泥沙自动装袋方法

1.本发明属于黄河环保生态化治理及资源利用技术领域，具体的说，涉及一种泥沙自动装袋方法。


背景技术：

2.黄河泥沙在国家黄河治理中处于重要的位置，黄河流经黄土高原带下来的沙土，随着水流的减小，流经下游水势减小，大量泥沙由于重力的作用沉积在河床上，从而不断抬高河床，甚至形成地上悬河，对黄河两岸的环境造成较大影响，所以减少下游河段泥沙淤积更是重中之重。但是同时也应看到的是泥沙作为一种物质，具有二重性，其有害的一面为泥沙灾害，有利的一面称之为泥沙资源，其中，建筑行业需要消耗大量的建筑材料，尤其是对泥沙的需求越来越大，所以如果能够“变废为宝”充分利用下游河段泥沙，将泥沙资源的综合利用作为一项产业来发展，那么这项产业必将取得巨大的经济效益、生态效益和社会效益。黄河泥沙“变废为宝”的关键就是合理开采黄河泥沙、泥沙装运运输。为防止泥沙运输过程中飞起的灰尘对环境的影响和方便泥沙在到达运输地后易于搬运，对泥沙进行装袋便是十分必要的。目前，我国泥沙的装袋都是采用手工操作，生产效率相对较低，劳动强度大。


技术实现要素：

3.本发明的目的是提供一种泥沙自动装袋方法，本发明设计科学，可以实现环保无污染，无人化生产，自动化程度高，装袋效率高，定量精确，劳动强度小。
4.为实现上述目的，本发明采用如下技术方案：泥沙自动装袋方法，具体包括以下步骤：（一）、在沙堆附近设置泥沙装袋机，泥沙装袋机包括存袋平台、定量下料机构、取袋机构、送袋机构、固袋机构、撑袋机构、上料机构、负压产生系统、液压站系统和plc控制系统；（二）、在存袋平台上预先放置整理好的多个编织袋，启动上料机构、负压产生系统、液压站系统和plc控制系统，上料机构自右下向左上输送泥沙至定量下料机构中；（三）、通过取袋机构抓取一个编织袋，再通过送袋机构将该编织袋送至固袋机构，固袋机构固定夹持该编织袋；（四）、通过撑袋机构将编织袋的袋口打开至规定大小；（五）、定量下料机构将一定量的泥沙装入编织袋中，然后固袋机构松开编织袋，使编织袋下放到外部传送带传送至下一封袋工序；（六）、重复步骤（三）～（五），将一定量的泥沙装入下一个编织袋。
5.泥沙装袋机还包括底板，存袋平台的底部通过四根支腿固定安装在底板的上表面左侧部，定量下料机构通过第一机架固定安装在底板的上表面中部左侧，取袋机构和送袋机构通过第二机架固定安装在底板的上表面中部左侧且位于存袋平台的上方，固袋机构通过第三机架固定安装在底板的上表面中部右侧，撑袋机构固定安装第二机架和第三机架上
且位于定量下料机构的下方，撑袋机构高于存袋平台，上料机构左高右低倾斜设置在定量下料机构的右侧，上料机构的输送方向为自右下向左上，上料机构的左出料端设置在定量下料机构的上方，上料机构的右进料端设置在泥沙堆里，负压产生系统通过气路分别与取袋机构和撑袋机构连接，液压站系统通过液压油路分别与定量下料机构、取袋机构、送袋机构、固袋机构和撑袋机构连接，plc控制系统分别与负压产生系统、液压站系统、取袋机构、送袋机构、固袋机构和撑袋机构信号连接，存袋平台用于存放编织袋，送袋机构用于抓取编织袋并将编织袋送至固袋机构，使编织袋由水平状态转至竖直状态刚好位于定量下料机构的正下方，固袋机构用于固定夹持编织袋，撑袋机构用于将编织袋的袋口打开至规定大小，上料机构将泥沙自右下向左上输送到定量下料机构中，定量下料机构将一定量的泥沙装入到编织袋中。
6.第一机架包括四根立柱，四根立柱呈矩形阵列固定在底板上，四根立柱的顶部固定连接有第一水平支板，四根立柱之间中部上侧固定连接有上下间隔设置且位于第一水平支板正下方的两块第二水平支板，下侧的第二水平支板位于撑袋机构的上方；定量下料机构包括定量筒、定量转盘、下料盘、旋转伺服电机和下料方管，定量筒、定量转盘、下料转盘和旋转伺服电机的中心线重合且竖向设置，定量筒贯穿固定连接在第一水平支板的中部且位于上侧的第二水平支板的正上方，定量转盘转动设置在定量筒内中部下侧，下料盘固定设置在定量筒内下侧部，定量转盘和下料盘的外径与定量筒的内径相同，定量转盘的下表面与下料盘的上表面转动接触，定量筒的内壁上侧部左后侧和右前侧沿竖向固定连接有径向对称的限位座，限位座上沿竖向开设有限位槽，两个限位槽之间滑动卡设有一块刮料板，刮料板的下侧边与定量转盘的上表面滑动接触，刮料板将定量筒内上侧部左右分隔成两个料仓，定量转盘上开设有四个圆周阵列设置且上下通透的定量孔，下料盘上开设有一个位于刮料板右侧的下料孔，下料孔与定量孔大小相同，下料孔与相应某一个定量孔上下正对应，旋转伺服电机固定安装在上侧的第二水平支板底部中心，旋转伺服电机的动力轴竖直向上穿过上侧的第二水平支板和下料盘，旋转伺服电机的动