卸船机及其控制方法与流程

1.本发明涉及港口设备技术领域，具体涉及一种卸船机及其控制方法。


背景技术：

2.卸船机是用于大宗散状物料装卸的执行设备，目前传统的卸船机形式多为桥式抓斗卸船机，由于其使用过程中会造成物料撒漏，扬尘等环保问题，同时单机效率不高而且能源利用效率较低，存在多方面的局限。
3.现有技术中的l型链斗式卸船机虽然解决了物料撒漏等等环保问题，但是l型链斗取料头采用水平回转的进料方式，容易使链斗垂直臂下端承受较大水平力，易发生取料臂的过大扭转，从而导致取料臂回转机构和臂架回转机构的故障。而回转堆挤式的进料方式，进料宽度由链斗节距、链条速度和链斗运动速度三个参数共同决定，但是这几个参数也互相制约，速度太快会影响进料宽度，速度太慢则会影响整体提升的效率，所以回转取料的方式限制了效率的进一步提高。
4.因此，保证卸船机的受力合理性并提高卸船效率是亟待解决的问题。


技术实现要素：

5.因此，本发明要解决的技术问题在于克服现有技术中卸船机受力不合理容易损坏且卸船效率低下的缺陷，从而提供一种具有受力合理且效率较高的取料装置的卸船机及其控制方法。
6.为了解决上述问题，本发明提供了一种卸船机，包括门座、臂架、回转装置、俯仰装置和取料装置，臂架连接在所述门座的上方；回转装置设置在所述门座上，适于驱动所述臂架相对于所述门座回转；俯仰装置适于驱动所述臂架相对于水平线俯仰；取料装置连接在所述臂架的一端，包括链斗臂、料斗链、驱动单元和回转轴，所述料斗链由多个所述料斗依序首尾相连而成，所述料斗链环绕所述链斗臂的外周侧设置；所述驱动单元适于驱动所述料斗链相对所述链斗臂运转；所述回转轴与所述链斗臂铰接连接，所述链斗臂适于绕所述回转轴摆动；所述料斗链在挖取物料时的受力方向与所述链斗臂的回转平面相平行。
7.可选地，所述回转装置包括：
8.第一回转结构，设置在所述门座上，包括第一回转齿轮；
9.第二回转结构，与所述臂架连接，包括第二回转齿轮，所述第二回转齿轮与所述第一回转齿轮啮合；
10.回转驱动结构，设置在所述门座上，并与所述第一回转结构连接，适于驱动所述第一回转齿轮回转运动。
11.可选地，所述第一回转齿轮和所述第二回转齿轮中的其中一个为内齿轮，其中另一个为外齿轮。
12.可选地，所述俯仰装置包括：
13.俯仰座，固定连接在所述回转装置的顶部，且顶端与所述臂架的俯仰铰点铰接；
14.俯仰驱动结构，铰接在所述臂架上，并与所述俯仰铰点间隔设置，所述俯仰驱动结构的动力输出端与所述俯仰座的侧部下方铰接。
15.可选地，所述臂架包括前梁和后梁，所述前梁位于所述取料装置与所述俯仰铰点之间；所述后梁上远离所述俯仰铰点的一端设有平衡件。
16.可选地，还包括输送装置，所述输送装置与所述取料装置连接，适于将所述取料装置挖取的物料输送至陆地上。
17.可选地，所述输送装置包括：
18.第一输送机构，设置在所述臂架上，一端与所述取料装置连接；
19.第一漏斗，设置在所述臂架上，包括第一进料口和第一出料口，所述第一进料口与所述第一输送机构的另一端连接；
20.第二输送机构，设置在所述门座上，一端位于所述第一出料口的下方；
21.第二漏斗，设置在所述门座上，包括第二进料口和第二出料口，所述第二进料口与所述第二输送机构的另一端连接；
22.第三输送机构，设置在陆地上，并位于所述第二出料口的下方。
23.可选地，还包括摇摆机构，与所述取料装置的牵引铰点柔性连接；所述摇摆机构适于牵引所述取料装置，以使所述取料装置在不受外力时维持在第一预设位置；且在第一预设位置时，穿过所述取料装置的重心的垂线与所述回转轴的轴心相间隔设置，且所述取料装置在重力作用下的力矩使得所述取料装置具有朝向陆侧方向运动的趋势。
24.可选地，所述摇摆机构包括：
25.摇摆机构张紧油缸；
26.摇摆机构牵引绳，一端与所述牵引铰点连接，另一端与所述摇摆机构张紧油缸连接；
27.所述摇摆机构张紧油缸适于在伸长时便于所述取料装置朝向陆侧方向运动，并在收缩时带动所述取料装置朝向海侧方向运动。
