机器人叫梯方法及相关设备与流程

1.本说明书涉及机器人控制领域，更具体地说，本发明涉及一种机器人叫梯方法及相关设备。


背景技术：

2.在酒店、餐厅等场所，机器人可以自行呼叫电梯从而完成跨楼层的配送、巡逻或指引任务。机器人自身设置有呼叫电梯发送装置，与电梯轿厢按键电路中连接有呼叫电梯接收装置，呼叫电梯发送装置可以与呼叫电梯接收装置进行通讯。机器人到达候梯厅时，向机器人的呼叫电梯发送装置发出乘梯指令，乘梯指令包括当前楼层信息，呼叫电梯接收装置接收到该乘梯指令后，激活当前楼层的按键，从而控制电梯运行到机器人所在的楼层。
3.在目前的通用的机器人控制方法中，一旦某一个机器人完成了当前楼层的任务，便会立即到当前楼层对应的叫梯区域呼叫电梯以完成后续的任务，当存在多个机器人在同一楼层执行任务时，每个机器人在完成任务后都会分别呼叫电梯，这样会造成电梯的运行资源浪费。


技术实现要素：

4.在发明内容部分中引入了一系列简化形式的概念，这将在具体实施方式部分中进一步详细说明。本发明的发明内容部分并不意味着要试图限定出所要求保护的技术方案的关键特征和必要技术特征，更不意味着试图确定所要求保护的技术方案的保护范围。
5.为了充分利用电梯的运行资源不造成浪费，第一方面，本发明提出一种机器人叫梯方法，上述方法包括：
6.在第一机器人在目标楼层准备呼叫目标电梯的情况下，获取目标楼层中第二机器人的第二任务信息；
7.获取上述第一机器人的第一任务信息；
8.基于上述第一任务信息和上述第二任务信息确定上述第一机器人的叫梯方案，其中，上述叫梯方案包括立即叫梯和等待叫梯。
9.可选的，基于上述第一任务信息和上述第二任务信息确定上述第一机器人的叫梯方案，包括：
10.根据上述第一任务信息和上述第二任务信息确定上述第一机器人和上述第二机器人的乘梯方向信息；
11.在上述乘梯方向信息为同向的情况下，控制上述第一机器人等待叫梯以使与上述第二机器人共同乘梯。
12.可选的，上述方法还包括：
13.根据上述第一任务信息获取上述第一机器人的最长等待时长；
14.根据上述第二任务信息获取上述第二机器人的当前任务剩余时长；
15.在上述当前任务剩余时长大于上述最长等待时长的情况下，控制上述第一机器人
立即叫梯。
16.可选的，上述方法还包括：
17.在上述当前任务剩余时长大于上述最长等待时长的情况下，获取上述目标电梯的剩余空间信息；
18.获取上述第一机器人的第一尺寸信息和上述第二机器人的第二尺寸信息；
19.在上述剩余空间信息大于上述第一尺寸信息且小于上述第一尺寸信息与上述第二尺寸信息之和的情况下，控制上述第一机器人立即叫梯。
20.可选的，上述方法还包括：
21.在上述剩余空间信息大于上述小于第一尺寸信息与上述第二尺寸信息之和的情况下，获取上述目标电梯的实时楼层信息；
22.根据上述实时楼层信息确定目标电梯到达时长；
23.基于上述目标电梯到达时长和上述当前任务剩余时长确定上述第一机器人的叫梯方案。
24.可选的，上述基于上述目标电梯到达时长和上述当前任务剩余时长确定叫梯时间，包括：
25.在上述目标电梯到达时长与上述当前任务剩余时长之差小于或等于预设时长的情况下，控制上述第一机器人立即叫梯。
26.可选的，上述方法还包括：
27.在上述剩余空间信息为轿厢空载尺寸的情况下，控制上述第一机器人立即叫梯；
28.在上述目标电梯到达上述目标楼层的情况下，控制上述目标电梯等待上述第一机器人和上述第二机器人共同乘梯。
29.第二方面，本发明还提出一种机器人叫梯装置，包括：
30.第一获取单元，用于在第一机器人在目标楼层准备呼叫目标电梯的情况下，获取目标楼层中第二机器人的第二任务信息；
31.第二获取单元，用于获取上述第一机器人的第一任务信息；
32.确定单元，用于基于上述第一任务信息和上述第二任务信息确定上述第一机器人的叫梯方案，其中，上述叫梯方案包括立即叫梯和等待叫梯。
33.第三方面，一种电子设备，包括：存储器、处理器以及存储在上述存储器中并可在上述处理器上运行的计算机程序，上述处理器用于执行存储器中存储的计算机程序时实现如上述的第一方面任一项的机器人叫梯方法的步骤。
34.第四方面，本发明还提出一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，上述计算机程序被处理器执行时实现第一方面上述任一项的机器人叫梯方法。
35.综上，本技术实施例提出的一种机器人叫梯方法包括：在第一机器人在目标楼层准备呼叫目标电梯的情况下，获取目标楼层中第二机器人的第二任务信息；获取上述第一机器人的第一任务信息；基于上述第一任务信息和上述第二任务信息确定上述第一机器人的叫梯方案，其中，上述叫梯方案包括立即叫梯和等待叫梯。本技术实施例提供的方法，在第一机器人完成当前任务准备呼叫目标电梯的情况下，获取第一机器人对应的第一任务信息和同楼层的第二机器人对应的第二任务信息，根据第一任务信息和第二任务信息，确定第一机器人和第二机器人后续的任务是否同向，从而可以针对不同情况作出立即叫梯和等