力轴上端固定连接在定量转盘的底部中心，下料方管竖直贯穿固定连接在下侧的第二水平支板上且位于下料孔的正下方，下料方管的上端部一体成型固定连接有贯穿上侧的第二水平支板且上大下小的接料锥斗，接料锥斗的上端固定连接在下料盘的底部并覆盖下料孔，下料方管的下端口左侧边和右侧边均铰接有开合门，下料方管的前侧板下侧边和后侧板下侧边均一体成型有等腰三角形挡板，左侧的开合门的前侧边和后侧边分别与两块等腰三角形挡板的左侧边紧密对接，右侧的开合门的前侧边和后侧边分别与两块等腰三角形挡板的右侧边紧密对接，两个开合门的下侧边紧密对接进而封堵下料方管的下端口，下料方管的前侧板前侧面下侧部和后侧板后侧面下侧部均固定设置有驱动两个开合门启闭的启闭机构；前侧的启闭机构包括启闭液压油缸和推拉杆，启闭液压油缸竖向固定安装在下料方管的前侧板前侧面下侧部，推拉杆沿左右方向水平设置在启闭液压油缸的正下方，启闭液压油缸的活塞杆下端固定连接推拉杆的上侧中部，推拉杆的左端与左侧的开合门的前侧边中部之间以及推拉杆的右端与右侧的开合门的前侧边中部之间均铰接有第一连杆，液压站系统通过液压油路与启闭液压油缸连接，plc控制系统分别与启闭液压油缸和旋转伺服电机信号连接。
7.第二机架包括两根竖直梁，两根竖直梁前后对称设置在存袋平台的前后两侧并固
定连接在底板的上表面，两根竖直梁之间固定连接有位于存袋平台上方的横梁；取袋机构包括取袋吸盘支架和取袋液压油缸，取袋吸盘支架为x型结构架，取袋吸盘支架水平设置在存袋平台的正上方且位于横梁的正下方，取袋液压油缸竖向固定安装在横梁下表面中部，取袋液压油缸的活塞杆向下伸出，取袋液压油缸的活塞杆下端与取袋吸盘支架的中部螺纹固定连接，取袋吸盘支架的四块长条支板上均开设有上下通透的第一长条跑道孔，每条第一长条跑道孔中均竖直贯穿设置有第一气阀，第一气阀通过螺纹连接在其上的两个紧固螺母固定连接在相应的长条支板上，上侧的紧固螺母紧压长条支板的上侧面，下侧的紧固螺母紧压长条支板的下侧面，第一气阀的下端螺纹固定连接有第一平形吸盘，第一气阀的下端通过气路与负压产生系统连接，液压站系统通过液压油路与取袋液压油缸连接，plc控制系统分别与取袋液压油缸和各个第一气阀信号连接；送袋机构包括摆动液压油缸和两组第一夹袋组件，摆动液压油缸左低右高倾斜设置，两根竖直梁之间转动连接有位于横梁右上侧的转轴，转轴向前穿过前侧的竖直梁，转轴的前端固定连接有曲柄，摆动液压油缸的缸体下端铰接在底板的上表面，摆动液压油缸的活塞杆上端同轴固定连接有第二连杆，第二连杆的上端与曲柄的另一端铰接，两组第一夹袋组件前后对称固定连接在转轴上；前侧的第一夹袋组件包括第一支撑臂、第一夹袋液压油缸、第一活动抓手和第一固定挡板，第一支撑臂竖向设置，转轴贯穿固定连接第一支撑臂的上侧部，第一夹袋液压油缸竖向设置在第一支撑臂的右侧，第一夹袋液压油缸的缸体上端通过第一铰支座铰接在第一支撑臂的右侧面，第一夹袋液压油缸的活塞杆向下伸出，第一夹袋液压油缸的活塞杆下端同轴固定连接有第三连杆，第一支撑臂的右侧面后下侧固定设置有第一固定轴，第一活动抓手沿前后方向设置，第一活动抓手的前端向上弯曲，第一活动抓手的后端沿竖向一体成型固定连接有第一压板，第一压板的左侧边下侧部一体成型有沿左右方向设置的第一夹袋长条，第一活动抓手的中部转动连接在第一固定轴上，第一固定挡板沿前后方向水平固定连接在第一支撑臂的右侧面后下侧部且位于第一活动抓手的上方，第一固定挡板的前侧边位于第一固定轴的正上方，第一固定挡板的左侧边后侧部一体成型固定连接有水平设置的第一加强板，第一加强板的前侧边固定连接在第一支撑臂的后侧面下侧部，第三连杆的下端与第一活动抓手的前端铰接，第一压板的长度与第一固定挡板的长度相同，第一压板与第一固定轴之间的距离等于第一固定挡板与第一固定轴之间的距离；液压站系统通过液压油路分别与摆动液压油缸和第一夹袋液压油缸连接，plc控制系统分别与摆动液压油缸和第一夹袋液压油缸信号连接；第一夹袋液压油缸的活塞杆向下伸出通过第三连杆推动第一活动抓手逆时针转动90
°
，则第一压板和第一夹袋长条均向上旋转至水平并与第一固定挡板紧压接触，进而夹住水平状态下的编织袋的前侧边中部右侧，摆动液压油缸的活塞杆向上伸出通过第二连杆推动曲柄逆时针转动90
°
，则曲柄带动转轴转动90
°
，转轴便带动两个第一支撑臂向上摆动90
°
至水平，则水平状态下的编织袋向右上摆动，使编织袋转至竖直状态并送至固袋机构处。
8.第三机架包括沿前后方向竖直设置的矩形支板，矩形支板的下侧边前侧部和后侧部均一体成型有竖直支杆，竖直支杆的下端固定在底板的上表面右侧部；固袋机构包括两组第二夹袋组件，两组第二夹袋组件前后对称固定连接在矩形支