28.本实施例还提供一种卸船机的控制方法，所述回转装置驱动所述臂架回转，带动所述取料装置产生扇形位移，并在所述臂架每次旋转预设角度α后均暂停预设时间t，所述取料装置在所述预设时间t内进行取料。
29.本发明具有以下优点：
30.1.本发明提供的卸船机，取料装置通过设置回转轴，使链斗臂适于绕所述回转轴摆动；并使所述料斗链在挖取物料时的受力方向与所述链斗臂的回转平面相平行，从而保证取料装置受的主要载荷都在取料装置所在平面之内，受力更加合理，提高运行可靠性，避免链斗臂受力过大发生故障，有利于设备寿命的延长和效率的提高。
31.2.本发明提供的卸船机的控制方法，回转装置每次旋转预设角度α后均暂停预设时间t，取料装置在预设时间t内始终保持料斗的正面进料，进料效果好。
附图说明
32.为了更清楚地说明本发明具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前
提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
33.图1示出了本发明提供的卸船机的示意图；
34.图2示出了本发明提供的卸船机的俯视图；
35.图3示出了本发明提供的卸船机的取料区域示意图；
36.图4示出了本发明提供的取料装置的示意图；
37.图5为图4的局部放大图一；
38.图6为图4的局部放大图二；
39.图7为本发明料斗链的局部示意图；
40.图8为本发明料斗的示意图；
41.图9为本发明摇摆机构与取料装置的配合状态示意图；
42.图10为本发明取料装置的多个摆动位置状态示意图；
43.附图标记说明：
44.1、门座；2、臂架；21、前梁；22、后梁；23、平衡件；3、回转装置；31、第一回转结构；32、第二回转结构；33、回转驱动结构；4、俯仰装置；41、俯仰座；42、俯仰铰点；43、俯仰驱动结构；5、行走机构；61、第二输送机构；62、第二漏斗；63、第三输送机构；7、船舱；8、物料；9、码头基础；
45.100、取料装置；101、驱动电机；102、驱动链轮；103、回转轴；104、链斗臂；1051、第一改向链轮；1052、第二改向链轮；106、张紧推杆；107、罩壳；108、张紧链轮；110、料斗链；111、料斗；112、连接板；113、料斗背板；114、耳板；
46.120、升料段；130、第一下降段；140、第二下降段；150、取料段；160、卸料段；
47.200、摇摆机构；201、摇摆机构张紧油缸；202、摇摆机构牵引绳；203、摇摆机构改向滑轮；204、摇摆机构阻尼油缸；205、阻尼滑轮；206、牵引铰点；
48.210、第一摆动状态；220、第二摆动状态；230、第三摆动状态。
具体实施方式
49.下面将结合附图对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
50.在本发明的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
51.在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
52.此外，下面所描述的本发明不同实施方式中所涉及的技术特征只要彼此之间未构
成冲突就可以相互结合。
53.如图1至图10所示，本实施例中公开了一种卸船机，包括门座1、臂架2、回转装置3、俯仰装置4和取料装置100，臂架2连接在所述门座1的上方；回转装置3设置在所述门座1上，适于驱动所述臂架2相对于所述门座1回转；俯仰装置4适于驱动所述臂架2相对于水平线俯仰；取料装置100连接在所述臂架2的一端，包括链斗臂104、料斗链110、驱动单元和回转轴103，所述料斗链110由多个所述料斗111依序首尾相连而成，所述料斗链110环绕所述链斗臂104的外周侧设置；所述驱动单元适于驱动所述料斗链110相对所述链斗臂104运转；所述回转轴103与所述链斗臂104铰接连接，所述链斗臂104适于绕所述回转轴103摆动；所述料斗链110在挖取物料8时的受力方向与所述链斗臂104的回转平面相平行。具体地，本实施例中的卸船机还包括行走机构5，连接在所述门座1的底部，适于带动所述门座1沿船长方向移动。
