储存系统、在储存系统中取回和储存物品的方法及转移方法与流程

储存系统、在储存系统中取回和储存物品的方法及转移方法
1.本技术是申请号为201980039693.6，名称为“储存系统”的中国专利申请(基于国际申请日为2019年6月11日、国际申请号为pct/ep2019/065233的国际专利申请)的分案申请。
技术领域
2.本发明涉及一种自动储存和取回系统以及一种使用自动储存和取回系统的方法。


背景技术：

3.图1a和图2b公开了典型的现有技术的具有框架结构100的自动储存和取回系统1。图1b和图2b分别公开了在图1a和图2a中公开的系统1中操作的现有技术的容器搬运车辆200、300。
4.框架结构100限定了储存网格104，其包括多个直立构件102和可选地多个支撑直立构件102的水平构件103。构件102、103通常可以由金属制成，例如挤压铝型材。
5.储存网格104包括多个网格列112，每个网格列由四个直立构件102限定。大多数网格列也被称为储存列105，其中也被称为箱的储存容器106一个堆叠在另一个的顶部上以形成堆垛107。
6.每个储存容器106通常可以容纳多个产品(未示出)，并且储存容器106内的产品可以是相同的或者可以是不同的产品类型，这取决于应用。
7.储存网格104防止堆垛107中的储存容器106的水平移动，并且引导容器106的竖直移动，但是通常在堆叠时不支撑储存容器106。通过使直立构件102具有四个拐角区段来获得对储存容器的竖直运动的引导，其中，每个拐角区段布置成容纳储存箱的拐角，例如在no317366、wo 98/49075和wo 2015/019055中所公开的。
8.自动储存和取回系统1包括以网格图案布置在储存网格104的顶部上的轨道系统108(或顶部轨道网格)，在该轨道系统108上，操作多个容器搬运车辆200、300(如图1b和图2b中举例说明的)以从储存列105提升储存容器106和将储存容器106降低到储存列105中，并且还在储存列105上方运输储存容器106。构成网格图案的网格单元122中的一个的水平范围在图1a和图2a中用粗线标记。
9.每个网格单元122具有通常在30cm到150cm的间隔内的宽度和通常在50cm到200cm的间隔内的长度。由于轨道110、111的水平延伸，每个网格开口115的宽度和长度通常比网格单元122的宽度和长度小2cm到10cm。
10.轨道系统108包括第一组平行轨道110，其布置成引导容器搬运车辆200、300在第一方向x上移动穿过框架结构100的顶部，以及第二组平行轨道111，其布置成垂直于第一组轨道110以引导容器搬运车辆200、300在垂直于第一方向x的第二方向y上移动。这样，轨道系统108限定了网格列112的上端，容器搬运车辆200、300可在该网格列上方横向移动，即在平行于水平x-y平面的平面中移动。通常，轨道组110、111中的至少一组由双轨轨道构成，从而允许两个容器搬运车辆在相邻的网格单元122上彼此经过。双轨轨道是众所周知的，并且
在例如wo 2015/193278a1和wo 2015/140216a1中公开，其内容通过引用结合于此。
11.每个现有技术的容器搬运车辆200、300包括车身和八个车轮201、301的车轮装置，其中，第一组四个车轮使得容器搬运车辆200、300能够在x方向上横向移动，而第二组其余四个车轮使得能够在y方向上横向移动。该车轮装置中的一组或两组车轮可以被提升和降低，使得第一组车轮和/或第二组车轮可在任何一个时间与相应的一组轨道110、111接合。
12.每个现有技术的容器搬运车辆200、300还包括用于垂直运输储存容器106的提升装置(未示出)，例如从储存列105提升储存容器106和将储存容器106降低到储存列105中。提升装置包括一个或多个适于接合储存容器106的夹持/接合装置(未示出)，并且该夹持/接合装置可从车辆201、301降低，使得夹持/接合装置相对于车辆201、301的位置可以在与第一方向x和第二方向y正交的第三方向z上进行调节。
13.传统地，并且也为了本技术的目的，z＝1标识网格104的最上层，即，直接在轨道系统108下方的层，z＝2标识轨道系统108下方的第二层，z＝3标识第三层等。在图1a和图2a中公开的现有技术的储存网格中，z＝8标识网格104的最下面的底层。因此，作为一个实例，并且使用图1a和图2b中指示的笛卡尔坐标系x、y、z，图1a中标识为106'的储存容器可被称为占据网格位置或单元x＝10，y＝2，z＝3。容器搬运车辆200、300可被称为在层z＝0中行进，并且每个网格列可通过其x和y坐标来标识。
14.每个容器搬运车辆200包括储存隔室或空间(未示出)，用于在将储存容器106运输穿过储存网格104的顶部时接收和装载储存容器106。该储存空间可以包括在车身内居中布置的空腔，例如在wo 2014/090684a1中描述的，其内容通过引用结合于此。
15.或者，容器搬运车辆300可以具有如no317366中描述的悬臂结构，其内容也通过引用结合于此。
16.容器搬运车辆200可以具有覆盖区，即在x和y方向上的范围，其大体上等于网格单元122的水平面积，即网格单元122在x和y方向上的范围，例如在wo 2015/193278a1中描述的，其内容通过引用结合于此。
17.或者，容器搬运车辆200可以具有大于网格单元122的水平面积的覆盖区，例如在wo2014/090684a1中公开的。
18.在储存网格104中，大多数网格列112是储存列105，即，其中储存容器106以堆垛107储存的网格列。然而，网格104通常具有至少一个网格列112，其不用于储储存存容器106，而是布置在容器搬运车辆200、300能够卸载和/或拾取储存容器106的位置，使得可将其运输到第二位置(未示出)，在该第二位置，可从网格104的外部存取储存容器106或者将其转移出或转移到网格104中。在本领域内，这种位置通常被称为“端口”，并且该端口所位于的网格列可以被称为转移列119、120。卸载和拾取端口是相应的转移列119、120的上端/开口。
19.图1a和图2a中的现有技术的储存网格104包括两个转移列119和120。第一转移列119例如可以包括专用的卸载端口，在该卸载端口，容器搬运车辆200、300可卸载要通过转移列119运输的储存容器106，并且进一步卸载到例如拾取/存放站，第二转移列120可以包括专用的拾取端口，在该拾取端口，容器搬运车辆200、300可拾取已经从例如拾取/存放站通过转移列120运输的储存容器106。通过使用容器搬运车辆200、300的提升装置或通过使用布置在转移列中的储存容器提升装置，可以将储存容器运输通过转移列。第一转移列和