待叫梯的针对性方案，可以有效降低叫梯次数，缓解电梯运行压力，优化机器人叫梯方案。
36.本发明的机器人叫梯方法，本发明的其它优点、目标和特征将部分通过下面的说明体现，部分还将通过对本发明的研究和实践而为本领域的技术人员所理解。
附图说明
37.通过阅读下文优选实施方式的详细描述，各种其他的优点和益处对于本领域普通技术人员将变得清楚明了。附图仅用于示出优选实施方式的目的，而并不认为是对本说明书的限制。而且在整个附图中，用相同的参考符号表示相同的部件。在附图中：
38.图1为本技术实施例提供的一种机器人叫梯方法流程示意图；
39.图2为本技术实施例提供的一种机器人叫梯装置；
40.图3为本技术实施例提供的一种机器人叫梯电子设备结构示意图。
具体实施方式
41.本技术实施例提供的方法，在第一机器人完成当前任务准备呼叫目标电梯的情况下，获取第一机器人对应的第一任务信息和同楼层的第二机器人对应的第二任务信息，根据第一任务信息和第二任务信息，确定第一机器人和第二机器人后续的任务是否同向，从而可以针对不同情况作出立即叫梯和等待叫梯的针对性方案，可以有效降低叫梯次数，缓解电梯运行压力，优化机器人叫梯方案。
42.本技术的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”、“第三”、“第四”等(如果存在)是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的实施例能够以除了在这里图示或描述的内容以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。
43.请参阅图1，为本技术实施例中一种机器人叫梯方法流程示意图，方法包括：
44.s110、在第一机器人在目标楼层准备呼叫目标电梯的情况下，获取目标楼层中第二机器人的第二任务信息；
45.示例性的，第一机器人为在目标楼层完成任务并准备呼叫目标电梯前往其他楼层的机器人，当第一机器人准备呼叫目标电梯时，获取与第一机器人在相同楼层的第二机器人的第二任务信息，第二机器人为目标楼层中除第一机器人之外的其余机器人，第二任务信息为第二机器人对应的任务信息。第二机器人可以为一个也可以为多个。
46.s120、获取上述第一机器人的第一任务信息；
47.示例性的，获取第一机器人对应的第一任务信息。需要说明的是，获取第一任务信息和第二任务信息可以是同时进行，可以是分别进行，可以由第一机器人和第二机器人对应的服务器完成，也可以由第一机器人完成。
48.s130、基于上述第一任务信息和上述第二任务信息确定上述第一机器人的叫梯方
案，其中，上述叫梯方案包括立即叫梯和等待叫梯。
49.示例性的，根据第一任务信息和第二任务信息确定第一机器人的叫梯方案，叫梯方案包括立即叫梯和等待叫梯(即不立即叫梯)。具体的，根据第一任务信息和第二任务信息可以确定第一机器人和第二机器人后续任务情况，如果存在有相同方向的任务，且第一机器人可以等候的情况下，可以控制第一机器人做出等待叫梯的操作，等待第二机器人与第一机器人共同乘坐目标电梯，可以降低叫梯次数，缓解电梯的运行压力。当第二机器人与第一机器人的后续任务不同向，或者目标楼层不存在第二机器人的情况下，控制第一机器人立即叫梯，继续执行任务。
50.综上，本技术实施例提供的方法，在第一机器人完成当前任务准备呼叫目标电梯的情况下，获取第一机器人对应的第一任务信息和同楼层的第二机器人对应的第二任务信息，根据第一任务信息和第二任务信息，确定第一机器人和第二机器人后续的任务是否同向，从而可以针对不同情况作出立即叫梯和等待叫梯的针对性方案，可以有效降低叫梯次数，缓解电梯运行压力，优化机器人叫梯方案。
51.在一些示例中，基于上述第一任务信息和上述第二任务信息确定上述第一机器人的叫梯方案，包括：
52.根据上述第一任务信息和上述第二任务信息确定上述第一机器人和上述第二机器人的乘梯方向信息；
53.在上述乘梯方向信息为同向的情况下，控制上述第一机器人等待叫梯以使与上述第二机器人共同乘梯。
54.示例性的，根据获取的第一任务信息和第二任务信息确定第一机器人和第二机器人在均完成目标楼层对应的任务后，各自的移动方向，包括上升和下降，如果两个机器人的乘梯方向为相同的情况下，控制第一机器人等待叫梯，等到第二机器人完成该楼层对应的任务的情况下，再呼叫电梯，以使第一机器人和第二机器人共同乘坐电梯，从而降低呼梯次数，节省电梯的运行资源。
55.综上，本实施例通过获取第一机器人和第二机器人的乘梯方向，在乘梯方向相同时，控制第一机器人等待叫梯，待第二机器人完成任务后一同叫梯，可以降低呼梯次数，节省电梯的运行资源。
56.在一些示例中，上述方法还包括：
57.根据上述第一任务信息获取上述第一机器人的最长等待时长；
58.根据上述第二任务信息获取上述第二机器人的当前任务剩余时长；
59.在上述当前任务剩余时长大于上述最长等待时长的情况下，控制上述第一机器人立即叫梯。