54.取料装置100通过设置回转轴103，使链斗臂104适于绕所述回转轴103摆动；并使所述料斗链110在挖取物料8时的受力方向与所述链斗臂104的回转平面相平行，从而保证取料装置100受的主要载荷都在取料装置100所在平面之内，受力更加合理，提高运行可靠性，避免链斗臂104受力过大发生故障，有利于设备寿命的延长和效率的提高。回转装置3助力取料装置100在水平面内的扇形取料；行走机构5助力取料装置100在船长方向的取料；俯仰装置4助力取料装置100在船深方向也就是高度方向的取料。
55.本实施例中，回转装置3包括第一回转结构31、第二回转结构32和回转驱动结构33，第一回转结构31设置在所述门座1上，包括第一回转齿轮；第二回转结构32与所述臂架2连接，包括第二回转齿轮，所述第二回转齿轮与所述第一回转齿轮啮合；回转驱动结构33设置在所述门座1上，并与所述第一回转结构31连接，适于驱动所述第一回转齿轮回转运动。第二回转齿轮在第一回转齿轮的带动下旋转，并带动与其固定连接的臂架2相对于门座1回转运动。
56.具体地，所述第一回转齿轮和所述第二回转齿轮中的其中一个为内齿轮，其中另一个为外齿轮。
57.本实施例中，所述俯仰装置4包括俯仰座41和俯仰驱动结构43，俯仰座41固定连接在所述回转装置3的顶部，且顶端与所述臂架2的俯仰铰点42铰接；俯仰驱动结构43铰接在所述臂架2上，并与所述俯仰铰点42间隔设置，所述俯仰驱动结构43的动力输出端与所述俯仰座41的侧部下方铰接。
58.具体地，俯仰座41固定连接在第一固定结构的顶部。俯仰座41的顶端通过俯仰转轴与臂架2的俯仰铰点42铰接。俯仰座41包括向上凸出的俯仰板，俯仰板具有相对的两块，俯仰板呈三角形，俯仰板的顶角圆滑过渡，且与臂架2的俯仰铰点42铰接。俯仰座41还包括倾斜向下延伸的延伸板，俯仰驱动结构43的动力输出端适于与延伸板远离俯仰铰点42的一端铰接，为臂架2提高较大的俯仰范围。俯仰驱动结构43可以为俯仰油缸。
59.本实施例中，臂架2包括前梁21和后梁22，所述前梁21位于所述取料装置100与所述俯仰铰点42之间；所述后梁22上远离所述俯仰铰点42的一端设有平衡件23，用于平衡臂架2的配重。
60.本实施例的卸船机中，还包括输送装置，所述输送装置与所述取料装置100连接，适于将所述取料装置100挖取的物料8输送至陆地上。
61.具体地，所述输送装置包括第一输送机构、第一漏斗、第二输送机构61、第二漏斗62和第三输送机构63，第一输送机构设置在所述臂架2上，一端与所述取料装置100连接；第一漏斗设置在所述臂架2上，包括第一进料口和第一出料口，所述第一进料口与所述第一输送机构的另一端连接；第二输送机构61设置在所述门座1上，一端位于所述第一出料口的下方；第二漏斗62设置在所述门座1上，包括第二进料口和第二出料口，所述第二进料口与所述第二输送机构61的另一端连接；第三输送机构63设置在陆地上，并位于所述第二出料口的下方。第一输送机构可以为皮带输送机，即使具有俯仰角度，物料8也可从取料装置100输送至第一漏斗。第一漏斗和第二输送机构61通过漏斗接口连接，物料8可从第一漏斗处落到第二输送机构61上，再通过第二输送机构61输送至第二漏斗62，从第二漏斗62处落到第三输送机构63上，第三输送机构63的输送方向为船长方向。后梁22上设有挡料板，挡料板与第一漏斗配合，防止物料8溢出至后梁22。
62.如图4至图8所示，本实施例中，链斗臂104作为所述取料装置100的主体结构，用于支撑其他结构部件，在本实施例中，所述链斗臂104可以为金属框架，其沿长度方向延伸。所述料斗链110在挖取物料8时的受力方向为取料段150的延伸方向。
63.所述料斗链110由多个料斗111依序首尾相连而成，料斗链110构造为环状，并适于在驱动单元的带动下相对所述链斗臂104运转。所述料斗链110上设置有多个料斗111，从而在循环往复运动过程中，使用料斗111挖取物料8，并在物料8提升到一定高度后，将物料8进行倾倒，随后继续挖取物料8，如此往复。本实施例中，所述物料8可以为煤，还可以为玉米、小麦等谷物，或者其他能够容纳于料斗111中的物质。