第二转移列的每个端口可以适合于储存容器的拾取和卸载。
20.第二位置通常可以是拾取/存放站，其中，将产品从储存容器106移除和/或定位到其中。在拾取/存放站中，储存容器106通常从不会从自动储存和取回系统1移除，而是一旦被存取就返回到储存网格104中。
21.为了监测和控制自动储存和取回系统1，例如，监测和控制储存网格104内的相应储存容器106的位置；每个储存容器106的内容物；以及容器搬运车辆200、300的运动，使得期望的储存容器106可在期望的时间被输送到期望的位置，而容器搬运车辆200、300不会彼此碰撞，自动储存和取回系统1包括计算机控制系统(未示出)，该计算机控制系统通常包括用于跟踪储存容器106的数据库。
22.一种包括传送带或辊的传送器系统通常用于将储存容器从转移列119、120的下端运输到例如拾取/存放站。
23.传送器系统也可以布置成在不同的储存网格之间转移储存容器，例如在wo2014/075937a1中描述的，其内容通过引用结合于此。
24.此外，wo2016/198467a1，其内容通过引用结合于此，公开了现有技术的存取系统的实例，该存取系统具有传送带(wo2016/198467a1中的图5a和图5b)和装有框架的轨道(wo2016/198467a1中的图6a和图6b)，用于在转移列和操作者可存取储存容器的站之间运输储存容器。
25.当要存取储存在图1a中公开的储存网格104中的储存容器106时，指示容器搬运车辆200、300中的一个从其在网格104中的位置取回目标储存容器106，并将其运输到转移列119或通过转移列119。此操作包括将容器搬运车辆200、300移动到目标储存容器106所位于的储存列105上方的网格位置，使用容器搬运车辆的提升装置(未示出)从储存列105取回储存容器106，并且将储存容器106运输到转移列119。如果目标储存容器106位于堆垛107内的深处，即，其中一个或多个其他储存容器定位在目标储存容器106上方，则该操作还包括在从储存列105提升目标储存容器106之前临时移动定位在上方的储存容器。在本领域内有时被称为“挖掘”的此步骤可以利用随后用于将目标储存容器106运输到转移列的相同的容器搬运车辆200、300或者利用一个或多个其他协作的容器搬运车辆200、300来执行。替代地或附加地，自动储存和取回系统1可以具有专门用于从储存列105临时移除储存容器106的任务的容器搬运车辆200、300。一旦目标储存容器106已经从储存列105移除，临时移除的储存容器就可重新定位到原始储存列105中。然而，移除的储存容器可以替代地被重新安置到其他储存列105。
26.当储存容器106将被储存在网格104中时，指示容器搬运车辆200、300中的一个从转移列120拾取储存容器106，并且将其运输到储存列105上方的网格位置，在该位置储存该储存容器。在已经移除位于储存列堆垛107内的目标位置处或目标位置上方的任何储存容器之后，容器搬运车辆200、300将储存容器106定位在期望位置。然后，可将移除的储存容器降低回到储存列105中，或者重新定位到其他储存列105。
27.与已知的自动储存和取回系统1相关的问题是，围绕拾取和卸载端口的区域可能变得被指示卸载或拾取储存容器106的容器搬运车辆200、300堵塞。这可能严重妨碍自动储存和取回系统1的操作。在小型系统中，这种情况可能通过向网格增加另外的转移列来减轻，因为这将允许容器搬运车辆200、300分布在转移列的大量端口中，以避免堵塞。然而，如
果增加另外的端口和列，则必须增加拾取/存放站以及传送器系统基础设施的数量。这需要空间，而该空间可能不一定是可用的。而且，增加传送器系统基础设施和附加的拾取/存放站是昂贵的。
28.在用于将储存容器转移出或转移到储存网格中的现有技术解决方案中，端口和相应的转移列119、120需要布置在储存网格的周边中/周边处的网格列112处，或者端口布置在延伸超过储存网格104的周边处的网格列112的轨道系统108的延伸部处。在例如wo 2014/203126a1、wo 2012/026824a1、wo 2016/198467a1和wo 2017/211596a1中公开了这种现有技术解决方案的实例。这种要求使得转移列119、120的数量和用于储存容器处理的任何相关结构(例如拾取/存放站)受到储存网格周边的可用空间的限制。此外，通过将转移列119、120布置在储存网格的周边处或周边之外，容器搬运车辆通常需要在储存网格上行进较长的距离以到达最近的端口。后者是获得最佳效率的障碍，特别是当操作其中从储存网格的中心区段到周边的距离较长的大型储存网格时。
29.现有技术解决方案的另一个问题是缺乏关于离开或进入储存网格的储存容器的处理的灵活性。也就是说，必须将待从其拾取物品或待在其中存放物品的储存容器输送到专门指定用于拾取/存放物品的端口。类似地，必须将为了被运输到例如相邻的储存网格或组装线的目的而离开网格的储存容器输送到为此目的特别指定的端口。
30.一些上述关于灵活性的问题可以通过使用大范围的传送器系统(即传送带、辊等)以及专用的储存容器升降机来解决。然而，这种系统是昂贵的、服务密集的，并且易受可能破坏储存系统的操作的单点故障事件的影响。
31.现有技术的自动储存和取回系统1的效率问题是，转移列119、120的分离的卸载端口和拾取端口要求容器搬运车辆200、300在卸载之后移动到储存列105或拾取端口以取回新的储存容器106。同样地，当将容器搬运车辆200、300运送到拾取端口120以拾取储存容器时，其必须清空储存容器106。这通常是低效的，并且导致端口周围的堵塞增加，因为容器搬运车辆200、300在没有作为有效载荷的储存容器106的情况下在网格上来回移动。
32.鉴于上述内容，本发明的目的是提供一种自动储存和取回系统，以及用于操作这种系统的方法，其解决或至少减轻了与现有技术的储存和取回系统的使用相关的一个或多个上述问题。
33.本发明的目的是提供一种自动储存和取回系统，其通过避免或至少减少容器搬运车辆在转移列处的堵塞而比现有技术的系统更有效。
34.另一目的是提供一种自动储存和取回系统，其增加了用于在储存网格顶部上操作的容器搬运车辆的转移列的可用性。
35.又一目的是提供一种自动储存和取回系统，其不易受可能破坏储存系统的操作的单点故障事件的影响。
