一种移动式剪刀叉堆垛机及仓储系统的制作方法

本发明涉及一种移动式剪刀叉堆垛机及仓储系统，属于堆垛机。

背景技术：

1、随着仓储自动化的发展，对堆垛机的需求量也越来越大。传统的堆垛机分为单立柱堆垛机和双立柱堆垛机两种，单立柱堆垛机和双立柱堆垛机结构的主要区别在于立柱数量的不同，故在此仅以单立柱堆垛机为例进行简单介绍。单立柱堆垛机包括一根立柱，立柱卡装在顶轨和地轨之间，且可以沿着顶轨和地轨的延伸方向移动，立柱上布置有升降机和双向货叉。在仓储过程中，立柱首先沿着轨道移动到需要进行存储的仓储货格前，然后由升降机带动双向货叉进行升降运动，到达仓储货格的位置，然后双向货叉伸出对仓储货格内的货物进行叉取，这种方式增加了仓库存储效率，提高仓库自动化程度。

2、但是在船舶上，由于船舶自身结构的原因，使得船舶的存储舱室空间较小，且很多仓储室顶端的高度不一致，这就导致传统的立柱式堆垛机的顶轨无法在船舶舱室内进行布置，对堆垛机在船舶上的应用造成了很大的困难。

技术实现思路

1、本发明的目的是提供一种移动式剪刀叉堆垛机，以解决现有技术中因堆垛机的顶轨无法在船舶舱室内布置而导致堆垛机无法在船舶舱室内应用的技术问题。同时，本发明还提供一种仓储系统，以解决上述问题。

2、本发明中移动式剪刀叉堆垛机采用如下技术方案：

3、该移动式剪刀叉堆垛机包括移动底座、安装顶座、升降驱动装置和货叉伸缩装置，移动底座的底部设有用于与地轨导向配合的配合结构，移动底座上还设有用于驱动移动底座沿地轨移动的底座驱动装置，升降驱动装置包括剪刀叉机构和剪刀叉驱动装置，剪刀叉机构的上连接端与安装顶座连接固定、下连接端与移动底座连接固定，剪刀叉驱动装置用于驱动剪刀叉机构动作，以使剪刀叉机构带动安装顶座做升降运动；货叉伸缩装置安装在安装顶座上以用于在仓储过程中对货物进行存取。

4、有益效果：本发明提供一种移动式剪刀叉堆垛机，在存取货物时，先使底座驱动装置驱动移动底座沿地轨移动至目标位置，然后使剪刀叉驱动装置驱动剪刀叉机构动作，使得安装顶座移动至目标高度，然后控制货叉伸缩装置动作完成货物的存取；相较于现有技术中堆垛机的立柱需要卡装在地轨和顶轨之间，而升降机和双向货叉又需要固定在立柱上，使得顶轨成为现有堆垛机的必备部件，本发明提供移动式剪刀叉堆垛机针对现有的堆垛机作出改进，具体通过移动底座与地轨配合，将剪刀叉机构布置在移动底座上，利用剪刀叉机构带动货叉伸缩装置实现升降，从而不需要与地轨进行配合，因此在船舶舱室内应用时可以取消地轨，有效解决了现有技术中因堆垛机的顶轨无法在船舶舱室内布置而导致堆垛机无法在船舶舱室内应用的技术问题。

5、进一步地，剪刀叉机构包括互相铰接的第一剪刀臂和第二剪刀臂，第一、第二剪刀臂的上端共同形成所述的上连接端，第一、第二剪刀臂的下端共同形成所述的下连接端。

6、有益效果：剪刀叉机构这样设计，结构简单，承力性较好，使用时更加稳定。

7、进一步地，安装顶座的底部安装有用于与上连接端配合的上铰接座和上导轨结构，移动底座的顶部安装有用于与下连接端配合的下铰接座和下导轨结构，第一剪刀臂的上端铰接安装有第一导向座，以用于与上导轨结构导向配合，下端用于与下铰接座铰接固定；第二剪刀臂的下端铰接安装有第二导向座，以用于与下导轨结构导向配合，上端用于与上铰接座铰接固定。

8、有益效果：剪刀叉机构在动作时，第一剪刀臂上端的第一导向座沿上导轨结构导向配合，下端绕下铰接座转动；第二剪刀臂下端的第二导向座沿下导轨结构导向配合，下端绕上铰接座转动，在上、下导轨结构的导向下，可以对第一剪刀臂和第二剪刀臂的运动轨迹进行约束，从而确保剪刀叉机构动作的精确度。

9、进一步地，剪刀叉驱动装置为顶升油缸，顶升油缸的两端分别与第一、第二剪刀臂铰接固定。

10、有益效果：顶升油缸具有体积小、承压能力强以及抗疲劳性能好的优点。

11、进一步地，剪刀叉机构沿货叉伸缩装置的伸缩方向间隔布置有至少两个。

12、有益效果：这样布置可以使剪刀叉机构在带动安装顶座升降时更加稳定，且承力能力更好。

13、进一步地，地轨包括沿左右方向间隔布置的左导轨体和右导轨体，配合结构包括分别设置在移动底座左右两侧底部的滚轮，移动底座通过滚轮与地轨导向配合。

14、有益效果：地轨采用双轨道结构，导向精度更高，稳定性更好；移动底座通过滚轮与地轨导向配合，可以减小移动时阻力，使得移动底座的移动更加顺滑。

15、进一步地，移动底座包括沿左右方向平行间隔布置的两支撑横梁，移动底座还包括沿前后方向平行间隔布置的两支撑纵梁，两支撑横梁与两支撑纵梁共同围成矩形框架结构，滚轮布置在两支撑横梁的底部。

