴，所述第一输送单元的从动同步轮与所述第二输送单元的从动同步轮分别套接于两个所述光轴。

15、根据本发明提供的一种内窥镜输送装置，所述输送机构还包括检测轮，所述检测轮用于与内窥镜接触以在内窥镜的摩擦力作用下转动，所述内窥镜输送装置还包括检测传感器，所述检测传感器用于检测检测轮的转动圈数。

16、根据本发明提供的一种内窥镜输送装置，所述支撑座包括支撑外壳和支撑臂，所述旋转壳体可转动安装于所述支撑外壳，支撑臂用于与台车的伸缩臂相连；所述支撑臂上设有力检测传感器，所述力检测传感器用于检测内窥镜前进和后退的阻力。

17、本发明提供一种医用机器人，包括如上所述的内窥镜输送装置。

18、本发明提供的内窥镜输送装置及医用机器人，驱动机构、输送机构和支撑座分体设置，驱动机构集成电控结构，输送机构为纯机械驱动，操作结束时仅需将输送机构取下来洗消，避免污染其他结构。另外，驱动机构内部设置有旋转驱动组件和输送驱动组件，两者均安装在旋转壳体内而且相互独立，能够实现旋转和输送的复合运动，彼此之间互不干涉。

技术特征：

1.一种内窥镜输送装置，其特征在于，包括驱动机构、输送机构和支撑座，所述驱动机构包括旋转壳体、旋转驱动组件及输送驱动组件，所述旋转壳体在所述旋转驱动组件的作用下可转动安装于所述支撑座，所述旋转驱动组件和所述输送驱动组件均与所述旋转壳体固定连接，所述输送机构可拆卸安装在所述旋转壳体的侧面，所述输送驱动组件的输出端伸出至所述旋转壳体外与所述输送机构相连，所述输送机构用于夹持内窥镜，并在所述输送驱动组件输出的动力作用下带动内窥镜的插入部前进或后退。

2.根据权利要求1所述的内窥镜输送装置，其特征在于，所述支撑座上设有内齿圈，所述旋转驱动组件包括旋转驱动单元及第一齿轮，所述第一齿轮套接于所述旋转驱动单元的输出轴并与所述内齿圈传动连接；或，

3.根据权利要求1所述的内窥镜输送装置，其特征在于，所述输送驱动组件包括输送驱动单元、第一正交齿轮、第二正交齿轮及传动轴，所述第一正交齿轮套接于所述输送驱动单元，所述第一正交齿轮与所述第二正交齿轮啮合，所述传动轴与所述第二正交齿轮相连。

4.根据权利要求3所述的内窥镜输送装置，其特征在于，所述旋转壳体设有安装支架，所述安装支架转动安装有轴套，所述第二正交齿轮套接固定于所述轴套，所述传动轴插设在所述轴套内并能沿所述轴套的轴向活动。

5.根据权利要求1所述的内窥镜输送装置，其特征在于，所述输送机构包括底板、旋转杆、输送组件及锁止组件，

6.根据权利要求5所述的内窥镜输送装置，其特征在于，所述输送组件包括多连杆结构、第一输送单元、第二输送单元、第一传动单元和第二传动单元，所述第一输送单元和所述第二输送单元之间形成供内窥镜管路通过的通道，所述第一传动单元连接所述第一输送单元和所述第二输送单元，所述第二传动单元连接所述第一输送单元和所述第二输送单元，所述第一传动单元和所述第二传动单元均与所述多连杆结构相连，所述多连杆结构与所述旋转杆连接，在所述旋转杆的作用下，所述第一输送单元和所述第二输送单元相互靠近或远离。

7.根据权利要求6所述的内窥镜输送装置，其特征在于，所述第一传动单元包括动力轴、第一传动壳体、第一传动组件及第一支撑轴；两个所述动力轴通过所述第一传动组件的传动反向转动，所述第一支撑轴安装于所述第一传动壳体，

8.根据权利要求1或5所述的内窥镜输送装置，其特征在于，所述输送机构还包括检测轮，所述检测轮用于与内窥镜接触以在内窥镜的摩擦力作用下转动，所述内窥镜输送装置还包括检测传感器，所述检测传感器用于检测检测轮的转动圈数。

9.根据权利要求1所述的内窥镜输送装置，其特征在于，所述支撑座包括支撑外壳和支撑臂，所述旋转壳体可转动安装于所述支撑外壳，支撑臂用于与台车的伸缩臂相连；所述支撑臂上设有力检测传感器，所述力检测传感器用于检测内窥镜前进和后退的阻力。

10.一种医用机器人，其特征在于，包括如权利要求1至9任一项所述的内窥镜输送装置。

技术总结
本发明涉及医疗器械领域，提供一种内窥镜输送装置及医用机器人。内窥镜输送装置包括驱动机构、输送机构和支撑座，驱动机构包括旋转壳体、旋转驱动组件及输送驱动组件，旋转壳体在旋转驱动组件的作用下可转动安装于支撑座，旋转驱动组件和输送驱动组件均与旋转壳体固定连接，输送机构可拆卸安装在旋转壳体的侧面，输送驱动组件的输出端伸出至旋转壳体外与输送机构相连，输送机构用于夹持内窥镜，并在输送驱动组件输出的动力作用下带动内窥镜的插入部前进或后退。本发明中驱动机构、输送机构和支撑座分体设置，仅需将输送机构取下来洗消，不会污染其他结构。

技术研发人员：谢天宇,仇宗澍,刘炳义,许方
受保护的技术使用者：北京大学
技术研发日：
技术公布日：2024/1/15