一种连续带式输送机用收放带装置的制作方法

1.本发明涉及连续带式输送机，具体涉及连续带式输送机的配套技术。


背景技术：

2.随着中国经济的高速发展，电力、煤矿、冶金、城市管网、水利等项目的陆续开工建设，采用tbm的隧道建设也越来越多，在隧道施工过程中，连续带式输送机在其出渣系统中的应用可实现连续出渣。
3.在连续带式输送机后配套技术中，收放带装置用于施工过程中，随着掘进面的推进，给连续带式输送机储带仓内补充输送带进行放带工作；在项目结束后，将输送带从储带仓内抽出进行收带工作，故而在连续带式输送机中起着重要的作用。
4.由于连续带式输送机的储带长度一般为400～600m，与顺槽带式输送机的100～200m相比，存在储带长度要求更高；再者，顺槽带式输送机中使用的液压卷带装置收放带能力太小，难以满足连续带式输送机的要求。
5.据此，连续带式输送机上使用的收放带装置主要有电机驱动的无调速功能型或手动调速功能型两种。
6.其中，无调速功能的收放带装置其转速恒定，这样的收放带装置在运行时，特别在收带工作中的负载很大，存在后期卷轴上输送带直径很大，输送带的线速度很高，转动惯量和扭矩极大的现象，如此很容易造成电机负载过高，机械结构难以承受的问题。
7.对于手动调速功能的收放带装置，该类收放带装置在收带工作过程中，可在使用过程中人为手动控制电机的转速进而降低输送带的线速度。但是如此操作容易造成收带中输送带的线速度不稳定，控制精度差，对系统冲击大的问题。
8.再者，目前相关输送机用的收放带装置大多都为应用于顺槽带式输送机的液压型收放带装置。这类的液压收放带装置采用液压马达作为动力机构，通过手动或电信号控制马达的转速来决定收放带卷轴的转速，由于液压马达的转速控制自身就不精确，且没有测量输送带线速度的措施，粗略的转速控制难以满足连续输送机更长收放带长度的要求，造成输送带在收带过程中拉力大小无法控制，造成收带中产生冲击的拉力使得工作不安全。
9.同时，公开号cn109384071a的专利申请，具体公开了一种用于连续输送机的钢丝绳芯胶带卷带装置，该方案采用无极调速机构利用电磁调速电机驱动实现输送带的可调速收放带工作，其调速技术老旧、工作效率低、调速反应时间长，难以满足智能化调速的要求。


技术实现要素：

10.针对现有连续带式输送机配套使用的收放带装置在控制精确与可靠性方面所存在的问题，本发明的目的在于提供一种连续带式输送机用收放带装置，其能够配套于连续带式输送机，并且控制精度高，可靠性高。
11.为了达到上述目的，本发明提供的连续带式输送机用收放带装置，包括收放带组件，所述收放带组件包括控制机构、驱动机构、卷筒机构，所述驱动机构驱动卷筒机构进行
收带或放带动作，所述控制机构控制驱动机构的工作状态；所述收放带装置还包括测量组件，所述控制机构通过测量组件实时测量卷筒机构中卷筒进行收带或放带动作时，处于卷筒最外层的输送带带速以及卷曲输送带直径，所述控制机构根据测量到的卷筒最外层输送带带速以及卷曲输送带直径来实时调整驱动机构的工作状态，以控制收带或放带过程中输送带保持恒定带速运行。
12.进一步的，所述测量组件能够同步测量卷筒机构中卷筒最外层的输送带带速以及输送带的收放带角度。
13.进一步的，所述测量组件包括弹性测量架，测速传感器以及倾角传感器，所述测速传感器与倾角传感器安置在所述弹性测量架上，所述弹性测量架的一端通过弹性压力预压在卷筒机构中卷筒最外层的输送带上，并能够随卷筒机构中卷曲输送带直径的变化同步形成对应的倾角变化，所述测速传感器随弹性测量架抵接卷筒机构中卷筒最外层的输送带实时测量输送带带速；所述倾角传感器能够实时测量弹性测量架的倾角。
14.进一步的，所述控制机通过采集在收放带过程中卷曲输送带直径，由此确定当前输送带线速度的控制值，对比测量得到的当前最外层输送带带速，对驱动机构输出转速进行控制，以控制输送带线速度。
