智慧化四抓双抱夹式码垛系统及机器人的制作方法

本发明涉及工业自动化控制系统领域，具体地，涉及智慧化四抓双抱夹式码垛系统及机器人，尤其是一种能够一次抓取四包物料的双抱夹式码垛装置。

背景技术：

1、在运输行业中，膜袋主要功能是将生产好的硫酸铵等物料包装于膜袋中装车运输。现有技术中的现场防爆区域作业方式完全依赖人工，作业流程如下：生产硫酸铵->包装至膜袋中->人工运输至仓库码垛->人工拆垛硫酸铵膜袋->人工装车硫酸铵膜袋。整个工艺流程分为5步需要8位工人配合完成。硫酸铵具有轻微腐蚀性，每一步工序都将面临物理化学危险、健康危害。

2、因此，有必要设计自动装车夹具来完成硫酸铵等危险物料的装车。

技术实现思路

1、针对现有技术中的缺陷，本发明的目的是提供一种智慧化四抓双抱夹式码垛系统及机器人。

2、根据本发明提供的一种智慧化四抓双抱夹式码垛系统，包括：主轴主梁202、夹具连接主梁104、直线导轨与滑块组件201、码垛夹具105；

3、直线导轨与滑块组件201包括直线导轨以及与直线导轨滑动配合的滑块；

4、主轴主梁202紧固连接滑块，通过滑块沿直线导轨上下移动；

5、主轴主梁202的下端紧固连接夹具连接主梁104；

6、夹具连接主梁104的下表面设置有码垛夹具105；

7、码垛夹具105包括四个包夹式的夹爪204。

8、优选地，还包括：机器人连接法兰101；

9、机器人连接法兰101紧固于直线导轨上。

10、优选地，还包括：伺服电机102、齿轮齿条驱动组件103；

11、齿轮齿条驱动组件103包括：齿轮、齿条；

12、伺服电机102紧固于直线导轨上，伺服电机102的输出轴驱动齿轮，齿轮带动齿条运动，齿条带动滑块运动，以控制主轴主梁202在高度方向上的位置。

13、优选地，码垛夹具105包括气缸203；

14、气缸203驱动控制夹爪204的开合。

15、优选地，在水平方向上，主轴主梁202、齿轮、滑块、伺服电机102依次排布。

16、优选地，主轴主梁202的下端安装在夹具连接主梁104的中心点。

17、优选地，码垛夹具105的左右两侧分别安装一套夹具；

18、每套夹具的下方采用左右两侧安装方式，分别安装两个四爪双抱夹爪；

19、夹具连接主梁104的前后方分别安装两台气缸203，分别对应控制两个四爪双抱夹爪。

20、优选地，伺服电机102驱动减速机，减速机驱动齿轮齿条，利用轨道与滑块控制主轴主梁202的上下移动并定位。

21、优选地，气缸203利用外部信号来控制夹爪204的松开和夹紧，从而控制物料的抓取和放开

22、优选地，还包括：逻辑控制单元；

23、逻辑控制单元使用plc，plc通过profinet以太网的协议方式与生产信息化管理系统mes实时形成数据交换，并通过可视化界面来反馈当前机械设备的状态。

24、根据本发明提供的一种机器人，包括机器臂、所述的智慧化四抓双抱夹式码垛系统；

25、机器臂的末端连接所述的智慧化四抓双抱夹式码垛系统的机器人连接法兰101。

26、与现有技术相比，本发明具有如下的有益效果：

27、本发明避免了因人员密集型劳作而造成的效率低下，减少重物搬运过程中物品跌落、人员伤害安全事故的发生，提高整车卸货速度、降低工人搬运强度，大幅度减少投入人工工作量，实现少人化目标。

技术特征：

1.一种智慧化四抓双抱夹式码垛系统，其特征在于，包括：主轴主梁(202)、夹具连接主梁(104)、直线导轨与滑块组件(201)、码垛夹具(105)；

2.根据权利要求1所述的智慧化四抓双抱夹式码垛系统，其特征在于，还包括：机器人连接法兰(101)；

3.根据权利要求1所述的智慧化四抓双抱夹式码垛系统，其特征在于，还包括：伺服电机(102)、齿轮齿条驱动组件(103)；

4.根据权利要求1所述的智慧化四抓双抱夹式码垛系统，其特征在于，码垛夹具(105)包括气缸(203)；

5.根据权利要求3所述的智慧化四抓双抱夹式码垛系统，其特征在于，在水平方向上，主轴主梁(202)、齿轮、滑块、伺服电机(102)依次排布。

6.根据权利要求1所述的智慧化四抓双抱夹式码垛系统，其特征在于，主轴主梁(202)的下端安装在夹具连接主梁(104)的中心点。

7.根据权利要求1所述的智慧化四抓双抱夹式码垛系统，其特征在于，码垛夹具(105)的左右两侧分别安装一套夹具；

8.根据权利要求3所述的智慧化四抓双抱夹式码垛系统，其特征在于，伺服电机(102)驱动减速机，减速机驱动齿轮齿条，利用轨道与滑块控制主轴主梁(202)的上下移动并定位；气缸(203)利用外部信号来控制夹爪(204)的松开和夹紧，从而控制物料的抓取和放开。

9.根据权利要求1所述的智慧化四抓双抱夹式码垛系统，其特征在于，还包括：逻辑控制单元；

10.一种机器人，其特征在于，包括机器臂、权利要求1至9中任一项所述的智慧化四抓双抱夹式码垛系统；

技术总结
本发明提供了一种智慧化四抓双抱夹式码垛系统及机器人，包括：主轴主梁(202)、夹具连接主梁(104)、直线导轨与滑块组件(201)、码垛夹具(105)；主轴主梁(202)紧固连接滑块，通过滑块沿直线导轨上下移动；主轴主梁(202)的下端紧固连接夹具连接主梁(104)；夹具连接主梁(104)的下表面设置有码垛夹具(105)；码垛夹具(105)包括四个包夹式的夹爪(204)。本发明避免了因人员密集型劳作而造成的效率低下，减少重物搬运过程中物品跌落、人员伤害安全事故的发生，提高整车卸货速度、降低工人搬运强度，大幅度减少投入人工工作量，实现少人化目标。

技术研发人员：洪涛,申能,许昌亮,贺涛涛,时雷,陈浩,魏红华
受保护的技术使用者：上海宝信软件股份有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/2/1