64.优选的，所述链斗臂104安装于臂架2的前梁21上。并具体的，链斗臂104通过一根回转轴103与臂架2铰接连接，从而使得链斗臂104能够绕所述回转轴103相对臂架2进行摆动。并进一步的，所述料斗链110在挖取物料8时的受力方向与所述链斗臂104的回转平面相平行，从而使得取料装置100在工作时，不会使链斗臂104自身承受额外的作用力，而当料斗链110在挖取物料8时的扭转力过大时，链斗臂104会在力的作用下绕回转轴103自由摆动，取料装置100受的主要载荷都在取料装置100所在平面之内，避免链斗臂104受力过大发生故障，有利于设备寿命的延长和效率的提高。
65.本实施例提供的取料装置100，通过设置回转轴103，使链斗臂104适于绕所述回转轴103摆动；并使所述料斗链110在挖取物料8时的受力方向与所述链斗臂104的回转平面相平行，从而保证取料装置100受的主要载荷都在取料装置100所在平面之内，受力更加合理，提高运行可靠性，避免链斗臂104受力过大发生故障，有利于设备寿命的延长和效率的提高。
66.进一步的，所述料斗111的开口方向与料斗链110的回转平面相平行，且料斗111的开口方向与链斗臂104的回转平面相平行，更进一步的，所述料斗111进料时的开口方向朝向物料，即采取正面进料的方式，从而使得料斗111在挖取物料8时能够更加直接的将物料8铲入料斗内部，作业效率大幅提升。采取正面进料的方式，还能够避免物料8堆挤在取料头的头部，避免了较大的侧向挖掘阻力。
67.具体地，所述回转轴103与所述链斗臂104的上部相铰接；
68.穿过所述取料装置100的重心的垂线与所述回转轴103的轴心相间隔设置。
69.需要说明的是，穿过所述取料装置100的重心的垂线与所述回转轴103的轴心相间
隔设置，指的是穿过所述取料装置100的重心的垂线不穿过回转轴103的轴心，即沿竖直方向上回转轴103的轴心与取料装置100的重心不在同一直线上。为了维持该状态，本实施例通过设置摇摆机构200与取料装置100的牵引铰点206柔性连接；所述摇摆机构200适于牵引所述取料装置100，以使所述取料装置100在不受外力时维持在第一预设位置；在第一预设位置时，穿过所述取料装置100的重心的垂线与所述回转轴103的轴心相间隔设置，且所述取料装置100在重力作用下的力矩使得所述取料装置100具有朝向陆侧方向运动的趋势。
70.本实施例提供的取料装置100，通过使穿过所述取料装置100的重心的垂线与所述回转轴103的轴心相间隔设置，从而使得取料装置100始终存在向取料前端运动的趋势和力矩，从而增加取料装置100对物料8的压力，取料装置100能利用自身重力产生的力矩，始终保持向料斗头部方向的运动趋势，方便取料，且降低能耗。
71.所述取料装置100大致构造为人字形，在初始位置时，取料装置100的重心和铰点不在一条直线上，存在力矩；在挖掘作业时，取料装置100能利用自身重力产生的力矩，始终保持向料斗头部方向的运动趋势，如果碰到了阻力，如板结的物料8，料斗能依靠自身的重力始终将头部顶住板结物料8处，提高对板结物料8的破除力，等待料斗挖掘完前方物料8之后再继续前进，从而提高取料效率，减小额外作用力，甚至无需额外作用力取料装置100即可利用自身重力完成取料，降低能耗。
72.具体地，所述驱动单元包括：
73.驱动电机101；
74.驱动链轮102，所述驱动链轮102的外周侧与所述料斗链110相贴合，所述驱动电机101适于经由所述驱动链轮102带动所述料斗链110运转。
75.优选的，驱动电机101末端输出轴通过减速之后连接驱动链轮102，驱动链轮102位于取料装置100的上部。
76.具体地，所述驱动链轮102的转动轴线与所述回转轴103的轴线相重合。
77.具体地，所述取料装置100还包括：两个张紧链轮108，沿所述链斗臂104的长度方向设置于远离所述驱动链轮102的一端；