16、有益效果：移动底座采用两支撑横梁与两支撑纵梁围成的矩形框架结构，可以在保证支撑强度的同时减轻移动底座的重量，方便了堆垛机的移动。

17、进一步地，底座驱动装置为底座驱动电机，底座驱动电机的输出端与滚轮传动连接，以通过滚轮带动移动底座沿地轨移动。

18、有益效果：通过底座驱动电机驱动滚轮来带动移动底座的方式更加方便。

19、进一步地，货叉伸缩装置包括货叉臂和用于带动货叉臂伸缩的货叉驱动电机，货叉臂为双向货叉臂。

20、有益效果：双向货叉臂相较于单向货叉臂来说，可以对轨道两侧货架中的货物进行叉取，使用起来更加方便、灵活。

21、本发明中仓储系统采用如下技术方案：

22、该仓储系统包括货架和地轨，地轨上导向移动安装有移动式剪刀叉堆垛机，该移动式剪刀叉堆垛机包括移动底座、安装顶座、升降驱动装置和货叉伸缩装置，移动底座的底部设有用于与地轨导向配合的配合结构，移动底座上还设有用于驱动移动底座沿地轨移动的底座驱动装置，升降驱动装置包括剪刀叉机构和剪刀叉驱动装置，剪刀叉机构的上连接端与安装顶座连接固定、下连接端与移动底座连接固定，剪刀叉驱动装置用于驱动剪刀叉机构动作，以使剪刀叉机构带动安装顶座做升降运动；货叉伸缩装置安装在安装顶座上以用于在仓储过程中对货物进行存取。

23、有益效果：本发明提供一种仓储系统，仓储系统的地轨上移动安装有移动式剪刀叉堆垛机，在存取货物时，先使底座驱动装置驱动移动底座沿地轨移动至目标位置，然后使剪刀叉驱动装置驱动剪刀叉机构动作，使得安装顶座移动至目标高度，然后控制货叉伸缩装置动作完成货物的存取；相较于现有技术中堆垛机的立柱需要卡装在地轨和顶轨之间，而升降机和双向货叉又需要固定在立柱上，使得顶轨成为现有堆垛机的必备部件，本发明提供移动式剪刀叉堆垛机针对现有的堆垛机作出改进，具体通过移动底座与地轨配合，将剪刀叉机构布置在移动底座上，利用剪刀叉机构带动货叉伸缩装置实现升降，从而不需要与地轨进行配合，因此在船舶舱室内应用时可以取消地轨，有效解决了现有技术中因堆垛机的顶轨无法在船舶舱室内布置而导致堆垛机无法在船舶舱室内应用的技术问题。

24、进一步地，剪刀叉机构包括互相铰接的第一剪刀臂和第二剪刀臂，第一、第二剪刀臂的上端共同形成所述的上连接端，第一、第二剪刀臂的下端共同形成所述的下连接端。

25、有益效果：剪刀叉机构这样设计，结构简单，承力性较好，使用时更加稳定。

26、进一步地，安装顶座的底部安装有用于与上连接端配合的上铰接座和上导轨结构，移动底座的顶部安装有用于与下连接端配合的下铰接座和下导轨结构，第一剪刀臂的上端铰接安装有第一导向座，以用于与上导轨结构导向配合，下端用于与下铰接座铰接固定；第二剪刀臂的下端铰接安装有第二导向座，以用于与下导轨结构导向配合，上端用于与上铰接座铰接固定。

27、有益效果：剪刀叉机构在动作时，第一剪刀臂上端的第一导向座沿上导轨结构导向配合，下端绕下铰接座转动；第二剪刀臂下端的第二导向座沿下导轨结构导向配合，下端绕上铰接座转动，在上、下导轨结构的导向下，可以对第一剪刀臂和第二剪刀臂的运动轨迹进行约束，从而确保剪刀叉机构动作的精确度。

28、进一步地，剪刀叉驱动装置为顶升油缸，顶升油缸的两端分别与第一、第二剪刀臂铰接固定。

29、有益效果：顶升油缸具有体积小、承压能力强以及抗疲劳性能好的优点。

30、进一步地，剪刀叉机构沿货叉伸缩装置的伸缩方向间隔布置有至少两个。

31、有益效果：这样布置可以使剪刀叉机构在带动安装顶座升降时更加稳定，且承力能力更好。

32、进一步地，地轨包括沿左右方向间隔布置的左导轨体和右导轨体，配合结构包括分别设置在移动底座左右两侧底部的滚轮，移动底座通过滚轮与地轨导向配合。

33、有益效果：地轨采用双轨道结构，导向精度更高，稳定性更好；移动底座通过滚轮与地轨导向配合，可以减小移动时阻力，使得移动底座的移动更加顺滑。

34、进一步地，移动底座包括沿左右方向平行间隔布置的两支撑横梁，移动底座还包括沿前后方向平行间隔布置的两支撑纵梁，两支撑横梁与两支撑纵梁共同围成矩形框架结构，滚轮布置在两支撑横梁的底部。

35、有益效果：移动底座采用两支撑横梁与两支撑纵梁围成的矩形框架结构，可以在保证支撑强度的同时减轻移动底座的重量，方便了堆垛机的移动。

36、进一步地，底座驱动装置为底座驱动电机，底座驱动电机的输出端与滚轮传动连接，以通过滚轮带动移动底座沿地轨移动。

37、有益效果：通过底座驱动电机驱动滚轮来带动移动底座的方式更加方便。

38、进一步地，货叉伸缩装置包括货叉臂和用于带动货叉臂伸缩的货叉驱动电机，货叉臂为双向货叉臂。

39、有益效果：双向货叉臂相较于单向货叉臂来说，可以对轨道两侧货架中的货物进行叉取，使用起来更加方便、灵活。