板的前侧边上侧部和后侧边上侧部；前侧的包括第二支撑臂、第二夹袋液压油缸、第二活动抓手和第二固定挡板，第二支撑臂沿左右方向水平设置，第二支撑臂的右端部固定连接在矩形支板的前侧边上侧部，第二支撑臂与前侧的第一支撑臂前后对应，第二夹袋液压油缸沿左右方向水平设置在第二支撑臂的上侧，第二夹袋液压油缸的缸体右端通过第二铰支座铰接在第二支撑臂的上侧面，第二夹袋液压油缸的活塞杆向左伸出，第二夹袋液压油缸的活塞杆左端同轴固定连接有第四连杆，第二支撑臂的上侧面左后侧固定设置有第二固定轴，第二活动抓手沿前后方向设置，第二活动抓手的前端向右弯曲，第二活动抓手的后端一体成型固定连接有第二压板，第二压板沿左右方向竖直设置，第二压板的下侧边左侧部一体成型有沿竖向设置的第二夹袋长条，第二活动抓手的中部转动连接在第二固定轴上，第二固定挡板沿前后方向竖直固定连接在第二支撑臂的上侧面左后侧部且位于第二活动抓手的右侧，第二固定挡板的前侧边位于第二固定轴的正右方，第二固定挡板的下侧边后侧部一体成型固定连接有竖直设置的第二加强板，第二加强板的前侧边固定连接在第二支撑臂的后侧面左侧部，第四连杆的左端与第二活动抓手的前端铰接，第二压板的长度与第二固定挡板的长度相同，第二压板与第二固定轴之间的距离等于第二固定挡板与第二固定轴之间的距离，液压站系统通过液压油路与第二夹袋液压油缸连接，plc控制系统与第二夹袋液压油缸信号连接；第二夹袋液压油缸的活塞杆向左伸出通过第四连杆推动第二活动抓手顺时针转动90
°
，则第二压板和第二夹袋长条均水平顺时针旋转90
°
并与第二固定挡板紧压接触，进而夹住竖直状态下的编织袋的前侧边上侧部。
9.撑袋机构包括两套左右对称设置的开袋组件，横梁的中部固定连接有前侧、后侧和下侧均敞口的c型支板，c型支板的右侧板与矩形支板左右对应且相互平行，左侧的开袋组件固定安装在c型支板的右侧板右侧面上，右侧的开袋组件固定安装在矩形支板的左侧上；左侧的开袋组件包括开袋液压油缸和开袋吸盘支架，开袋液压油缸沿左右方向水平设置，开袋液压油缸的缸体左端固定连接在c型支板的右侧板右侧面上，开袋液压油缸的活塞杆向右伸出，开袋吸盘支架为t型结构架，开袋吸盘支架所在平面沿前后方向竖直设置，开袋液压油缸的活塞杆右端与开袋吸盘支架的下侧长条支板的下侧部螺纹固定连接，开袋吸盘支架的上侧长条支板和下侧长条支板上均开设有左右通透的第二长条跑道孔，下侧的第二长条跑道孔的下侧部、上侧第二长条跑道孔的前侧部和后侧部均水平贯穿设置有第二气阀，第二气阀通过螺纹连接在其上的两个紧固螺母固定连接在相应的长条支板上，左侧的紧固螺母紧压长条支板的左侧面，右侧的紧固螺母紧压长条支板的右侧面，第二气阀的右端螺纹固定连接有第二平形吸盘，第二气阀的左端通过气路与负压产生系统连接，液压站系统通过液压油路与开袋液压油缸连接，plc控制系统分别与开袋液压油缸和各个第二气阀信号连接；上料机构包括螺旋输送机，螺旋输送机左高右低倾斜设置在定量筒的右侧并通过第五机架固定支撑在地面上，螺旋输送机的左出料端设置在左侧料仓的正上方，螺旋输送机自右下向左上输送泥沙至左侧料仓中，存袋平台的上表面前侧边和下侧边固定连接有限位板。
10.步骤（二）具体为：将多个编织袋堆叠整理好后放置在存袋平台上，两块限位板对
多个编织袋进行限位，避免编织袋产生偏移，启动上料机构、负压产生系统、液压站系统和plc控制系统，则螺旋输送机自右下向左上输送泥沙至左侧料仓中，泥沙便落入定量转盘上位于左侧料仓区域相应的定量孔中。
11.步骤（三）具体为：plc控制系统控制取袋液压油缸的活塞杆向下伸出，则取袋液压油缸的活塞杆带动取袋吸盘支架向下移动，直至使四个第一平形吸盘与最上面的编织袋接触，plc控制系统控制四个第一气阀同时打开，四个第一平形吸盘便吸附住最上面的编织袋，接着，plc控制系统控制取袋液压油缸的活塞杆向上缩回至初始位置，取袋液压油缸的活塞杆带动取袋吸盘支架向上移动，四个第一平形吸盘便带动该编织袋向上移动，使该编织袋与前后两块第一固定挡板的下侧面抵压接触，然后，plc控制系统同时控制两个第一夹袋液压油缸的活塞杆向下伸出，前侧的第一夹袋液压油缸通过前侧的第三连杆推动前侧的第一活动抓手逆时针转动90
°
，后侧的第一夹袋液压油缸通过后侧的第三连杆推动后侧的第一活动抓手顺时针转动90
°
，则前侧的第一压板和第一夹袋长条均向上旋转至水平并与前侧的第一固定挡板紧压接触，进而夹住该编织袋的前侧边中部右侧，同时后侧的第一压板和第一夹袋长条均向上旋转至水平并与后侧的第一固定挡板紧压接触，进而夹住该编织袋的后侧边中部右侧，然后，plc控制系统控制四个第一气阀同时关闭，则四个第一平形吸盘便松开该编织袋，接着，plc控制系统控制摆动液压油缸的活塞杆向上伸出，摆动液压油缸的活塞杆通过第二连杆推动曲柄逆时针转动90