15.进一步的，所述控制机同步采集驱动机构输出扭矩的变化率大小，判断此刻的张力的大小，通过调整驱动机构的输出转速，进行张力大小控制。
16.进一步的，所述收放带装置还包括改向组件，所述改向组件配合卷筒机构设置，以对输送带的运行方向形成约束。
17.进一步的，所述改向组件由多组改向滚筒配合构成。
18.进一步的，所述驱动机构由至少一个变频减速电机构成。
19.进一步的，所述卷筒机构包括机架、卷筒以及轴承座，所述轴承座安置在机架上，所述卷筒通过轴承座安置在机架上。
20.进一步的，所述机架上设置有与轨道相配合的车轮。
21.本发明提供的方案能够适用于连续带式输送机收放带工作，摒弃常规方式，创新的自动采集卷筒直径信号以及输送带带速信号，并据此来实时调节电机转速，控制收放带工作中输送带的恒定带速运行，实现收放带工作特别是收带工作的可靠运行，有效克服现有技术所存在的问题。
22.进一步的，本发明提供的方案具体通过增加改向滚筒，采用多种控制信号，提高了装置的调速精度，实现在大容量收放带工作中稳定的恒带速功能。解决了收放带工作中，由于无调速或调速性能差，在负载很大的情况下如收带时，对机械结构的冲击影响，提高连续带式输送机收放带工作的效率，缩短工作周期，智能化的控制模式有效的实现减人增效的目的，降低施工成本，为文明施工，安全生产创造有利条件。
23.再者，本发明提供的方案整体结构稳定可靠，在实施时，可适用于现有连续带式输送机的收放带装置，整体实用性强。
附图说明
24.以下结合附图和具体实施方式来进一步说明本发明。
25.图1为本发明实例中连续带式输送机用收放带装置的侧视图；
26.图2为本发明实例中连续带式输送机用收放带装置的立体图；
27.图3为本发明实例中测量组件的结构示例图；
28.图4为本发明实例中连续带式输送机用收放带装置的控制原理图；
29.图5为本发明实例中连续带式输送机用收放带装置进行放带工作的状态图。
具体实施方式
30.为了使本发明实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体图示，进一步阐述本发明。
31.收放带装置作为连续带式输送机后配套技术中重要的一个环节，用于工作中输送带延伸工作和后续输送带回收工作。而配套于连续带式输送机的收放带装置，在收带或放带的工作过程中，卷轴(或卷筒)上卷绕的输送带直径始终处于不断的变化中，造成输送带的线速度也处于不断的变化中，这样给收放带装置的调速控制带来了很大的问题。
32.对本领域技术人员来说，使得收放带装置实现恒带速控制，需要确定输送带的成卷直径，才能精确控制恒带速的收放带过程，细微的带速差别也将造成很大的输送带张力冲击。如果仅通过开环控制卷轴的转速，会造成较大的带速波动，进而影响收放带的拉力，造成输送带张力波动，影响收放带过程；如果仅增加带速传感器，在输送带收放过程中，输送带是动态运行过程，带速信号不稳定，且仅能得到此刻卷曲直径的理论值，将会造成控制卷轴的转速值差别过大，容易造成冲击。再者，成卷直径在整个收放带工作过程中又是处于动态变化的状态，现有方案难以精确测量。
33.本发明方案摒弃常规配套于连续带式输送机的收放带装置基于间接监测来调控收放带装置的方式，创新的直接监测收放带装置在收带或放带工作过程输送带的变化状态，即卷轴(或卷筒)上卷绕的输送带卷绕直径以及输送带的线速度的变化，并据此监测的实时数据来实时调控收放带装置工作状态，有效实现收放带工作中输送带的带速恒定，调节收放带张力，从而可靠的进行收放带工作。
34.再者，由于本方案中直接监测采集收放带装置在收带或放带工作过程输送带卷绕在卷轴(或卷筒)上的直径以及输送带线速度，有效保证采集数据的有效性和精度，从而能够保证后续调控输送带的带速以及收放带张力的精度。
35.参见图1与图2，其所示为本发明方案给出的连续带式输送机用收放带装置的一种构成示例。