36.又一目的是提供一种灵活的自动储存和取回系统，其中，储存容器的转移能力以及储存容器处理系统的目的/功能可以在安装之后容易地增加或修改。


技术实现要素：

37.本发明由所附权利要求书和以下内容限定：
38.在第一方面中，本发明提供一种储存系统，其包括储存网格结构和多个容器搬运
车辆，储存网格结构包括竖直列型材，竖直列型材限定多个储存列以及至少一个转移列，在储存列中，储存容器可以竖直堆垛的方式一个储存在另一个的顶部上，列型材在上端处通过形成水平顶部轨道网格的顶部轨道互相连接，容器搬运车辆可以在该水平顶部轨道网格上在垂直的两个方向上移动，容器搬运车辆能够从储存列取回储存容器，以及将储存容器储存在储存列中，并且能够在储存网格结构上运输储存容器，
39.其中，储存网格结构包括至少一个水平转移区段；以及
40.储存系统包括多个容器转移车辆和形成转移轨道网格的转移轨道，容器转移车辆可以在该转移轨道网格上在至少一个水平方向上移动，并且
[0041]-转移区段布置在顶部轨道网格下方的高度处，并且从储存网格结构的外侧延伸到该至少一个转移列下方的位置，并且包括转移轨道网格的至少一部分，容器转移车辆可以在该部分上经过彼此并且在垂直的两个水平方向上移动；以及
[0042]-每个容器转移车辆包括用于运送储存容器的容器载体和用于在转移轨道网格上在垂直的两个方向上移动容器转移车辆的车轮装置；以及
[0043]
其中，该至少一个转移列从顶部轨道网格延伸到转移区段，使得储存容器可以在顶部轨道网格和容器转移车辆中的一个的容器载体之间转移。
[0044]
换句话说，该至少一个转移列从顶部轨道网格延伸到转移区段，使得当容器转移车辆在转移列下方的位置处布置在转移轨道网格上时，储存容器可以在顶部轨道网格和容器转移车辆中的一个的容器载体之间转移。
[0045]
该至少一个转移列也可以限定为用于优选地通过使用容器搬运车辆在网格结构的不同高度之间竖直转移储存容器的列。
[0046]
换句话说，转移区段可以限定为布置在顶部轨道网格的高度下方的高度处。
[0047]
在储存系统的一个实施方式中，至少在转移轨道网格的垂直的两个方向中的一个方向上延伸的转移轨道可以是双轨轨道，使得当在一个方向上移动时，容器转移车辆可以在转移轨道网格的相邻网格单元上经过彼此。换句话说，转移轨道网格的转移轨道可以在垂直的两个水平方向上延伸，并且至少在转移轨道网格的垂直的两个方向中的一个方向上延伸的转移轨道可以是双轨轨道，使得当在一个方向上移动时，容器转移车辆可以在转移轨道网格的相邻网格单元上彼此经过。
[0048]
在储存系统的一个实施方式中，转移轨道可以是双轨轨道，使得容器转移车辆可以在转移轨道网格的相邻网格单元上彼此经过。
[0049]
在储存系统的一个实施方式中，每个容器转移车辆可以具有水平周边，该水平周边装配在由转移轨道网格的网格单元限定的水平区域内。换句话说，转移轨道网格可以包括多个由转移轨道网格限定的网格单元，并且每个容器转移车辆可以具有水平周边，该水平周边装配在由转移轨道网格的网格单元中的一个限定的水平区域内，使得容器转移车辆可以在转移轨道网格的相邻网格单元上经过彼此；换句话说，使得容器转移车辆在转移轨道网格的相邻网格单元上移动时可以经过彼此。
[0050]
在储存系统的一个实施方式中，转移区段的高度可足以允许容器转移车辆在运送储存容器时在转移区段内行进。
[0051]
转移轨道可以限定为形成转移轨道网格、提供转移轨道网格和/或作为转移轨道网格的一部分，容器转移车辆可以在该转移轨道网格上在至少一个水平方向上移动。此外，
容器转移车辆可以在至少转移轨道网格的段是转移区段的一部分时在垂直的两个水平方向上移动。换句话说，至少作为转移区段的一部分的转移轨道网格提供至少两个垂直的转移车辆路径，从而允许容器转移车辆在两个垂直方向上在转移轨道网格上移动。
[0052]
在储存系统的一个实施方式中，转移轨道网格的至少一部分可以由布置在储存网格外部的转移轨道形成或提供。换句话说，转移轨道网格的至少一部分可以布置在储存网格的外部。
[0053]
在储存系统的一个实施方式中，转移轨道和转移轨道网格的设计可以分别与顶部轨道和顶部轨道网格类似或相同。
[0054]
在储存系统的一个实施方式中，转移轨道网格和顶部轨道网格具有基本上相似或相同的尺寸。换句话说，转移轨道和顶部轨道提供具有相同水平范围和/或尺寸的网格单元的相应轨道网格。此特征是有利的，因为其允许多个相邻的转移列，可以将储存容器通过该多个相邻的转移列同时转移到布置在转移区段中的相应的相邻容器转移车辆。
[0055]
在储存系统的一个实施方式中，转移轨道网格从该至少一个转移列下方的位置延伸到储存网格结构外部的第二位置。换句话说，转移轨道网格从该至少一个转移列下方的位置延伸到储存网格结构外部的第二位置，使得容器转移车辆可以从该至少一个转移列下方的位置移动到第二位置。
[0056]
在储存系统的一个实施方式中，转移轨道提供至少一个转移车辆路径，其从该至少一个转移列下方的位置延伸到储存网格结构外部的第二位置，即，使得容器转移车辆可以从该至少一个转移列下方的位置移动到第二位置。转移轨道可以提供多个转移车辆路径，其从该至少一个转移列下方的位置延伸到储存网格结构外部的第二位置。
[0057]
在储存系统的一个实施方式中，每个容器转移车辆的车轮装置包括八个车轮，其中，第一组四个车轮使得容器转移车辆能够在第一方向上横向移动，并且第二组其余四个车轮使得能够在垂直于第一方向的第二方向上横向移动。该车轮装置中的一组或两组车轮连接到车轮提升机构，并且可以被提升和降低，使得第一组车轮和/或第二组车轮可在任何一个时间与转移轨道网格的相应的一组轨道接合。
[0058]
在储存系统的一个实施方式中，每个容器搬运车辆包括与容器转移车辆的车轮装置类似的车轮装置，用于接合顶部轨道网格的相应的一组顶部轨道。
[0059]
在储存系统的一个实施方式中，该至少一个转移列从顶部轨道网格延伸到转移区段，使得容器搬运车辆可以在顶部轨道网格和容器转移车辆中的一个的容器载体之间转移储存容器。每个容器搬运车辆可以包括用于垂直转移储存容器的提升装置。
[0060]
在储存系统的一个实施方式中，转移区段从储存网格结构的外侧处的第一开口延伸到储存网格结构的外侧处的至少第二开口。换句话说，转移区段从储存网格结构的外侧处的第一开口延伸穿过储存网格结构的内部段到储存网格结构的相同或不同外侧处的至少第二开口。术语“开口”旨在表示储存网格结构中的间隙，至少一个容器转移车辆可以在运送储存容器的同时穿过该间隙(或开口)。优选地，第一开口和/或第二开口具有允许至少两个容器转移车辆同时通过的宽度。