°
，则曲柄带动转轴转动90
°
，转轴便带动两个第一支撑臂向上摆动90
°
至水平，则两组第一夹袋组件夹住编织袋向右上摆动，使该编织袋转至竖直状态并送至固袋机构处，该编织袋的右侧面上侧部分别与前后两块第二固定挡板的左侧面抵压接触，接着，plc控制系统同时控制两个第二夹袋液压油缸的活塞杆向左伸出，前侧的第二夹袋液压油缸的活塞杆通过前侧的第四连杆推动前侧的第二活动抓手顺时针转动90
°
，则前侧的第二压板和第二夹袋长条均水平顺时针旋转90
°
并与前侧的第二固定挡板紧压接触，进而夹住该编织袋的前侧边上侧部，后侧的第二夹袋液压油缸的活塞杆通过后侧的第四连杆推动后侧的第二活动抓手逆时针转动90
°
，则后侧的第二压板和第二夹袋长条均水平逆时针旋转90
°
并与后侧的第二固定挡板紧压接触，进而夹住该编织袋的后侧边上侧部，之后plc控制系统控制两个第一夹袋液压油缸的活塞杆缩回至初始位置，使两组第一夹袋组件松开编织袋，再控制摆动液压油缸的活塞杆向下缩回至初始位置，使转轴顺时针回转至初始位置，两个第一支撑臂又转至初始竖直位置。
12.步骤（四）具体为：接着，plc控制系统控制两个开袋液压油缸的活塞杆同时伸出，左侧的开袋液压油缸的活塞杆推动左侧的开袋吸盘支架向右移动，直至左侧的三个第二平形吸盘与该编织袋的左侧面上侧部接触，右侧的开袋液压油缸的活塞杆推动右侧的开袋吸盘支架向左移动，直至右侧的三个第二平形吸盘与该编织袋的右侧面上侧部接触，然后plc控制系统控制各个第二气阀同时打开，则左侧的三个第二平形吸盘便吸附住该编织袋的左侧面，右侧的三个第二平形吸盘便吸附住该编织袋的右侧面，然后plc控制系统控制两个开袋液压油缸的活塞杆同时缩回，则左侧的开袋液压油缸的活塞杆带动左侧的开袋吸盘支架向左移动，右侧的开袋液压油缸的活塞杆带动右侧的开袋吸盘支架向右移动，左侧的三个第二平形吸盘便将该编织袋的袋口左侧边向左拉，右侧的三个第二平形吸盘便将该编织袋的袋口右侧边向右拉，直至将该编织袋的袋口打开至规定大小并与下料方管的下端上下正对应。
13.步骤（五）具体为： plc控制系统控制旋转伺服电机驱动定量盘间歇转动90
°
，使装满沙子的相应某一定量孔刚好与下料孔上下对应，则该定量孔中沙子便在重力作用下下落进入下料方管中，同时plc控制系统控制两个启闭液压油缸的活塞杆同步向下伸出，则两个推拉杆通过相应的第一连杆便驱动两个开合门打开，进而下料方管中定量的沙子便通过下料方管的下端口掉落装入到张开袋口的编织袋中，然后，plc控制系统再同时控制两个第二夹袋液压油缸的活塞杆向右缩回，则两组第二夹袋组件松开编织袋，从而将装有沙子的编织袋下放到外部传送带传送至下一封袋工序，其中，需要说明的是，旋转伺服电机的间歇转动的间隔时间为自步骤（三）到步骤（四）的总时间，而左侧料仓区域的装有泥沙的定量孔转动到右侧料仓区域过程中，刮料板便会将装有泥沙的定量孔上方多余的沙子留在左侧料仓中，则转动到右侧料仓区域的定量孔中装满沙子的量便为定量。
14.本发明的整个工作流程可以实现无人化生产，自动化程度高，装袋效率高，定量精确，劳动强度小，节能环保。
15.为适应不同大小的编织袋，取袋吸盘支架的四块长条支板上均开设有上下通透的第一长条跑道孔，则四个第一气阀的位置可以进行调节，进而调节四个第一平形吸盘的位置，同理，开袋吸盘支架的上侧长条支板和下侧长条支板上均开设有左右通透的第二长条跑道孔，则相应的三个第二气阀的位置可以进行调节，进而调节相应的三个第二平形吸盘的位置。
16.本发明设计科学，可以实现环保无污染，无人化生产，自动化程度高，装袋效率高，定量精确，劳动强度小。
附图说明
17.图1是本发明的前视图。
18.图2是本发明的右视图。
19.图3是本发明的俯视图。
20.图4是本发明去掉底板和螺旋输送机后的前视图。
21.图5是本发明去掉底板和螺旋输送机后的右视图。
22.图6是本发明去掉底板和螺旋输送机后的轴测图。
23.图7是本发明的前侧的第一夹袋组件的结构示意图。
24.图8是本发明的前侧的第二夹袋组件的结构示意图。
25.图9是图3中a处局部放大图。
26.图10是图6中b处局部放大图。
27.图11是图6中c处局部放大图。
具体实施方式
28.以下结合附图进一步说明本发明的实施例。
29.如图1-11所示，泥沙自动装袋方法，具体包括以下步骤：（一）、在沙堆附近设置泥沙装袋机，泥沙装袋机包括存袋平台2、定量下料机构、取袋机构、送袋机构、固袋机构、撑袋机构、上料机构、负压产生系统、液压站系统和plc控制系统；