36.由图可知，本实例给出的连续带式输送机用收放带装置在构成上主要包括收放带组件100、测量组件200以及改向组件300三部分。
37.其中，收放带组件100构成本收放带装置的主体结构，用于卷绕相应的输送带400，并配套于连续带式输送机进行输送带400的收带或放带工作。
38.而测量组件200对应于收放带组件100设置，可与收放带组件100配合，来实时监测收放带组件100对卷绕的输送带400进行收带或放带操作的工作状态，同时实时直接测量收带或放带操作过程中的输送带带速以及输送带卷绕的直径。同时，收放带组件100可根据测量组件200实时直接测量得到的输送带带速以及输送带卷绕的直径来实时调整对卷绕的输送带400进行收带或放带操作的工作状态，以控制收带或放带过程中输送带400保持恒定带速运行。
39.装置中的改向组件300对应于收放带组件100和测量组件200设置，对收放带组件100中卷绕的输送带400的运行方向形成约束，固定输送带400进行收带或放带动作的起点位置以及输送方向，使得测量组件200能够实现对输送带400的状态进行定点测量。
40.结合图1和图2所示，本实例中的收放带组件100主要包括变频减速电机101，轴承座102，卷筒103，机架104，挡边托辊105这几个组成部件。
41.这里的轴承座102，卷筒103，机架104以及挡边托辊105构成相应的卷筒机构，作为输送带400的卷绕主体。
42.其中，机架104构成该收放带组件100的支撑主体，用于承载该组件的其他的组成部件，同时配合卷筒103形成卷绕操作空间。
43.作为举例，该机架104包括底座以及对称分布在底座上的两支撑架，这里的底座采用方形框架结构，结构稳定可靠且能够降低整体重量；两支撑架分别采用等腰的三角形结构，同样结构强度高且能够降低整体重量。如此构成的机架104中，两支撑架之间形成安装操作空间。
44.该轴承座102安置在机架104，用于安置并支撑卷筒103。这里采用两组轴承座102对称安置在机架104的顶部，以将卷筒103可转动的安置在机架104所构成的卷绕操作区域内。
45.作为举例，该轴承座102在进行部署设置时，两个轴承座102连接一个卷芯，卷芯穿入卷筒103，通过卷筒103来将工作的输送带固定其上进行卷曲工作。同时，其中一个轴承座一端通过转轴连接电机，电机带动卷芯旋转，卷芯转动卷筒拉动输送带进行收放带工作。
46.该卷筒103通过相应的转轴可转动的安置在轴承座102中，以构成卷绕输送带400的主体部件。该卷筒103可有效卷绕输送带400，通过在轴承座102中进行不同方向的转动，以实现对输送带400的放带或收带操作。
47.作为举例，该卷筒103通过卷芯的旋转带动卷筒，进而收放输送带，其具体的结构这里不加以限定，可根据实际需求而定。
48.该卷筒挡边托辊105设置在机架104上，并与安置在机架104上的卷筒103配合，能够在卷筒103对输送带进行放带或收带操作时，对输送带边距进行限制，防止输送带跑偏。
49.作为举例，该卷筒挡边托辊105具体固定于机架104上，其在面对卷筒103的径向和轴向上可伸缩调节，即在这两个方向具备可调节伸出长度的功能，从而能够保持与卷筒103的端面贴合，从而能够在收放带工作中对卷绕在卷筒103上输送带400形成限位，实现控制输送带成卷时可能产生的偏斜，将其固定于一定范围。在此基础上，本实例进一步在机架104的地步设置相应的车轮106，配合与相应的轨道，使得整个装置可通过车轮在轨道上运行，实现整个装置的高度机动性。
50.作为举例，该车轮106能够实现支撑整个装置，可沿预定轨道行走，减轻装置移动时的工作强度。
51.本收放带组件100中的变频减速电机101构成整个收放带组件的驱动机构，用于驱动卷筒机构进行收带或放带动作。