[0061]
在储存系统的一个实施方式中，第一开口和第二开口布置在储存网格结构的单独外侧处，优选地，第一开口和第二开口布置在储存网格结构的相对外侧处。
[0062]
在储存系统的一个实施方式中，转移轨道和/或转移轨道网格提供至少两个相邻
的转移车辆路径，使得至少两个容器转移车辆可以在转移区段中经过彼此，即可以在转移区段中的转移轨道或转移轨道网格上移动时彼此经过。优选地，转移轨道网格包括双轨轨道，从而允许容器转移车辆在转移轨道网格的相邻网格单元处彼此经过。在另一实施方式中，转移轨道或转移轨道网格提供至少三个转移车辆路径，使得至少三个容器转移车辆可以在一个方向上在转移区段内彼此经过。在一个实施方式中，储存系统可以包括多个转移列。
[0063]
在储存系统的一个实施方式中，转移区段在该多个转移列下方延伸。优选地，转移区段在多个相邻的转移列下方延伸。
[0064]
在储存系统的一个实施方式中，该多个转移列布置在转移车辆路径中的一个的上方。
[0065]
在一个实施方式中，该多个转移列中的每个布置在转移轨道网格的网格单元上方，并且可以仅布置在一个网格单元上方，即布置在转移轨道网格的相应网格单元上方。
[0066]
在另一实施方式中，该多个转移列可以仅布置在若干(例如两个或三个)转移车辆路径中的一个的上方。以此方式，一个(或单个)车辆路径可以专用于从该至少一个转移列接收储存容器或将储存容器输送到该至少一个转移列的容器转移车辆，而其余车辆路径专用于可选地运送储存容器的容器转移车辆的转移出转移区段/移动到转移区段中。
[0067]
在储存系统的一个实施方式中，转移轨道网格从储存网格的外侧延伸到储存网格结构外部的第二位置。
[0068]
在储存系统的一个实施方式中，转移轨道网格从该至少一个转移列下方的位置延伸到储存网格结构外部的第二位置。第二位置可以是在用于处理或转移储存容器或其内容物的任何合适的区域、装置或站，或者在用于停放容器转移车辆的任何合适的位置，例如，用于电池驱动容器转移车辆的装载站或布置在容器转移车辆上的储存容器的临时储存位置。
[0069]
在储存系统的一个实施方式中，第二位置布置在拾取/存放站或区域处，使得当布置在容器转移车辆上时，操作者/机器人可以存取储存容器的内容物。
[0070]
在储存系统的一个实施方式中，第二位置在第二储存网格结构的转移区段中的转移列下方。第二储存网格结构包括第一方面的储存网格结构及其实施方式的任何特征，如上所定义的。或者，第一方面可以定义为包括至少第一储存网格结构的储存系统。在又一实施方式中，转移轨道或转移轨道网格延伸到第三储存网格结构的转移区段中的转移列下方的第三位置。在包括第一储存网格结构和第二储存网格结构的储存系统中，第二储存网格结构可以布置在相对于第一储存网格结构的任何高度和/或位置处。当第一储存网格结构和第二储存网格结构布置在不同高度处时，转移轨道网格可以包括容器转移车辆升降机，用于在转移轨道网格的不同高度之间提升容器转移车辆。
[0071]
本发明的一个优点是可能使多个单独的储存网格结构容易地互相连接，并且可选地使任何第三方储存系统互相连接。这提供了防火安全性的提高，因为该多个储存网格结构以防止火从一个储存网格结构蔓延到另一个的方式容易地分离。此外，多个单独的储存网格结构的使用允许储存房屋或位置中的可用空间的改进利用。因此，第一方面的储存系统还可以包括多个储存网格结构。每个储存网格结构可以通过转移轨道网格互相连接，使得容器转移车辆可以在该多个储存网格结构中的任何一个之间移动。
[0072]
在储存系统的一个实施方式中，转移轨道网格可以包括可连接到第三方储存、生产和/或分配系统的接口。转移轨道网格可以与第三方储存、生产和分配系统集成，使得储存容器可在第一方面的储存系统和第三方储存、生产和/或分配系统之间运输。转移轨道网格可以连接到第三方储存、生产和分配系统，例如生产设施、储存网格、组装设施、接收或运输位置等。该连接可以通过可连接轨道系统或传送器系统来实现，该传送器系统包括传送器，其用于在转移轨道网格和第三方储存、生产和/或分配系统之间运输储存容器。
[0073]
在储存系统的一个实施方式中，第二位置在生产设施处，例如，组装线或组装站。
[0074]
在储存系统的一个实施方式中，转移轨道网格包括至少一个转移车辆路径，其布置在储存网格结构的外部并且将布置在储存网格结构的单独的外侧(或侧段)处的转移区段的第一开口和第二开口互相连接，例如使得转移区段在储存网格的两个相对的侧部/壁之间延伸。
[0075]
在储存系统的一个实施方式中，该至少一个转移列与储存网格结构的水平周边间隔开，即该至少一个转移列通过至少一个列(例如储存列)与储存网格结构的周边分开。
[0076]
在储存系统的一个实施方式中，转移区段延伸到储存网格结构的段或部分或储存网格结构内的位置，其中，到储存网格的任何外侧的水平距离对应于至少五个相邻网格列的宽度，或者其中，到转移区段从其延伸的储存网格的外侧的水平距离对应于至少五个相邻网格列的宽度。
[0077]
在储存系统的一个实施方式中，转移区段的长度等于储存网格结构的外侧的长度的至少一半，该外侧在与转移区段相同的方向上延伸。
[0078]
在储存系统的一个实施方式中，转移区段包括多个水平顶部型材、布置在至少一些顶部型材的相对端部处(例如在至少一些顶部型材的相对端部处)的竖直支撑型材，以及转移轨道或转移轨道网格的布置在储存网格内的区段，或者转移区段由这些限定。顶板和支撑型材也可以称为顶板和支撑梁。
[0079]
在储存系统的一个实施方式中，该多个水平顶部型材提供或布置成水平支撑网格。水平支撑网格限定多个支撑网格单元，并且至少一些支撑网格单元可以是转移端口，可以通过该转移端口转移储存容器。
[0080]
在储存系统的一个实施方式中，该多个水平顶部型材中的至少一些可以比竖直列型材窄。此特征使得能够存在相邻转移列的两个或更多个相邻的行。
[0081]
在储存系统的一个实施方式中，每个竖直列型材包括四个拐角区段，其中，每个拐角区段布置成容纳储存箱的拐角区段。
[0082]
在储存系统的一个实施方式中，转移区段的高度由顶部型材的最下方的表面和转移轨道网格的相对转移轨道的上表面之间的距离限定。换句话说，高度由顶部型材和相对转移轨道之间的距离限定。因此，当运送储存容器的容器转移车辆布置在转移轨道网格上时，其高度低于转移区段的高度。
[0083]
在储存系统的一个实施方式中，转移区段的宽度由在公共顶部型材的相对端部处连接的两个支撑型材之间的距离限定。
[0084]