60.示例性的，为了不影响第一机器人按时完成其对应的任务，在第一机器人准备叫梯时，根据第一任务信息获取第一机器人不耽误任务完成时限时对应的最长等待时长。并且，根据第二任务信息获取第二机器人当前任务剩余时长，当前任务是指在目标楼层对应的任务。如果当前任务剩余时长大于最长等待时长，则控制第一机器人立即叫梯，即如果第一机器人等待第二机器人完成任务一起乘梯会耽误自身任务的时限。
61.综上，本实施例通过获取第一机器人的最长等待时长和第二机器人的当前任务剩余时长确定叫梯策略，可以有效保证第一机器人完成任务的时限。
62.在一些示例中，上述方法还包括：
63.在上述当前任务剩余时长大于上述最长等待时长的情况下，获取上述目标电梯的剩余空间信息；
64.获取上述第一机器人的第一尺寸信息和上述第二机器人的第二尺寸信息；
65.在上述剩余空间信息大于上述第一尺寸信息且小于上述第一尺寸信息与上述第二尺寸信息之和的情况下，控制上述第一机器人立即叫梯。
66.示例性的，如果当前剩余时长大于最长等待时长，即第一机器人可以等待第二机器人一起乘梯，且一起乘梯也不会影响第一机器人完成任务的时限。但是此时可能会存在电梯内无法同时容纳第一机器人和第二机器人的情况，因此，在当前剩余时长大于最长等待时长的情况下，获取第一机器人的第一尺寸信息和第二机器人的第二尺寸信息，并获取目标电梯内的剩余空间信息，当剩余空间信息大于第一尺寸信息且小于上述第一尺寸信息与上述第二尺寸信息之和的情况下，即当前目标电梯并不能允许两个机器人同时进入，此时控制第一机器人立即叫梯。
67.综上，本实施例的方法，在第一机器人等待时间允许的前提下，获取目标电梯的剩余空间信息，可以有效避免两个机器人无法同时进入电梯的现象发生。
68.在一些示例中，上述方法还包括：
69.在上述剩余空间信息大于上述小于第一尺寸信息与上述第二尺寸信息之和的情况下，获取上述目标电梯的实时楼层信息；
70.根据上述实时楼层信息确定目标电梯到达时长；
71.基于上述目标电梯到达时长和上述当前任务剩余时长确定上述第一机器人的叫梯方案。
72.示例性的，当剩余空间信息大于第一尺寸信息与第二尺寸信息之和的情况下，即目标电梯的空间可以允许第一机器人和第二机器人同时进入，此时获取目标电梯的实时楼层信息，从而确定当前叫梯的情况下，目标电梯到达目标楼层的到达时长，根据目标电梯到达时长和当前任务剩余时长，确定第一机器人是立即叫梯还是等待叫梯，即通过比较目标电梯到达时长和当前任务剩余时长确定何时叫梯，能够保证第一机器人和第二机器人等梯时间最短，并不影响目标电梯正常运行，即达到了加快第一机器人和第二机器人完成任务的进度，同时没有浪费目标电梯的运行资源。
73.综上，本实施例提供的方法，在目标电梯的剩余空间允许两个机器人同时进入电梯的情况下，根据目标电梯的实时位置和当前任务剩余时长确定叫梯时间，可以达到节省目标电梯运行资源，且不耽误机器人执行任务的目的。
74.在一些示例中，上述基于上述目标电梯到达时长和上述当前任务剩余时长确定叫梯时间，包括：
75.在上述目标电梯到达时长与上述当前任务剩余时长之差小于或等于预设时长的情况下，控制上述第一机器人立即叫梯。
76.示例性的，可以通过设置预设时长保证第一机器人和第二机器人可以快速乘坐电梯，即在目标电梯到达时长与上述当前任务剩余时长之差小于或等于预设时长的情况下，控制上述第一机器人立即叫梯，从而可以有效控制机器人等梯时间，保证机器人按时完成任务。
77.在一些示例中，上述方法还包括：
78.在上述剩余空间信息为轿厢空载尺寸的情况下，控制上述第一机器人立即叫梯；
79.在上述目标电梯到达上述目标楼层的情况下，控制上述目标电梯等待上述第一机器人和上述第二机器人共同乘梯。
80.示例性的，在获取目标电梯的剩余空间信息时，还存在电梯为空载的状态，即剩余空间信息等于轿厢空载尺寸，此时控制第一机器人立即叫梯，控制目标电梯在目标楼层停靠，甚至可以等待第二机器人完成任务，因为此时目标电梯中并没有乘客，不会造成电梯运行资源的浪费。
81.综上，本实施例提供的方法，在目标电梯的为空载的情况下，控制第一机器人立即叫梯，在第二机器人完成任务后，第一机器人和第二机器人可以立即乘梯迅速开始后续任务，同时，不会造成电梯运行资源的浪费。
82.请参阅图2，本技术实施例中的机器人叫梯装置的一个实施例，可以包括：
83.第一获取单元21，用于在第一机器人在目标楼层准备呼叫目标电梯的情况下，获取目标楼层中第二机器人的第二任务信息；
84.第二获取单元22，用于获取上述第一机器人的第一任务信息；
85.确定单元23，用于基于上述第一任务信息和上述第二任务信息确定上述第一机器人的叫梯方案，其中，上述叫梯方案包括立即叫梯和等待叫梯。
86.如图3所示，本技术实施例还提供一种电子设备300，包括存储器310、处理器320及存储在存储器320上并可在处理器上运行的计算机程序511，处理器320执行计算机程序311时实现上述机器人叫梯的任一方法的步骤。