52.这里的变频减速电机101对应于卷筒103设置在机架104一侧或两侧，同时驱动连接卷筒103上穿设在轴承座102中的转轴，以驱动卷筒103转动。
53.作为举例，这里的该变频减速电机101主要由相应的变频器101a、变频电机101b以
及减速机101c配合构成。其中变频器101a控制连接变频电机101b，变频电机101b的动力输出端连接减速机101c，该减速机101c的动力输出端驱动连接卷筒103转轴。
54.对应于变频减速电机101，本收放带组件100中还配套设置有相应的电控系统107，作为控制机构，用于控制变频减速电机101的工作状态。
55.该电控系统107控制连接变频减速电机101上的变频器101a，输出相应的控制信号给变频器101a，该变频器101a能够根据控制信号形成对应的变频电机工作信号，以输出给变频电机101b，使得变频器101a调节对应的工作状态。
56.在上述收放带组件100构成方案的基础上，本实例中采用的改向组件300由多组的改向滚筒进行设置，以实现限制收放带组件100中输送带400的运行方向，这样既能够保证运行的稳定可靠性，也能够配合测量组件200，以便测量组件200进行定向设置，以保证测量的精度。
57.作为举例，如图1所示，本实例中采用2组改向滚筒，这2组改向滚筒相互配合设置在机架104的底座上，并位于卷筒103的下方。其中第一改向滚筒310靠近卷筒103的卷绕侧，固定输送带400进行收带或放带动作的起点位置以及输送方向，使得脱离卷筒103的输送带400通过该第一改向滚筒310进行放带，或脱离输送机的输送带400经过第一改向滚筒310后再卷绕到卷筒103上，以进行收带动作。
58.通过第一改向滚筒310有效限定了输送带400进入卷筒的角度范围，达到引导输送带正确的缠绕成圆卷，从而有效确定卷曲输送带与改向滚筒之间输送带角度的大小及范围。这样后续通过基于该第一改向滚筒310的布局位置及此刻输送带的缠绕角度，能够精确确定当前卷成圆卷的输送带的卷绕直径。
59.第二改向滚筒320相对于第一改向滚筒310依次向外延伸设置，配合形成输送带的导向通道，使得输送带400上下两边依次交错绕过这些改向滚筒，以进行定向传输。作为举例，输送带400的上表面绕过第一改向滚筒310，输送带400的下表面则第二改向滚筒320，如此反复。通过第二改向滚筒320的设置，能够有效将外部输送带引导进收放带装置内，决定输送带进入装置的水平位置，从而保证输送带400在高速运行时的稳定性。
60.另外，根据需要，还可以在第一改向滚筒310与第二改向滚筒320增设更多的改向滚筒，具体可根据实际需求而定。
61.配合前述结构的改向组件300，本实例中的测量组件200设置在收放带组件100中机架104底部，并对应于卷筒103；该测量组件200还与收放带组件100中的电控系统107连接配合，实现在卷筒机构中卷筒103进行收带或放带动作时，实时测量处于卷筒最外层的输送带400的带速以及整个卷筒直径；并将测量到的数据实时传输至电控系统107，电控系统107能够根据测量到的卷筒最外层输送带带速以及卷筒直径来实时调整驱动机构的工作状态，以控制收带或放带过程中输送带保持恒定带速运行。
62.本实例中的测量组件200中具体对应于改向组件300设置在收放带组件100中机架104底部。具体的，测量组件200优选相对于改向组件300中的第一改向滚筒310设置，使得测量组件200通过定点的方式对经过改向组件300中第一改向滚筒310或脱离卷筒103进入第一改向滚筒310的输送带400的状态进行实时测量。
63.本实例中测量组件200能够同步测量卷筒机构中卷筒最外层的输送带带速以及输送带相对于卷筒的收放角度，这里的收放角度为卷曲输送带与改向组件300之间输送带的