在储存系统的一个实施方式中，该多个转移列由从顶部轨道网格延伸到顶部型材和/或支撑网格的竖直列型材限定。
[0085]
在储存系统的一个实施方式中，该多个转移列中的每个在其下端处包括转移端
口。转移端口可以布置在转移轨道网格上方的高度处，从而允许容器转移车辆定位在转移端口正下方以接收或输送储存容器。
[0086]
在一个实施方式中，储存系统包括多个布置在转移区段上方的储存列，该列包括阻挡元件，使得防止布置在储存列中的储存容器进入转移区段。
[0087]
在一个实施方式中，储存系统包括操作者存取通道，其布置成邻近转移区段的至少一侧。存取通道可以布置在多个储存列下方，该多个储存列布置成邻近转移区段的至少一侧，该储存列包括阻挡元件，使得防止布置在储存列中的储存容器进入存取通道。存取通道可以邻近转移区段延伸，使得操作者或维修人员可以接近布置在转移轨道网格或转移区段内的车辆路径上的容器转移车辆。阻挡元件可以布置在合适的高度处，以允许操作者在容纳于邻近转移区段的储存列的行中的任何储存容器下方行走。
[0088]
在一个实施方式中，储存容器在顶部轨道网格和一个容器转移车辆的容器载体之间的转移由布置在转移列中的专用容器升降机来执行。然而，优选地，通过任何容器搬运车辆，即通过使用任何容器搬运车辆的提升装置，来执行储存容器在顶部轨道网格和一个容器转移车辆的容器载体之间的转移。
[0089]
优选地，该至少一个转移列布置成使得容器搬运车辆可以将储存容器从顶部轨道网格经由转移列降低到布置在转移列下方的容器转移车辆。因此，转移列的下端具有开口，即转移端口，从而允许储存容器从上方进入转移区段。
[0090]
在储存系统的一个实施方式中，转移区段延伸到储存网格结构的内部段，其中，到储存网格的外侧、侧壁或段的水平距离对应于至少五个、至少六个或至少七个相邻网格列的宽度。换句话说，转移区段可以延伸到转移列下方的位置，该转移列与储存网格结构的任何外侧段分开。转移列可以例如通过至少五个、至少六个或至少七个相邻布置的储存列与储存网格结构的任何外侧段分开，或者可以布置成靠近储存网格结构的中心。具有在储存网格结构内延伸足够长度的转移区段确保了储存列与转移列之间的距离最小化。因此，容器搬运车辆将花费较少的时间来回行进到转移列，并且优化系统的操作。
[0091]
容器载体可以布置成从上方接收容器，并且因此将容器运送到容器转移车辆上方，例如，将容器运送到容器转移车辆的车身上方的高度处。储存系统可以布置成使得在使用中，容器直接在容器搬运车辆和容器转移车辆之间通过。
[0092]
容器转移车辆可以包括称重机构，以便测量储存容器的重量，例如商业上可获得的电子称重秤。称重机构可以提供关于每个储存容器内的内容物的信息，例如总重量、单元的数量、内部重量分布和/或储存容器应放置在储存网格内的位置。
[0093]
在第二方面中，本发明提供一种从储存系统取回储存容器的方法，该储存系统包括储存网格结构和多个容器搬运车辆，储存网格结构包括竖直列型材，竖直型材限定多个储存列以及至少一个转移列，在储存列中，储存容器可以竖直堆垛的方式一个储存在另一个的顶部上，该列型材在上端处通过形成水平顶部轨道网格的顶部轨道互相连接，容器搬运车辆可以在水平顶部轨道网格上在垂直的两个方向上移动，容器搬运车辆能够从储存列取回储存容器和将储存容器储存在储存列中，并且能够在储存网格结构上运输储存容器，
[0094]
其中，储存网格结构包括至少一个水平转移区段；以及
[0095]
储存系统包括多个容器转移车辆和形成转移轨道网格的转移轨道，容器转移车辆可以在该转移轨道网格上在至少一个水平方向上移动，并且
[0096]-转移区段布置在顶部轨道网格下方的高度处，并且从储存网格结构的外侧延伸到该至少一个转移列下方的位置，并且包括转移轨道网格的至少一部分，容器转移车辆可以在该部分上经过彼此并在垂直的两个水平方向上移动；以及
[0097]-每个容器转移车辆包括用于运送储存容器的容器载体和用于在转移轨道网格上在垂直的两个方向上移动容器转移车辆的车轮装置；以及
[0098]
其中，该至少一个转移列从顶部轨道网格延伸到转移区段；其中，该方法包括以下步骤：
[0099]-使用一个容器搬运车辆从一个储存列取回储存容器；
[0100]-将容器搬运车辆和储存容器移动到转移列；
[0101]-将储存容器降低到容器转移车辆，该容器转移车辆在转移列下方的位置处布置在转移区段中；以及
[0102]-将容器转移车辆和储存容器移动到储存网格结构外部的位置。
[0103]
在从储存系统取回储存容器的方法的一个实施方式中，储存系统可以包括第一方面的实施方式的任何特征。
[0104]
在从储存系统取回储存容器的方法的一个实施方式中，储存网格外部的位置选自：拾取/存放站或区域处的位置，使得操作者或机器人可以在容器布置在容器转移车辆上的同时存取储存容器的内容物；第二储存网格结构的转移区段中的转移列下方的位置；以及生产设施处的位置，例如组装线或组装站。
[0105]
在第三方面中，本发明提供一种在包括储存网格结构和多个容器搬运车辆的储存系统中取回和储存物品的方法，储存网格结构包括竖直列型材，竖直列型材限定多个储存列以及至少一个转移列，在储存列中储存容器可以竖直堆垛的方式一个储存在另一个的顶部上，该列型材在上端处通过形成水平顶部轨道网格的顶部轨道互相连接，容器搬运车辆可以在水平顶部轨道网格上在垂直的两个方向上移动，容器搬运车辆能够从储存列取回储存容器和将储存容器储存在储存列中，并且能够在储存网格结构上运输储存容器，
[0106]
其中，储存网格结构包括至少一个水平转移区段；以及
[0107]
储存系统包括多个容器转移车辆和形成转移轨道网格的转移轨道，容器转移车辆可以在该转移轨道网格上在至少一个水平方向上移动，并且
[0108]-转移区段布置在顶部轨道网格下方的高度处，并且从储存网格结构的外侧延伸到该至少一个转移列下方的位置，并且包括转移轨道网格的至少一段，容器转移车辆可以在该段上彼此经过并在垂直的两个水平方向上移动；以及
[0109]-每个容器转移车辆包括用于运送储存容器的容器载体和用于在转移轨道网格上在垂直的两个方向上移动容器转移车辆的车轮装置；以及
[0110]
其中，该至少一个转移列从顶部轨道网格延伸到转移区段；其中，该方法包括以下步骤：
[0111]-将物品存放在储存容器中；
[0112]-将储存容器布置在容器转移车辆上，容器转移车辆是用于该物品的移动储存装置；
[0113]-当要拾取物品时，将容器转移车辆移动到拾取/存放站。
[0114]
在取回和储存至少一个物品的方法的一个实施方式中，储存系统可以包括第一方
面的实施方式的任何特征。