（二）、在存袋平台上预先放置整理好的多个编织袋，启动上料机构、负压产生系统、液压站系统和plc控制系统，上料机构自右下向左上输送泥沙至定量下料机构中；（三）、通过取袋机构抓取一个编织袋，再通过送袋机构将该编织袋送至固袋机构，固袋机构固定夹持该编织袋；（四）、通过撑袋机构将编织袋的袋口打开至规定大小；（五）、定量下料机构将一定量的泥沙装入编织袋中，然后固袋机构松开编织袋，使编织袋下放到外部传送带（图未示）传送至下一封袋工序；（六）、重复步骤（三）～（五），将一定量的泥沙装入下一个编织袋。
30.泥沙装袋机还包括底板1，存袋平台2的底部通过四根支腿3固定安装在底板1的上表面左侧部，定量下料机构通过第一机架固定安装在底板1的上表面中部左侧，取袋机构和送袋机构通过第二机架固定安装在底板1的上表面中部左侧且位于存袋平台2的上方，固袋机构通过第三机架固定安装在底板1的上表面中部右侧，撑袋机构固定安装第二机架和第三机架上且位于定量下料机构的下方，撑袋机构高于存袋平台2，上料机构左高右低倾斜设置在定量下料机构的右侧，上料机构的输送方向为自右下向左上，上料机构的左出料端设置在定量下料机构的上方，上料机构的右进料端设置在泥沙堆里，负压产生系统通过气路分别与取袋机构和撑袋机构连接，液压站系统通过液压油路分别与定量下料机构、取袋机构、送袋机构、固袋机构和撑袋机构连接，plc控制系统分别与负压产生系统、液压站系统、取袋机构、送袋机构、固袋机构和撑袋机构信号连接，存袋平台2用于存放编织袋，送袋机构用于抓取编织袋并将编织袋送至固袋机构，使编织袋由水平状态转至竖直状态刚好位于定量下料机构的正下方，固袋机构用于固定夹持编织袋，撑袋机构用于将编织袋的袋口打开至规定大小，上料机构将泥沙自右下向左上输送到定量下料机构中，定量下料机构将一定量的泥沙装入到编织袋中。
31.第一机架包括四根立柱4，四根立柱4呈矩形阵列固定在底板1上，四根立柱4的顶部固定连接有第一水平支板5，四根立柱4之间中部上侧固定连接有上下间隔设置且位于第一水平支板5正下方的两块第二水平支板6，下侧的第二水平支板6位于撑袋机构的上方。
32.定量下料机构包括定量筒7、定量转盘8、下料盘9、旋转伺服电机10和下料方管11，定量筒7、定量转盘8、下料转盘和旋转伺服电机10的中心线重合且竖向设置，定量筒7贯穿固定连接在第一水平支板5的中部且位于上侧的第二水平支板6的正上方，定量转盘8转动设置在定量筒7内中部下侧，下料盘9固定设置在定量筒7内下侧部，定量转盘8和下料盘9的外径与定量筒7的内径相同，定量转盘8的下表面与下料盘9的上表面转动接触，定量筒7的内壁上侧部左后侧和右前侧沿竖向固定连接有径向对称的限位座12，限位座12上沿竖向开设有限位槽，两个限位槽之间滑动卡设有一块刮料板13，刮料板13的下侧边与定量转盘8的上表面滑动接触，刮料板13将定量筒7内上侧部左右分隔成两个料仓，定量转盘8上开设有四个圆周阵列设置且上下通透的定量孔14，下料盘9上开设有一个位于刮料板13右侧的下料孔15，下料孔15与定量孔14大小相同，下料孔15与相应某一个定量孔14上下正对应，旋转伺服电机10固定安装在上侧的第二水平支板6底部中心，旋转伺服电机10的动力轴竖直向上穿过上侧的第二水平支板6和下料盘9，旋转伺服电机10的动力轴上端固定连接在定量转盘8的底部中心，下料方管11竖直贯穿固定连接在下侧的第二水平支板6上且位于下料孔15的正下方，下料方管11的上端部一体成型固定连接有贯穿上侧的第二水平支板6且上大下
小的接料锥斗16，接料锥斗16的上端固定连接在下料盘9的底部并覆盖下料孔15，下料方管11的下端口左侧边和右侧边均铰接有开合门17，下料方管11的前侧板下侧边和后侧板下侧边均一体成型有等腰三角形挡板18，左侧的开合门17的前侧边和后侧边分别与两块等腰三角形挡板18的左侧边紧密对接，右侧的开合门17的前侧边和后侧边分别与两块等腰三角形挡板18的右侧边紧密对接，两个开合门17的下侧边紧密对接进而封堵下料方管11的下端口，下料方管11的前侧板前侧面下侧部和后侧板后侧面下侧部均固定设置有驱动两个开合门17启闭的启闭机构；前侧的启闭机构包括启闭液压油缸19和推拉杆20，启闭液压油缸19竖向固定安装在下料方管11的前侧板前侧面下侧部，推拉杆20沿左右方向水平设置在启闭液压油缸19的正下方，启闭液压油缸19的活塞杆下端固定连接推拉杆20的上侧中部，推拉杆20的左端与左侧的开合门17的前侧边中部之间以及推拉杆20的右端与右侧的开合门17的前侧边中部之间均铰接有第一连杆21，液压站系统通过液压油路与启闭液压油缸19连接，plc控制系统分别与启闭液压油缸19和旋转伺服电机10信号连接。