角度，即脱离改向组件300后卷绕进入卷筒的角度或脱离卷筒进入改向组件300的角度；并基于该角度值来精确确定卷筒上输送带卷绕的直径，由此来保证测量到的输送带带速与卷筒上输送带的卷绕直径实时保持对应关系，从而能够保证后续电控系统107进行收放带控制的精准度。
64.作为举例，卷曲成圆卷的输送带与改向滚筒之间输送带角度变化范围一般在20
°
～85
°
左右。通过测量到该角度，根据改向滚筒布置位置数据，计算得到此刻的输送带卷曲的直径，通过此刻输送带卷曲的直径以及电机的转速，即可得精确定此刻输送带的线速度大小理论值。
65.作为进一步的说明，这里基于测量到的输送带角度值除了来直接确定卷筒上输送带卷绕的直径外，还可以直接确定整个卷筒的直径(即包括卷筒本身的直径与卷筒上卷绕输送带的直径)。
66.具体的，本实例中测量组件200在实现时，通过直接接触卷筒103最外层的输送带400，由此来同步且直接的测量卷筒机构中卷筒最外层的输送带带速以及输送带相对于卷筒的收放角度，从而保证测量数据的精确性。
67.针对卷筒103上输送带400进行收带或放带工作时，卷筒上卷绕的输送带直径始终处于不断的变化中，造成输送带的线速度也处于不断的变化中的特性，本实例中创新的采用弹性测量架，测速传感器以及倾角传感器来配合形成可同步动态变化的测量组件200。
68.参见图3，其所示为本实例中给出的测量组件200的一种构成示例方案。结合图2与图3示，本测量组件200由测速传感器210、倾角传感器220以及弹性测量架230配合构成。
69.这里的弹性测量架230整体为一可随动的结构，其一端通过弹性压力预压在卷筒机构中卷筒103最外层的输送带400上，并能够随卷筒上输送带卷绕直径的变化同步形成对应的倾角变化。
70.测速传感器210对应的安置在弹性测量架230上，并能够在弹性测量架230的带动下，直接抵接卷筒103最外层的输送带，以实时测量进行收放带操作时，输送带400的实时带速。
71.倾角传感器220同样安置在相应的弹性测量架230上，能够实时测量弹性测量架230随卷筒上输送带卷绕直径的变化同步形成对应的倾角。
72.作为举例，本实例中的弹性测量架230主要包括底板231、测量机架232以及连接弹簧233。
73.这里的底板231作为承载组件以承载和安置测量机架232以及连接弹簧；该底板231还作为整个弹性测量架230的连接件，以用于弹性测量架230与机架104之间的连接固定。
74.该底板231具体构成，此处不加以限定，只要结构性能能够达到上述要求即可。
75.本实例中的测量机架232构成整个弹性测量架230的传感器承载部件以及动作部件，用于承载测速传感器210与角传感器220，同时能够随卷筒上输送带卷绕直径的变化同步产生相应的随动。
76.该测量机架232一端可转动的安置在底板231上，整体能够绕与底板231的连接部，相对于底板231进行摆动。作为举例，该测量机架232优选采用铰接结构进行与底板231进行可转动的连接，如此便于安装维修，也保证可靠性。该测量机架232的另一端，即自由端，用
于安置测速传感器210；该测量机架232的中部区域用于安置角传感器220。
77.具体的，针对该测量机架232的具体构成，此处不加以限定，只要结构性能能够达到上述要求即可。
78.本实例中的连接弹簧233，配合测量机架232设置，能够对测量机架232形成一定的弹性驱动力，使得弹性测量架230在配合机架104进行安装时，在该弹性驱动力的作用下，测量机架232的顶端能够预压在卷筒机构中卷筒103最外层的输送带400上，并能够随卷筒上输送带卷绕直径的变化同步形成摆动，以保持对卷筒机构中卷筒103最外层输送带400的预压状态。
79.具体的，该连接弹簧233的一端连接测量机架232，这里优选连接测量机架232的中部区域位置，可根据实际需求而定；该连接弹簧233的另一端连接底板231；如此设置的连接弹簧233能够通过自身的弹性形变，对测量机架232形成面向底板231的弹性拉力，以作为相应的弹性驱动力。