[0115]
在取回和储存至少一个物品的方法的一个实施方式中，转移轨道网格可以包括用于停放容器转移车辆的储存区域，该容器转移车辆包括具有高周转物品的储存容器。第三方面的方法然后可以包括将容器转移车辆停放到储存区域的步骤和/或当要拾取物品时将容器转移车辆从储存区域移动到拾取/存放站的步骤。
[0116]
该至少一个物品也可被称为高周转物品，即，频繁地从储存系统取回的物品。
[0117]
在第四方面中，本发明提供一种转移储存系统中的储存容器的方法，该储存系统包括第一储存网格结构、第二储存网格结构和多个容器搬运车辆，每个储存网格结构包括竖直列型材，竖直列型材限定多个储存列以及至少一个转移列，在储存列中，储存容器可以竖直堆垛的方式一个储存在另一个的顶部上，该列型材在其上端处通过形成水平顶部轨道网格的顶部轨道互相连接，容器搬运车辆可以在水平顶部轨道网格上在垂直的两个方向上移动，容器搬运车辆能够从储存列取回储存容器和将储存容器储存在储存列中，并且能够在储存网格结构上运输储存容器，
[0118]
其中，每个储存网格结构包括至少一个水平转移区段；以及
[0119]
储存系统包括多个容器转移车辆和形成转移轨道网格的转移轨道，容器转移车辆可以在该转移轨道网格上在至少一个水平方向上移动，并且
[0120]-每个转移区段布置在顶部轨道网格下方的高度处，并且从储存网格结构的外侧延伸到该至少一个转移列下方的位置，并且包括转移轨道网格的至少一段，容器转移车辆可以在该段上彼此经过并在垂直的两个水平方向上移动；以及
[0121]-每个容器转移车辆包括用于运送储存容器的容器载体和用于在转移轨道网格上在两个垂直方向上移动容器转移车辆的车轮装置；以及
[0122]
其中，该至少一个转移列从顶部轨道网格延伸到转移区段；其中，该方法包括以下步骤：
[0123]-使用第一容器搬运车辆从第一储存网格结构中的一个储存列取回储存容器；
[0124]-将第一容器搬运车辆和储存容器移动到第一储存网格结构中的第一转移列；
[0125]-优选地通过使用第一容器搬运车辆的提升装置将储存容器降低到容器转移车辆，该容器转移车辆在第一转移列下方的位置处布置在第一储存网格结构的转移区段中；
[0126]-将容器转移车辆和储存容器在转移轨道网格上移动到第二储存网格结构的转移区段；
[0127]-将容器转移车辆布置在第二储存网格结构中的第二转移列下方的位置处；以及
[0128]-优选地通过使用第二容器搬运车辆的提升装置将储存容器经由第二转移列转移到第二容器搬运车辆。
[0129]
在一个实施方式中，转移储存系统中的储存容器的方法包括将第二容器搬运车辆和储存容器移动到第二储存网格结构中的一个储存列的步骤。该步骤还可以包括例如通过使用第二容器搬运车辆的提升装置将储存容器降低到第二储存网格结构中的一个储存列中。
[0130]
在转移储存系统中的储存容器的方法的一个实施方式中，储存系统可以包括第一方面的实施方式的任何特征。
[0131]
在第五方面中，本发明提供一种从储存系统取回储存容器的方法，该储存系统包
括储存网格结构和多个容器搬运车辆，储存网格结构包括竖直列型材，竖直列型材限定多个储存列以及至少一个转移列，在储存列中，储存容器可以竖直堆垛的方式一个储存在另一个的顶部上，该列型材在上端处通过形成水平顶部轨道网格的顶部轨道互相连接，容器搬运车辆可以在水平顶部轨道网格上在垂直的两个方向上移动，容器搬运车辆能够从储存列取回储存容器和将储存容器储存在储存列中，并且能够在储存网格结构上运输储存容器，
[0132]
其中，储存网格结构包括至少一个水平转移区段；以及
[0133]
储存系统包括多个容器转移车辆和形成转移轨道网格的转移轨道，容器转移车辆可以在该转移轨道网格上在至少一个水平方向上移动，并且
[0134]-转移区段布置在顶部轨道网格下方的高度处，并且从储存网格结构的外侧延伸到该至少一个转移列下方的位置，并且包括转移轨道网格的至少一部分，容器转移车辆可以在该部分上彼此经过并在垂直的两个水平方向上移动；以及
[0135]-每个容器转移车辆包括用于运送储存容器的容器载体和用于在转移轨道网格上在两个垂直方向上移动容器转移车辆的车轮装置；以及
[0136]
其中，该至少一个转移列从顶部轨道网格延伸到转移区段；其中，该方法包括以下步骤：
[0137]-使用一个容器搬运车辆从一个储存列取回第一储存容器；
[0138]-将容器搬运车辆和第一储存容器移动到转移列；
[0139]-通过使用容器搬运车辆的提升装置将第一储存容器降低到第一容器转移车辆，该第一容器转移车辆布置在转移区段中的转移列下方的位置处；
[0140]-充分地升高提升装置以将提升装置与第一储存容器分离；
[0141]-将第一容器转移车辆和第一储存容器从转移列下方的位置移开；
[0142]-将运送第二储存容器的第二容器转移车辆移动到转移列下方的位置；以及
[0143]-通过使用提升装置经由转移列取回第二储存容器。
[0144]
在第五方面的一个实施方式中，该方法包括将容器搬运车辆和第二储存容器移动到储存网格结构中的一个储存列的步骤。该步骤还可以包括，例如通过使用容器搬运车辆的提升装置将第二储存容器降低到储存网格结构中的一个储存列中。因此，容器搬运车辆可以在将第一储存容器降低到第一容器转移车辆之后并且在完全收回其提升装置之前立即从第二容器转移车辆接收第二储存容器。
[0145]
在第五方面的一个实施方式中，储存系统可以包括第一方面的实施方式的任何特征。
[0146]
在本发明的第六方面中，提供一种储存网络，其包括多个根据本发明的第一方面的储存系统，其中，相应储存系统的转移轨道网格连接以提供每个储存系统的容器转移车辆到每个储存网格结构的存取，并且使得能够在相应储存系统的储存网格结构之间转移储存容器。储存网络可以允许每个网格结构的体积保持在最佳大小，从而保持其外表面与其体积的比率，并且因此保持对所储存的容器的存取效率。换句话说，可以增加总储存体积，同时保持最佳的工作有效外表面积与体积比。
[0147]
术语“转移区段”在本技术中旨在表示储存网格结构中的基本上水平的通道/通路和/或凹部，其在储存网格的外侧或壁处具有至少一个开口端或开口侧，即开口。该开口允
许容器转移车辆从储存网格结构外部的位置进入/离开转移区段。或者，术语“转移区段”可以由“转移区段空间”或“转移空间”代替。
附图说明
[0148]
下面仅通过实例并参考以下附图详细描述本发明：
[0149]
图1a至图2b是现有技术的自动储存和取回系统的透视图，其中，图1a和图2a示出了完整的系统，并且图1b和图2b示出了适用于该系统的现有技术的容器搬运车辆的实例。