87.由于本实施例所介绍的电子设备为实施本技术实施例中一种机器人叫梯装置所采用的设备，故而基于本技术实施例中所介绍的方法，本领域所属技术人员能够了解本实施例的电子设备的具体实施方式以及其各种变化形式，所以在此对于该电子设备如何实现本技术实施例中的方法不再详细介绍，只要本领域所属技术人员实施本技术实施例中的方法所采用的设备，都属于本技术所欲保护的范围。
88.在具体实施过程中，该计算机程序311被处理器执行时可以实现图1对应的实施例中任一实施方式。
89.需要说明的是，在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详细描述的部分，可以参见其它实施例的相关描述。
90.本领域内的技术人员应明白，本技术的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本技术可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本技术可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、cd-rom、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
91.本技术是参照根据本技术实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式计算机或者其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实
现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
92.这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
93.这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
94.本技术实施例还提供了一种计算机程序产品，该计算机程序产品包括计算机软件指令，当计算机软件指令在处理设备上运行时，使得处理设备执行如图1对应实施例中的机器人叫梯方法的流程。
95.计算机程序产品包括一个或多个计算机指令。在计算机上加载和执行计算机程序指令时，全部或部分地产生按照本技术实施例的流程或功能。计算机可以是通用计算机、专用计算机、计算机网络、或者其他可编程装置。计算机指令可以存储在计算机可读存储介质中，或者从一个计算机可读存储介质向另一计算机可读存储介质传输，例如，计算机指令可以从一个网站站点、计算机、服务器或数据中心通过有线(例如同轴电缆、光纤、数字用户线(digital subscriber line，dsl))或无线(例如红外、无线、微波等)方式向另一个网站站点、计算机、服务器或数据中心进行传输。计算机可读存储介质可以是计算机能够存储的任何可用介质或者是包含一个或多个可用介质集成的服务器、数据中心等数据存储设备。可用介质可以是磁性介质，(例如，软盘、硬盘、磁带)、光介质(例如，dvd)、或者半导体介质(例如固态硬盘(solid state disk，ssd))等。
96.所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统，装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
97.在本技术所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统，装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
98.作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
99.另外，在本技术各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
100.集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本技术的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现
出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本技术各个实施例方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：u盘、移动硬盘、只读存储器(read-only memory，rom)、随机存取存储器(random access memory，ram)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
101.以上实施例仅用以说明本技术的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本技术进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本技术各实施例技术方案的精神和范围。