80.针对前述给出的弹性测量架230构成方案，本实例中的测速传感器210具体设置在测量机架232的顶端，并作为接触部，能够在的测量机架232驱动下直接与输送带表面进行抵接。这样测速传感器210在连接弹簧233的作用下的直接紧压在输送带上，随输送带的运行而旋转，直接可测取输送带带速，从而保证测量结果的精确。
81.针对前述给出的弹性测量架230构成方案，本实例中的倾角传感器220优选设置在弹性测量架230的中部位置，由此精确测量弹性测量架230倾斜角度值。
82.本实例中给出的测量组件200在与收放带组件100进行配合设置时，测量机架232在连接弹簧233的作用下，能够面向输送带摆动，并使得其上的测速传感器210紧压在输送带上，随输送带的运行而旋转；同时随着输送带倾斜角度的变化，测量机架232在连接弹簧233的作用下将会同步摆动，并由测量机架232上倾角传感器220实时测量测量机架232的倾角变化。
83.具体的，如此设置的测量组件200，其上的测量机架232在连接弹簧233的弹性拉力作用下，将带动位于其顶端的测量带速的测速传感器210上的测速轮抵接并压在卷筒103最外层的输送带400上；同时基于连接弹簧233的弹性拉力，使得测速传感器210的测速轮能够始终保持一定的压力与卷筒103最外层的输送带400压紧抵接，这样能够使得测速轮始终保持与卷筒103最外层输送带400的有效抵接，测速轮能够始终保持与卷筒103最外层输送带400同步动作，实现通过对应的同步旋转来测量输送带400的带速参数，并保证测量结果的实时性和准确性。
84.与此同时，测量机架232在连接弹簧233的弹性拉力作用下，保持以一定的压力与卷筒103最外层的输送带400压紧抵接，这样当卷筒103因收带或放带动作，使得输送带卷绕直径发生变化时，测量机架232在连接弹簧233的弹性拉力作用下将会同步发生对应的摆动，此时测量机架232的倾角将会发生变动，设置在测量机架232上的倾角传感器220将会同步测量出测量机架232的倾角角度参数，由于该倾角角度的变化是直接基于卷筒103上输送带卷绕直径变化产生的，继而基于测量得到的倾角角度，能够直接且准确的确定此时的输送带卷筒直径参数。
85.本测量组件200在配合收放带组件100进行设置时，通过可靠的传动结构实现测量传感器直接且可靠与卷筒103上输送带400抵接，能够直接且实时的监测收放带装置在收带
或放带工作过程输送带的变化状态，即卷筒上输送带400卷绕直径以及输送带的线速度的变化。由于能够直接且实时监测采集收带或放带工作过程输送带卷绕在卷筒上的直径变化以及输送带线速度，有效保证采集数据的有效性和精度，从而能够保证后续调控输送带的带速以及收放带张力的精度。
86.本实例提供的收放带装置能够配套连续带式输送机进行收带或放带操作，并有效实现收放带工作中输送带的带速恒定，调节收放带张力，从而可靠的进行收放带工作。
87.参见图4，本收放带装置在配套连续带式输送机进行收带或放带操作时，由收放带组件100中的变频减速电机101驱动卷筒103完成配合于连续带式输送机的收带或放带作业。
88.同时由收放带组件100中电控系统107根据测量组件200中测速传感器210与倾角传感器220实时测量得到的数据，得到卷筒最外层的输送带400的带速以及整个卷筒直径。这样电控系统107能够根据测量到的卷筒最外层输送带带速以及卷筒直径来实时调整变频减速电机101的工作状态，以控制收带或放带过程中输送带保持恒定带速运行。
89.具体的，电控系统107根据倾角传感器220实时测量得到的数据能够实时确定收放带过程中卷曲的输送带直径，并据此直径数据计算得到当前输送带线速度的控制值，对比压带轮(即测速传感器210)测得的输送带带速，对电机输出转速进行精确控制，达到控制输送带线速度的目的，实现恒带速的控制。与此同时，还通过采集电机输出扭矩的变化率大小，判断此刻的张力(即此刻的对输送带进行拉动的拉力)的大小，通过微调电机的输出转速，实现控制张力大小的目的。