[0150]
图3是用于根据本发明的储存系统的第一示例性储存网格的透视图。
[0151]
图4是图3中的储存网格的透视侧视图。
[0152]
图5是图3和图4中的储存网格的透视图，其特征在于容器搬运车辆和容器转移车辆。
[0153]
图6是图3至图5中的储存网格的透视图，其中，储存列存放有储存容器。
[0154]
图7是用于根据本发明的储存系统的第二示例性储存网格的透视图。
[0155]
图8是图6中的储存网格的透视图，其特征在于容器搬运车辆和容器转移车辆。
[0156]
图9是用于根据本发明的储存系统的第三示例性储存网格的透视顶视图。
[0157]
图10是用于根据本发明的储存系统的第三示例性储存网格的透视侧视图。
[0158]
图11是根据本发明的示例性储存系统的示意性顶视图。
[0159]
图12是图8中的储存系统的一段的详细视图。
[0160]
图13是根据本发明的储存系统的透视图。
[0161]
图14a和图14b是根据本发明的储存系统的示例性容器转移车辆的透视图。
具体实施方式
[0162]
在下文中，将参考附图更详细地讨论本发明的实施方式。然而，应理解，附图并非旨在将本发明限制于附图中描绘的主题。此外，即使仅关于该系统描述了一些特征，但是显然其对于相关方法也是有效的，反之亦然。
[0163]
图3和图4中示出了根据本发明的用于自动储存和取回系统的储存网格的一个实施方式，并且图5中示出了以容器搬运车辆300和容器转移车辆6为特征的相同的储存网格。网格的储存列的数量按比例缩小以更好地示出储存网格的发明特征。储存网格的主要部分以与图1a和图2a所示的现有技术系统相同的方式构造。也就是说，储存网格结构104包括限定多个储存列105的竖直列型材102，其中储存容器106可以竖直堆垛107的形式一个储存在另一个的顶部上。列型材102在其顶端处通过形成水平轨道网格108(在下文中称为顶部轨道网格)的顶部轨道110、111互相连接，容器搬运车辆200、300可以在水平轨道网格上在两个垂直方向上移动。为了引导储存容器的竖直运动，每个竖直列型材102具有以四个拐角区段为特征的截面，其中，每个拐角区段布置成容纳储存箱106的拐角。
[0164]
除了储存列105之外，本发明的储存系统的储存网格结构包括多个转移列119、120，储存容器可以通过该转移列在顶部轨道网格108(即网格的顶部高度)和转移区段2(或通道/通路)之间转移，该转移区段在储存网格结构内在顶部轨道网格下方的高度处延伸。转移区段从网格结构104的外侧中的开口延伸，并且位于该多个转移列119、120下方。在一个有利的实施方式中，特别是在与大型储存网格连接时，转移区段可以延伸到储存网格的
基本上中心位置，并且甚至经由储存网格结构104的基本上中心区段一直通过储存网格，以减小储存搬运车辆200、300到达转移列所必须行进的距离。
[0165]
转移区段2由多个水平顶部型材3、竖直支撑型材4和水平轨道网格5(在下文中称为转移轨道网格)的一部分限定或构造。顶部型材3提供水平支撑网格18。为了允许相邻排的转移列119、120，布置在两排网格列之间的顶部型材比列型材102窄。转移区段2的高度h可以由顶部型材3的最下方的表面和转移轨道网格5的相对轨道110’、111’的上表面之间的距离限定，并且转移区段的宽度w由连接到公共顶部型材3的两个支撑型材4的内表面之间的距离限定。该多个转移列119、120由从顶部轨道网格延伸到顶部型材3的竖直列型材限定。转移区段2的高度h足以允许容器转移车辆6在运送储存容器时在转移区段2内行进。
[0166]
顶部型材3和/或支撑网格18由布置在转移区段2的周边处的竖直支撑型材4支撑。支撑网格18限定多个支撑网格单元19，并且至少一些支撑网格单元19是转移端口150，见图5，储存容器106可以通过该转移端口转移。
[0167]
图5示出了在容器转移车辆6和容器搬运车辆300之间转移储存容器106的情况。
[0168]
转移区段2中的转移轨道网格5包括轨道110’、111’(即转移轨道)，类似于顶部轨道网格108的轨道110、111(即顶部轨道)，容器转移车辆6(或输送车辆)可以在其上在两个垂直方向上移动。容器转移车辆6(见适当的转移车辆的一个实施方式的图14a和图14b)的特征在于允许车辆在转移轨道网格5和用于容纳待转移储存容器的容器载体38上行进的车轮装置32a、32b。所公开的容器转移车辆6的特征在于其中可以容纳储存容器106的下部的深盘的形式的容器载体38。然而，可以设想许多用于合适的容器载体的替代解决方案，并且所有合适的容器载体的主要功能特征是在容器转移车辆在转移轨道网格5上移动期间接收降低到容器载体的顶部上的储存容器并保持储存容器的能力。此外，容器转移车辆6的水平周边优选地使得该多个相邻的转移列119、120中的每个可以用于同时将储存容器106转移到相应的容器转移车辆6。为了获得后一种功能，容器转移车辆6的水平周边装配在由转移轨道网格5的一个网格单元122’限定的水平区域内。此外，在两个垂直方向中的一个上延伸的转移轨道110’、111’是双轨轨道，见下文，以允许多个容器转移车辆相邻地布置在该多个相邻的转移列119、120下方。
[0169]
转移区段2具有宽度w，该宽度w为转移区段的纵向方向上的三个单独的转移车辆路径7、7’、7”提供空间。通过具有三个单独的转移车辆路径，三个转移车辆6可以同时经过彼此。为了实现此特征，至少在转移区段的纵向方向上延伸的轨道111'是双轨轨道。在例如wo 2015/193278a1和wo 2015/140216a1中公开了合适的双轨轨道。双轨轨道110’、111’包括两个平行的轨道。换句话说，三个平行的双轨轨道可以提供两个平行的转移车辆路径。相对于在转移区段的纵向方向上延伸的轨道111’在垂直方向上布置的轨道110'可以是单轨轨道或双轨轨道。特别地，当储存网格结构104包括多个相邻的转移列119、120时，可能有利的是，转移轨道网格5中的所有轨道110’、111’都是双轨轨道，因为其提供了用于容器转移车辆6往返于转移列119、120下方的位置的运动的最佳灵活性。容器转移车辆6的转移轨道110’、111’和车轮装置32a、32b的设计允许车辆在需要时改变轨道，即容器转移车辆6可以在转移轨道网格5上在两个垂直方向上移动。车轮装置可以优选地类似于针对现有技术的容器搬运车辆200、300描述的车轮装置。
[0170]
根据本发明的储存系统的要求(即储存网格的尺寸、储存容器的周转等)，一个或