33.第二机架包括两根竖直梁22，两根竖直梁22前后对称设置在存袋平台2的前后两侧并固定连接在底板1的上表面，两根竖直梁22之间固定连接有位于存袋平台2上方的横梁23。
34.取袋机构包括取袋吸盘支架24和取袋液压油缸25，取袋吸盘支架24为x型结构架，取袋吸盘支架24水平设置在存袋平台2的正上方且位于横梁23的正下方，取袋液压油缸25竖向固定安装在横梁23下表面中部，取袋液压油缸25的活塞杆向下伸出，取袋液压油缸25的活塞杆下端与取袋吸盘支架24的中部螺纹固定连接，取袋吸盘支架24的四块长条支板上均开设有上下通透的第一长条跑道孔26，每条第一长条跑道孔26中均竖直贯穿设置有第一气阀27，第一气阀27通过螺纹连接在其上的两个紧固螺母（图未示）固定连接在相应的长条支板上，上侧的紧固螺母紧压长条支板的上侧面，下侧的紧固螺母紧压长条支板的下侧面，第一气阀27的下端螺纹固定连接有第一平形吸盘28，第一气阀27的下端通过气路与负压产生系统连接，液压站系统通过液压油路与取袋液压油缸25连接，plc控制系统分别与取袋液压油缸25和各个第一气阀27信号连接。
35.送袋机构包括摆动液压油缸29和两组第一夹袋组件，摆动液压油缸29左低右高倾斜设置，两根竖直梁22之间转动连接有位于横梁23右上侧的转轴30，转轴30向前穿过前侧的竖直梁22，转轴30的前端固定连接有曲柄31，摆动液压油缸29的缸体下端铰接在底板1的上表面，摆动液压油缸29的活塞杆上端同轴固定连接有第二连杆32，第二连杆32的上端与曲柄31的另一端铰接，两组第一夹袋组件前后对称固定连接在转轴30上；前侧的第一夹袋组件包括第一支撑臂33、第一夹袋液压油缸34、第一活动抓手35和第一固定挡板36，第一支撑臂33竖向设置，转轴30贯穿固定连接第一支撑臂33的上侧部，第一夹袋液压油缸34竖向设置在第一支撑臂33的右侧，第一夹袋液压油缸34的缸体上端通过第一铰支座37铰接在第一支撑臂33的右侧面，第一夹袋液压油缸34的活塞杆向下伸出，第一夹袋液压油缸34的活塞杆下端同轴固定连接有第三连杆38，第一支撑臂33的右侧面后下侧固定设置有第一固定轴，第一活动抓手35沿前后方向设置，第一活动抓手35的前端向上弯曲，第一活动抓手35的后端沿竖向一体成型固定连接有第一压板39，第一压板39的左侧边下侧部一体成型有沿左右方向设置的第一夹袋长条40，第一活动抓手35的中部转动连
接在第一固定轴上，第一固定挡板36沿前后方向水平固定连接在第一支撑臂33的右侧面后下侧部且位于第一活动抓手35的上方，第一固定挡板36的前侧边位于第一固定轴的正上方，第一固定挡板36的左侧边后侧部一体成型固定连接有水平设置的第一加强板41，第一加强板41的前侧边固定连接在第一支撑臂33的后侧面下侧部，第三连杆38的下端与第一活动抓手35的前端铰接，第一压板39的长度与第一固定挡板36的长度相同，第一压板39与第一固定轴之间的距离等于第一固定挡板36与第一固定轴之间的距离；液压站系统通过液压油路分别与摆动液压油缸29和第一夹袋液压油缸34连接，plc控制系统分别与摆动液压油缸29和第一夹袋液压油缸34信号连接；第一夹袋液压油缸34的活塞杆向下伸出通过第三连杆38推动第一活动抓手35逆时针转动90
°
，则第一压板39和第一夹袋长条40均向上旋转至水平并与第一固定挡板36紧压接触，进而夹住水平状态下的编织袋的前侧边中部右侧，摆动液压油缸29的活塞杆向上伸出通过第二连杆32推动曲柄31逆时针转动90
°
，则曲柄31带动转轴30转动90
°
，转轴30便带动两个第一支撑臂33向上摆动90
°
至水平，则水平状态下的编织袋向右上摆动，使编织袋转至竖直状态并送至固袋机构处。
36.第三机架包括沿前后方向竖直设置的矩形支板42，矩形支板42的下侧边前侧部和后侧部均一体成型有竖直支杆43，竖直支杆43的下端固定在底板1的上表面右侧部。
37.固袋机构包括两组第二夹袋组件，两组第二夹袋组件前后对称固定连接在矩形支板42的前侧边上侧部和后侧边上侧部；前侧的包括第二支撑臂44、第二夹袋液压油缸45、第二活动抓手46和第二固定挡板47，第二支撑臂44沿左右方向水平设置，第二支撑臂44的右端部固定连接在矩形支板42的前侧边上侧部，第二支撑臂44与前侧的第一支撑臂33前后对应，第二夹袋液压油缸45沿左右方向水平设置在第二支撑臂44的上侧，第二夹袋液压油缸45的缸体右端通过第二铰支座铰接在第二支撑臂44的上侧面，第二夹袋液压油缸45的活塞杆向左伸出，第二夹袋液压油缸45的活塞杆左端同轴固定连接有第四连杆48，第二支撑臂44的上侧面左后侧固定设置有