78.两个所述张紧链轮108适于将所述料斗链110进行伸展，并使所述料斗链110的至少部分区域形成适于与物料8接触的取料段150。
79.两个所述张紧链轮108位于所述取料装置100的下部，两个所述张紧链轮108能够将所述料斗链110下部进行伸展，使得多个料斗在运行到此处时，能够处于开口向前的状态，从而方便多个料斗同时取料，提高取料效率。
80.具体地，所述取料装置100还包括：张紧推杆106设置于两个所述张紧链轮108之间，适于保持两个所述张紧链轮108的相对远离状态以张紧所述料斗链110。从而保证料斗链110的张紧，并维持取料段150的长度。
81.具体地，所述取料段150的末端与所述驱动链轮102之间形成适于提升物料8的升料段120。
82.需要说明的是，所述取料段150的末端指的是沿所述料斗链110的回转方向，所述料斗链110与物料8保持接触状态的末端。对应的，所述取料段150的首端指的是沿所述料斗链110的回转方向，所述料斗链110与物料8保持接触状态的首端。
83.优选的，本实施例中所述升料段120为直线段。通过将升料段120设置为直线段，从
而使料斗始终保持在一条直线上，保证物料8提升的过程稳定。
84.具体地，所述料斗链110在由所述升料段120末端绕过所述驱动链轮102后，改变所述料斗111的开口的朝向并完成卸料；
85.所述驱动链轮102与所述取料段150的首端之间设置有第一改向链轮1051；所述料斗链110在所述驱动链轮102与所述第一改向链轮1051之间形成第一下降段130，并在所述第一改向链轮1051与所述取料段150的首端之间形成第二下降段140；
86.所述第二下降段140与所述第一下降段130呈角度设置。
87.优选的，通过在驱动链轮102与所述取料段150的首端之间设置有第一改向链轮1051，使得料斗链110形成第一下降段130和第二下降段140，且所述第二下降段140与所述第一下降段130呈角度设置，从而使得料斗链110整体构造为大致人字形，即在取料装置100的上部，负载提升的料斗和空载下降的料斗距离较近，使得取料装置100上部结构较小，而在取料装置100的下部，在经过第一改向链轮1051改向后，提升料斗和下降料斗会相互远离，下降料斗弯折一个角度，使得取料装置100下部形成类似三角形的形状，方便设置取料段150。
88.优选的，通过采用人字形的取料装置100，采取的是力效比更高的料斗斗口刃线正面进料的方式，在人字结构的底部，为了让取料臂能够挖取舱口围板下方的物料8，取料装置100底部设置足够长度的取料段150，使得料斗能够在船宽方向高速挖取物料8，效率大大提高。
89.传统的l型取料头，是通过左右扫动，来实现物料8进入料斗，但是深窄型的取料装置100在卸料时不易卸干净，而且这种回转进料的方式，必须要采用l型取料装置100，并搭配深窄型的料斗，从而实现回转堆挤进料。本实施例提供的取料装置100，采用人字形结构的正面取料头，与传统链斗卸船机相比，结构更简单，同时整个取料装置100底部的受力更均匀，造价也更低。
90.具体地，所述驱动链轮102与所述第一改向链轮1051之间设置有第二改向链轮1052，所述料斗链110在所述驱动链轮102与所述第二改向链轮1052之间形成卸料段160。
91.优选的，在卸料段160的相对下方位置可以设置漏斗等集料装置，方便物料8的后续传递。通过设置卸料段160能够减少向下运动的空载料斗对需要卸料的满载料斗的干涉，保证卸料动作的高效进行。
92.优选的，在料斗链110外还设有用于防尘的罩壳107，起防尘作用。料斗仅在取料装置100的靠下部分露出。
93.由于传统链斗卸船机使用的回转进料方式，链斗需要选用深窄型料斗才方便挖取，而深窄型链斗在卸料时不易卸干净。而本实施例的料斗由于采用正面进料的方式，可以将料斗设置为宽浅形式的料斗，方便物料8进入和倒出。
94.所述料斗链110由料斗111和连接板112交替连接而成，料斗111的两端设置有耳板114，耳板114上设置有轴孔，连接板112上同样设置有轴孔，通过销轴将耳板114与连接板112进行铰接，从而将所有的料斗连接在一起，组成料斗链。