90.以下举例说明一下本收放带装置配套连续带式输送机进行收带或放带操作的具体实施过程。
91.结合图4和图5，本实例给出的收放带装置配套连续带式输送机进行放带工作时，整卷输送带卷在卷筒上，安装在两轴承座中间，电机旋转带动卷筒旋转，输送带逐渐从卷筒上脱离，卷筒上输送带的直径变小，直至输送带完全脱离，工作过程负载小。
92.在输送带进行放带的过程中，输送带逐渐从卷筒上脱离，此时卷筒上输送带的直径变小，卷曲输送带与改向组件300之间输送带的角度将会逐渐变大；与此同时，测量组件200中的倾角传感器220将实时测量得到输送带的放带角度的变化。电控系统107根据倾角传感器220实时测量得到的数据能够实时确定收放带过程中卷曲的输送带直径，并据此直径数据计算得到当前输送带线速度的控制值，对比即测速传感器210测得的输送带带速，对电机输出转速进行精确控制，达到控制输送带线速度的目的，实现恒带速的控制。与此同时，还通过采集电机输出扭矩的变化率大小，判断此刻的张力(即此刻的对输送带进行拉动的拉力)的大小，通过微调电机的输出转速，实现控制张力大小的目的。
93.结合图2和图5，本实例给出的收放带装置配套连续带式输送机进行收带工作时，将输送带沿改向滚筒缠绕至卷筒上固定，电机启动，拉动外部输送带逐渐卷曲至卷筒上，输送带外部负载大，所需拉力大，保证恒定的带速以防止随着直径的增大，转动惯量增大造成对机械结构的冲击和影响。
94.在输送带进行收带的过程中，输送带逐渐卷入卷筒，此时卷筒上输送带的直径逐渐变大，卷曲输送带与改向组件300之间输送带的角度将会逐渐变小；与此同时，测量组件200中的倾角传感器220将实时测量得到输送带的放带角度的变化。电控系统107根据倾角
传感器220实时测量得到的数据能够实时确定收放带过程中卷曲的输送带直径，并据此直径数据计算得到当前输送带线速度的控制值，对比即测速传感器210测得的输送带带速，对电机输出转速进行精确控制，达到控制输送带线速度的目的，实现恒带速的控制。与此同时，还通过采集电机输出扭矩的变化率大小，判断此刻的张力(即此刻的对输送带进行拉动的拉力)的大小，通过微调电机的输出转速，实现控制张力大小的目的。
95.由上实例可知，基于本收放带装置配套连续带式输送机进行收放带工作时，变频减速电机旋转，卷筒上缠绕的输送带的旋转，其直径也发生很大变化，本收放带装置通过直接测量输送带带速参数，以及通过测量输送带角度的变化经过换算成卷筒直径参数，提高了卷筒直径数据的准确性；同时由电控系统系统根据测量到的输送带带速以及卷筒直径参数来实时控制变频减速电机的转速变化，达到控制输送带的恒带速收放带。
96.综上，本收放带装置能够有效适用于连续带式输送机收放带工作，其通过自动采集的卷筒直径信号、输送带带速信号，通过电控系统实时调节变频电机转速，控制收放带工作中输送带的恒定带速运行，实现收放带工作特别是收带工作的可靠运行。
97.进一步的，本收放带装置通过采用改向滚筒，约束输送带的运行方向，以方便测量装置的布置，以便采集相应的控制信号。
98.进一步的，本收放带装置中测量组件集成测量带速以及测量倾斜角度的功能，通过参数计算，将角度信号直接换算成对应的卷筒直径信号，提高直径数据的准确性，这样电控系统实时对比输送带的带速和卷筒直径，根据两者的变化量来实时调整驱动卷筒转动的变频电机的转速，达到稳定输送带带速的目的。
99.以上显示和描述了本发明的基本原理、主要特征和本发明的优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明范围内。本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。