第二固定轴，第二活动抓手46沿前后方向设置，第二活动抓手46的前端向右弯曲，第二活动抓手46的后端一体成型固定连接有第二压板49，第二压板49沿左右方向竖直设置，第二压板49的下侧边左侧部一体成型有沿竖向设置的第二夹袋长条50，第二活动抓手46的中部转动连接在第二固定轴上，第二固定挡板47沿前后方向竖直固定连接在第二支撑臂44的上侧面左后侧部且位于第二活动抓手46的右侧，第二固定挡板47的前侧边位于第二固定轴的正右方，第二固定挡板47的下侧边后侧部一体成型固定连接有竖直设置的第二加强板51，第二加强板51的前侧边固定连接在第二支撑臂44的后侧面左侧部，第四连杆48的左端与第二活动抓手46的前端铰接，第二压板49的长度与第二固定挡板47的长度相同，第二压板49与第二固定轴之间的距离等于第二固定挡板47与第二固定轴之间的距离，液压站系统通过液压油路与第二夹袋液压油缸45连接，plc控制系统与第二夹袋液压油缸45信号连接；第二夹袋液压油缸45的活塞杆向左伸出通过第四连杆48推动第二活动抓手46顺时针转动90
°
，则第二压板49和第二夹袋长条50均水平顺时针旋转90
°
并与第二固定挡板47紧压接触，进而夹住竖直状态下的编织袋的前侧边上侧部。
38.撑袋机构包括两套左右对称设置的开袋组件，横梁23的中部固定连接有前侧、后侧和下侧均敞口的c型支板52，c型支板52的右侧板与矩形支板42左右对应且相互平行，左
侧的开袋组件固定安装在c型支板52的右侧板右侧面上，右侧的开袋组件固定安装在矩形支板42的左侧上；左侧的开袋组件包括开袋液压油缸53和开袋吸盘支架54，开袋液压油缸53沿左右方向水平设置，开袋液压油缸53的缸体左端固定连接在c型支板52的右侧板右侧面上，开袋液压油缸53的活塞杆向右伸出，开袋吸盘支架54为t型结构架，开袋吸盘支架54所在平面沿前后方向竖直设置，开袋液压油缸53的活塞杆右端与开袋吸盘支架54的下侧长条支板的下侧部螺纹固定连接，开袋吸盘支架54的上侧长条支板和下侧长条支板上均开设有左右通透的第二长条跑道孔55，下侧的第二长条跑道孔55的下侧部、上侧第二长条跑道孔55的前侧部和后侧部均水平贯穿设置有第二气阀56，第二气阀56通过螺纹连接在其上的两个紧固螺母固定连接在相应的长条支板上，左侧的紧固螺母紧压长条支板的左侧面，右侧的紧固螺母紧压长条支板的右侧面，第二气阀56的右端螺纹固定连接有第二平形吸盘57，第二气阀56的左端通过气路与负压产生系统连接，液压站系统通过液压油路与开袋液压油缸53连接，plc控制系统分别与开袋液压油缸53和各个第二气阀56信号连接。
39.上料机构包括螺旋输送机58，螺旋输送机58左高右低倾斜设置在定量筒7的右侧并通过第五机架（图未示）固定支撑在地面上，螺旋输送机58的左出料端设置在左侧料仓的正上方，螺旋输送机58自右下向左上输送泥沙至左侧料仓中，存袋平台2的上表面前侧边和下侧边固定连接有限位板59。
40.步骤（二）具体为：将多个编织袋堆叠整理好后放置在存袋平台2上，两块限位板59对多个编织袋进行限位，避免编织袋产生偏移，启动上料机构、负压产生系统、液压站系统和plc控制系统，则螺旋输送机58自右下向左上输送泥沙至左侧料仓中，泥沙便落入定量转盘8上位于左侧料仓区域相应的定量孔14中。
41.步骤（三）具体为：plc控制系统控制取袋液压油缸25的活塞杆向下伸出，则取袋液压油缸25的活塞杆带动取袋吸盘支架24向下移动，直至使四个第一平形吸盘28与最上面的编织袋接触，plc控制系统控制四个第一气阀27同时打开，四个第一平形吸盘28便吸附住最上面的编织袋，接着，plc控制系统控制取袋液压油缸25的活塞杆向上缩回至初始位置，取袋液压油缸25的活塞杆带动取袋吸盘支架24向上移动，四个第一平形吸盘28便带动该编织袋向上移动，使该编织袋与前后两块第一固定挡板36的下侧面抵压接触，然后，plc控制系统同时控制两个第一夹袋液压油缸34的活塞杆向下伸出，前侧的第一夹袋液压油缸34通过前侧的第三连杆38推动前侧的第一活动抓手35逆时针转动90
°
，后侧的第一夹袋液压油缸34通过后侧的第三连杆38推动后侧的第一活动抓手35顺时针转动90
°
，则前侧的第一压板39和第一夹袋长条40均向上旋转至水平并与前侧的第一固定挡板36紧压接触，进而夹住该编织袋的前侧边中部右侧，同时后侧的第一压板39和第一夹袋长条40均向上旋转至水平并与后侧的第一固定挡板36紧压接触，进而夹住该编织袋的后侧边中部右侧，然后，plc控制系统控制四个第一气阀27同时关闭，则四个第一平形吸盘28便松开该编织袋，接着，plc控制系统控制摆动液压油缸29的活塞杆向上伸出，摆动液压油缸29的活塞杆通过第二连杆32推动曲柄31逆时针转动90