95.传统链斗卸船机的取料装置100，采用的是链条传动，取料链斗装在两根链条之间，驱动装置驱动链条从而带动链斗运动。这种传动方式，对链条的性能有较高要求，而且链条易损坏，需要定期更换，维护成本较高。
96.优选的，本实施例提供的取料装置100，所述料斗111的料斗背板113能够直接参与传动，取消传统的链条传动，利用连接板112和料斗背板传动，采用连接板112将各个料斗连接起来，使料斗成为传动的一部分。料斗既是挖取物料8时的工作机构，又作为料斗链110的一部分参与传动，增大了受力面积，提高了可靠性。
97.优选的，驱动链轮和改向链轮作用在连接板112上，连接板112与背板上的销轴相连，连接板112在料斗外侧，这样在驱动时和改向时不会与料斗干涉。连接板112采用高强度材料制成，保证驱动和改向时的可靠。
98.优选的，所述卸船机设置于码头基础9上，并通过臂架2延伸至海侧。优选的，所述取料装置100适于伸入船舱7内，以方便挖取物料8。
99.优选的，取料装置100一次运动只在船宽方向上正面取料，取料装置100受的主要载荷都在取料装置100所在平面之内，有利于设备寿命的延长和效率的提高。
100.以下对本实施例提供的卸船机的具体工作过程进行详细记述：
101.工作时，驱动电机带动驱动链轮转动，驱动链轮驱动连接板112运动，从而带动整个料斗链110转动。料斗从驱动链轮处向下运动到取料段的首端，开始用料斗斗口刃线正面进料，料斗继续运动，从取料段的首端移动到取料段的末端。料斗移动到取料段的末端之后向上提升，经过升料段120，最终料斗在驱动链轮处翻转，倒出物料8，完成一次工作循坏。
102.如图9至图10所述，本实施例中的卸船机还包括摇摆机构200，与取料装置100的牵引铰点206柔性连接；所述摇摆机构200适于牵引所述取料装置100，以使所述取料装置100在不受外力时维持在第一预设位置；且在第一预设位置时，穿过所述取料装置100的重心的垂线与所述回转轴103的轴心相间隔设置，且所述取料装置在重力作用下的力矩使得所述取料装置具有朝向陆侧方向运动的趋势。
103.具体地，所述摇摆机构200包括：
104.摇摆机构张紧油缸201；
105.摇摆机构牵引绳202，一端与所述牵引铰点206连接，另一端与所述摇摆机构张紧油缸201连接；
106.所述摇摆机构张紧油缸201适于在伸长时便于所述取料装置100朝向陆侧方向运动，并在收缩时带动所述取料装置100朝向海侧方向运动。
107.钢丝绳一头连接摇摆机构张紧油缸201，绕过连在阻尼油缸末端的定滑轮组后，另一端与取料装置100下部的牵引铰点206连接。通过张紧油缸的伸缩带动钢丝绳运动，进而能够牵引取料装置100的摆动。
108.优选的，所述摇摆机构张紧油缸201适于根据需要主动调节所述取料装置100的角度。优选的，在取料装置100受到外力作用时，所述摇摆机构张紧油缸201不随动发生伸长或收缩动作。
109.优选的，所述取料装置100安装于臂架2上。并具体的，取料装置100通过一根回转轴103与臂架2铰接连接，从而使得取料装置100能够绕所述回转轴103相对臂架2进行摆动。结合图6所示，所述取料装置100的上部与回转轴103铰接连接，使得取料装置100适于绕所述回转轴103摆动。所述取料装置100的中部或中下部设置有牵引铰点206，摇摆机构200与牵引铰点206柔性连接，具体可以通过摇摆机构牵引绳202与牵引铰点206连接，以使所述取料装置100在不受外力时维持在第一预设位置；在第一预设位置时，穿过所述取料装置100
的重心的垂线与所述回转轴103的轴心相间隔设置，且所述取料装置在重力作用下的力矩使得所述取料装置具有朝向陆侧方向运动的趋势。所述取料装置在自身重力作用下使得其具有环绕回转轴103并朝向陆侧方向运动的趋势。
110.需要说明的是，穿过所述取料装置的重心的垂线与所述回转轴103的轴心相间隔设置，指的是穿过所述取料装置的重心的垂线不穿过回转轴103的轴心，即沿竖直方向上回转轴103的轴心与取料装置的重心不在同一直线上。