°
，则曲柄31带动转轴30转动90
°
，转轴30便带动两个第一支撑臂33向上摆动90
°
至水平，则两组第一夹袋组件夹住编织袋向右上摆动，使该编织袋转至竖直状态并送至固袋机构处，该编织袋的右侧面上侧部分别与前后两块第二固定挡板47的左侧面抵压接触，接着，plc控制系统同时控制两个第二夹袋液压油缸45的活塞杆向左伸出，前
侧的第二夹袋液压油缸45的活塞杆通过前侧的第四连杆48推动前侧的第二活动抓手46顺时针转动90
°
，则前侧的第二压板49和第二夹袋长条50均水平顺时针旋转90
°
并与前侧的第二固定挡板47紧压接触，进而夹住该编织袋的前侧边上侧部，后侧的第二夹袋液压油缸45的活塞杆通过后侧的第四连杆48推动后侧的第二活动抓手46逆时针转动90
°
，则后侧的第二压板49和第二夹袋长条50均水平逆时针旋转90
°
并与后侧的第二固定挡板47紧压接触，进而夹住该编织袋的后侧边上侧部，之后plc控制系统控制两个第一夹袋液压油缸34的活塞杆缩回至初始位置，使两组第一夹袋组件松开编织袋，再控制摆动液压油缸29的活塞杆向下缩回至初始位置，使转轴30顺时针回转至初始位置，两个第一支撑臂33又转至初始竖直位置。
42.步骤（四）具体为：接着，plc控制系统控制两个开袋液压油缸53的活塞杆同时伸出，左侧的开袋液压油缸53的活塞杆推动左侧的开袋吸盘支架54向右移动，直至左侧的三个第二平形吸盘57与该编织袋的左侧面上侧部接触，右侧的开袋液压油缸53的活塞杆推动右侧的开袋吸盘支架54向左移动，直至右侧的三个第二平形吸盘57与该编织袋的右侧面上侧部接触，然后plc控制系统控制各个第二气阀56同时打开，则左侧的三个第二平形吸盘57便吸附住该编织袋的左侧面，右侧的三个第二平形吸盘57便吸附住该编织袋的右侧面，然后plc控制系统控制两个开袋液压油缸53的活塞杆同时缩回，则左侧的开袋液压油缸53的活塞杆带动左侧的开袋吸盘支架54向左移动，右侧的开袋液压油缸53的活塞杆带动右侧的开袋吸盘支架54向右移动，左侧的三个第二平形吸盘57便将该编织袋的袋口左侧边向左拉，右侧的三个第二平形吸盘57便将该编织袋的袋口右侧边向右拉，直至将该编织袋的袋口打开至规定大小并与下料方管11的下端上下正对应。
43.步骤（五）具体为： plc控制系统控制旋转伺服电机10驱动定量盘间歇转动90
°
，使装满沙子的相应某一定量孔14刚好与下料孔15上下对应，则该定量孔14中沙子便在重力作用下下落进入下料方管11中，同时plc控制系统控制两个启闭液压油缸19的活塞杆同步向下伸出，则两个推拉杆20通过相应的第一连杆21便驱动两个开合门17打开，进而下料方管11中定量的沙子便通过下料方管11的下端口掉落装入到张开袋口的编织袋中，然后，plc控制系统再同时控制两个第二夹袋液压油缸45的活塞杆向右缩回，则两组第二夹袋组件松开编织袋，从而将装有沙子的编织袋下放到外部传送带传送至下一封袋工序，其中，需要说明的是，旋转伺服电机10的间歇转动的间隔时间为自步骤（二）到步骤（三）的总时间，而左侧料仓区域的装有泥沙的定量孔14转动到右侧料仓区域过程中，刮料板13便会将装有泥沙的定量孔14上方多余的沙子留在左侧料仓中，则转动到右侧料仓区域的定量孔14中装满沙子的量便为定量。
44.负压产生系统、液压站系统、plc控制系统、气路和液压油路在图中均未示，负压产生系统（负压泵或真空发生器）、液压站系统、plc控制系统、旋转伺服电机10、启闭液压油缸19、取袋液压油缸25、第一气阀27、摆动液压油缸29、第一夹袋液压油缸34、第二夹袋液压油缸45、开袋液压油缸53、第二气阀56和螺旋输送机58均为现有常规技术，具体构造和工作原理不再赘述，本发明中的控制部分不涉及新的计算机程序。
45.本发明的整个工作流程可以实现无人化生产，自动化程度高，装袋效率高，定量精确，劳动强度小，节能环保。
46.为适应不同大小的编织袋，取袋吸盘支架24的四块长条支板上均开设有上下通透
的第一长条跑道孔26，则四个第一气阀27的位置可以进行调节，进而调节四个第一平形吸盘28的位置，同理，开袋吸盘支架54的上侧长条支板和下侧长条支板上均开设有左右通透的第二长条跑道孔55，则相应的三个第二气阀56的位置可以进行调节，进而调节相应的三个第二平形吸盘57的位置。
47.以上实施例仅用以说明而非限制本发明的技术方案，尽管参照上述实施例对本发明进行了详细说明，本领域的普通技术人员应当理解；依然可以对本发明进行修改或者等同替换，而不脱离本发明的精神和范围的任何修改或局部替换，其均应涵盖在本发明的权利要求范围当中。