111.所述摇摆机构200对所述取料装置100提供牵引力，以使所述取料装置100在不受外力时维持在第一预设位置，在该位置时，一直会存在一个朝着陆侧方向的力矩，这个力矩通过摇摆机构200的拉力来平衡。在取料装置100从海侧向陆侧运动作业时，依靠重达数十吨的取料装置100自身的重力，可以将取料装置100始终顶向运动方向的前端，方便料斗对物料8的正面挖掘，即使取料遇到一定阻力也能够克服。在取料装置100从陆侧向海侧运动作业时，依靠牵引钢丝绳的拉力始终保持取料装置100的姿态稳定。
112.而当船舱7突然遇到浪涌情况，在船宽方向上，若浪涌对船和取料装置100施加的力朝向海侧方向，会使取料装置100有顺时针摆动的趋势，此时，浪涌的力施加到取料装置100上，只会使钢丝绳的拉力减小，若浪涌力对回转轴103的力矩大小超过重力对回转轴103的力矩大小，取料装置100稍作顺时针方向摆动，将浪涌的力化作摆动，避免将力传递到卸船机结构上。若浪涌对船和取料装置100施加的力向陆侧方向，取料装置100受到取料阻力、重力和钢丝绳拉力，突然受到浪涌的力，会使钢丝绳的拉力迅速增大，此时阻尼油缸末端的滑轮所受的力也会迅速增大，当超过阈值，阻尼油缸释放，钢丝绳长度增加，取料装置100逆时针摆动，达到新的平衡状态。浪涌时对取料装置100施加的力转化为了取料装置100的摇摆，不会作用到链斗卸船机的结构上，保证了结构在浪涌下的安全。
113.本实施例提供的摇摆取料组件，通过由摇摆机构200牵引所述取料装置100，以使所述取料装置100在不受外力时维持在第一预设位置；且在第一预设位置时，穿过所述取料装置100的重心的垂线与所述回转轴103的轴心相间隔设置，且所述取料装置在重力作用下的力矩使得所述取料装置具有朝向陆侧方向运动的趋势；从而使得取料装置能够利用自身重力产生的力矩辅助取料，同时避免在浪涌作用下随船舶运动的物料8对取料臂产生冲击，避免将冲击力传递到卸船机的结构上，保证结构安全可靠。
114.具体地，所述摇摆机构200还包括：
115.摇摆机构改向滑轮203，设置于所述摇摆机构张紧油缸201与所述牵引铰点206之间，并与所述摇摆机构牵引绳202滑动接触。
116.具体地，所述摇摆机构200还包括：
117.摇摆机构阻尼油缸204；
118.阻尼滑轮205，与所述摇摆机构阻尼油缸204的自由端相连接，并与所述摇摆机构牵引绳202滑动接触；
119.所述阻尼滑轮205设置于所述摇摆机构改向滑轮203与所述牵引铰点206之间；
120.所述摇摆机构阻尼油缸204适于在所述取料装置100受到朝向陆侧方向的力矩大于预设阈值时进行伸长，并在所述取料装置100受到朝向海侧方向的力矩时进行收缩。
121.优选的，所述摇摆机构阻尼油缸204能够根据所述取料装置100承受外力的情况随动伸长量，进而调节所述取料装置100的角度。如果取料装置100受到朝向陆侧方向的力矩
时，取料装置100牵引摇摆机构牵引绳202，若摇摆机构牵引绳202的力大于摇摆机构阻尼油缸204的预设阈值时，摇摆机构阻尼油缸204进行伸长；如果取料装置100受到朝向海侧方向的力矩时，取料装置100减小对摇摆机构牵引绳202的作用力，从而使得阻尼油缸收缩。
122.当浪涌发生时，摇摆机构阻尼油缸204根据受力方向进行伸长或收缩，当浪涌结束，摇摆机构牵引绳202的受力恢复至浪涌前的状态，摇摆机构阻尼油缸204的伸长量会恢复到浪涌前的状态，同时取料装置100的角度也会恢复至浪涌前的状态。本实施例提供的摇摆取料组件，通过设置摇摆机构阻尼油缸204，并在取料装置100受到朝向陆侧方向的力矩时进行伸长，在所述取料装置100受到朝向海侧方向的力矩时进行收缩；从而能够根据取料装置100的受力情况自行调节摇摆机构牵引绳202的长度，方便取料装置100在受力后快速达到新的平衡状态，保证浪涌时对取料装置100施加的力转化为取料装置100的摇摆动作，不会作用到链斗卸船机的结构上，保证了结构在浪涌下的安全。
123.具体地，所述摇摆机构张紧油缸201适于沿水平方向伸缩。
124.具体地，所述摇摆机构阻尼油缸204适于沿水平方向伸缩。
125.可选的，所述摇摆机构张紧油缸的行程大于所述摇摆机构阻尼油缸的行程。
126.优选的，所述摇摆机构张紧油缸201的受力阈值大于所述摇摆机构阻尼油缸204的受力阈值，从而使得摇摆机构张紧油缸201在受力时的反应慢于摇摆机构阻尼油缸204的反应。
127.摇摆机构张紧油缸201的行程大，反应较慢；摇摆机构阻尼油缸204的行程小，反应较快。
128.具体地，所述摇摆机构张紧油缸201收缩适于增大所述取料装置100沿其长度方向的轴线与竖直方向的夹角；
129.所述摇摆机构张紧油缸201伸长适于减小所述取料装置100沿其长度方向的轴线与竖直方向的夹角。
130.由于船舱7的舱口处设置有围板，位于围板下方的物料8在取料装置100的正常运行位置时较难取出，因此，本实施例提供的摇摆取料组件还能够带动取料装置100根据需要进行角度调整。
131.在正常工作状态下，取料装置100处于第一摆动状态210的角度位置，当取料装置需要从第一摆动状态210调整至第二摆动状态220时，摇摆机构张紧油缸201伸出，取料装置100在重力力矩作用下，可以调整到第二摆动状态220。当需要从第一摆动状态210调整至第三摆动状态230时，摇摆机构张紧油缸201缩进，钢丝绳牵引取料装置100调整为第三摆动状态230。通过调节不同的姿态，便于清空船舱7边角物料8，减小清舱量。
132.本实施例提供的摇摆取料组件，可以通过摇摆机构张紧油缸201的伸缩，带动取料装置绕回转轴103作小幅度摆动，进而改变取料装置100沿其长度方向的轴线与竖直方向的夹角，调节取料装置的姿态，使取料装置摇摆到一定角度，方便进入舱内角落挖取物料8。减小清舱量，提升实际使用效率。
133.具体地，所述取料装置100上设置有由多个料斗111依序首尾相连而成的料斗链110，所述料斗链110在挖取物料8时的受力方向与所述取料装置100的回转平面相平行，且所述料斗链110在挖取物料8时的开口方向朝向海侧。
134.优选的，取料装置一次运动只在船宽方向上正面取料，取料装置受的主要载荷都
在取料装置所在平面之内，有利于设备寿命的延长和效率的提高。
135.本实施例中还提供一种卸船机的控制方法，所述回转装置3驱动所述臂架2回转，带动所述取料装置产生扇形位移，并在所述臂架2每次旋转预设角度α后均暂停预设时间t，所述取料装置在所述预设时间t内进行取料。回转装置3每次旋转预设角度α后均暂停预设时间t，取料装置在预设时间t内始终保持料斗的正面进料，进料效果好。
136.本实施例的卸船机的控制方法具体包括如下步骤：
137.s1、所述回转装置3驱动所述臂架2相对于所述门座1沿第一方向依次旋转预设角度α后，暂停预设时间t，控制所述取料装置在所述预设时间t内取料；
138.s2、在所述取料装置按照所述步骤s1从靠近陆侧的一端扇形旋转至靠近陆侧的另一端后，所述行走机构5沿第二方向移动预设距离l；
139.s3、所述回转装置3驱动所述臂架2相对于所述门座1沿第三方向依次旋转所述预设角度α后，暂停所述预设时间t，控制所述取料装置在所述预设时间t内取料；
140.s4、在所述取料装置按照所述步骤s3从靠近陆侧的一端扇形旋转至靠近陆侧的另一端后，所述行走机构5沿所述第二方向移动所述预设距离l；
141.s5、依次循环执行步骤s1至步骤s4，直至所述行走机构5移动至第一陆地限位位置后，控制所述俯仰装置4驱动所述取料装置下降预设高度h，依次循环并反向执行步骤s1至步骤s4；直至所述行走机构5移动至第二陆地限位位置后，控制所述俯仰装置4驱动所述取料装置下降所述预设高度h，继续执行循环执行步骤s1至步骤s4。
142.所述第一方向和所述第三方向中的一个为顺时针方向，另一个为逆时针方向。第二方向为船长方向，即行走机构5的行走方向。
143.显然，上述实施例仅仅是为清楚地说明所作的举例，而并非对实施方式的限定。对于所属领域的普通技术人员来说，在上述说明的基础上还可以做出其它不同形式的变化或变动。这里无需也无法对所有的实施方式予以穷举。而由此所引伸出的显而易见的变化或变动仍处于本发明创造的保护范围之中。