多个转移车辆路径7、7’、7”布置在可选数量的转移列119、120下方。布置在转移区段上方并且未被指定为转移列的网格列112可以用作储存列105’(见图6和图12)。这通过在相应的网格列102的下端处添加阻挡元件16(例如紧固到相关列型材的托架)来实现(布置在转移区段2上方的储存列105’中的阻挡元件在附图中不可见)。阻挡元件16设计成支撑降低到相应网格列112中的储存容器106，并且防止其进入下方的转移区段2。以此方式，由于转移区段2，储存网格结构104的潜在储存空间损失最小。阻挡元件16也可以用于在邻近转移区段2的一排储存列105’下方提供操作者通道17。以此方式，操作者或维修人员可以存取容器转移车辆6，例如在阻止车辆离开转移区段的故障的情况下。
[0171]
转移轨道网格5延伸出储存网格结构104，并且根据转移轨道网格5的设计和范围，容器转移车辆6可以用于在多个单独的储存网格结构之间转移储存容器106，将容器从储存网格转移到拾取/存放站，转移到专用存放区域，转移到用于输送零件的组装线等。
[0172]
图7和图8中示出了根据本发明的用于自动储存和取回系统的储存网格104的第二实施方式。在此实施方式中，考虑到上述实施方式的不同特征在于，转移区段2沿着或邻近储存网格104的外侧段12布置。
[0173]
图9和图10中示出了根据本发明的用于自动储存和取回系统的储存网格104的第三实施方式。鉴于上述实施方式，第三实施方式的主要不同特征是支撑网格18的结构，其允许容器转移车辆经由转移区段的纵向侧离开/进入转移区段。
[0174]
在任何给定的储存系统中，转移区段2的优选布置和尺寸以及转移列119、120的定位将取决于储存网格结构104的尺寸、储存系统1的预期用途、储存系统布置在其中的可用空间、所述空间的形状/布局等。与转移区段2在储存网格结构内的具体定位无关，如本说明书中所公开的，鉴于现有技术的储存系统，根据本发明的储存系统将提供许多优点。
[0175]
图11和图12中示出了本发明的储存系统1的示例性布局的示意性概览。该示例性布局示出了本发明的储存系统的许多优点中的一些。
[0176]
图11中的储存系统包括三个单独的储存网格结构104、104’、104”。第一储存网格结构104和第三储存网格结构104”中的每个的特征在于延伸穿过整个相应储存网格结构的转移区段2、2”，即，转移区段从储存网格的外侧12中的第一开口11延伸到相对的外侧12’中的第二开口13。以此方式，已经经由该多个转移列119、120中的任何一个接收或输送储存容器106的容器转移车辆6可以离开转移区段2的第一开口11或第二开口13，这取决于到选定目的地的哪个路径是最有效的。
[0177]
转移区段2、2’、2”中的每个的特征在于三个转移车辆路径7、7’、7”，见图9。第一车辆路径7布置在多个相邻的转移列119、120下方，储存容器106可以通过该路径在顶部轨道网格108和容器转移车辆6之间转移。第二车辆路径7’和第三车辆路径7”布置在多个储存列105’下方，并且主要由容器转移车辆6使用，以在转移区段内往返于转移列119、120。第二储存网格104’中的转移区段2’并不一直延伸穿过储存网格，并且容器转移车辆6将总是经由第一开口进入和离开转移区段。
[0178]
转移网格5将第一储存网格104的转移列119、120与第二储存网格104’和第三储存网格104”的转移列119、120互相连接，其中轨道环路/回路14(其例如可以布置在拾取/存放站，见图13)与多用途转移网格区域15和储存容器的转移所期望到达的任何其他目的地互相连接。多用途转移网格区域15可以例如用于将大量新物品存放到储存网格，作为用于运
送包括高需求物品的储存容器的转移车辆的临时停放区域，和/或作为用于储存容器进入储存网格的装载区域。
[0179]
使用转移网格5的区域或区段来容纳运送包括高需求物品的储存容器106的容器转移车辆6，即转移网格的停放段，提供了一种取回具有非常高拾取率的物品(即具有特别高周转的物品)的高效方法。在现有技术的系统中，这种高周转率物品需要储存这些物品的特定储存容器在储存列105和拾取/存放站之间或多或少地连续地来回转移。在本发明的储存系统中，具有特别高周转的物品可以永久地(或至少中间地)储存在布置在转移车辆6上的储存容器中。以此方式，可以在非常短的时间内存取高周转物品，进一步最小化在转移列处的拥挤，并且避免了容器搬运车辆200、300的不必要的使用。
[0180]
图12中的示意性概览示出了图11中的第一储存网格104的细节，但是也可以示出包括单个储存网格104的储存系统的替代布局。
[0181]
图13公开了一种具有基本上如图12所示布局的本发明的储存系统的实施方式。储存系统的特征在于两个拾取/存放站8，其中，每个站布置成使得容器转移车辆6可以在转移轨道网格5上移动的同时经过布置在拾取/存放站中的容器存取开口9的下方。换句话说，拾取/存放站8布置成使得容器转移车辆6可以经由轨道环路14经过拾取/存放站，如图11和图12所示。因此，包含待拾取物品的储存容器106(或者物品将存放到其中的储存容器)首先被布置在顶部轨道网格108上的容器处理车辆200、300取回，降低到位于转移区段2内合适的转移列119、120下方的容器转移车辆6，并且由容器转移车辆6运输到拾取/存放站8，其中，转移车辆停止在容器存取开口9下方的位置以允许操作者拾取物品。
[0182]
图11和图12所示的储存系统1的特征在于布置在相同高度的三个横向分开的储存网格结构104、104’、104”。然而，还可以设想，根据本发明的储存系统可以包括在竖直方向上分开的储存网格结构，例如，彼此堆叠。当在竖直方向上分开时，储存系统的转移轨道网格可以例如包括容器转移车辆升降机，用于在转移轨道网格的分开的层之间提升容器转移车辆，使得容器转移车辆可以接近转移网格的所有区域。
[0183]
在本发明的公开的实施方式中，转移区段2包括转移轨道网格5的一段，其特征在于三个平行的车辆路径7、7’、7”，允许三个转移车辆6同时彼此经过。然而，本发明的储存系统的许多优点也可以通过使用包括至少一个车辆路径的转移区段2来获得，只要轨道布置在至少一个转移列119、120下方。
[0184]
在本发明的公开的实施方式中，转移轨道网格5的转移轨道110’、111’是与顶部轨道网格的轨道110、111相同的双轨轨道。由于将在构造储存网格结构104时使用的不同部件的数量最小化，所以此特征在成本方面是有利的。此外，其允许使用具有类似于在容器搬运车辆200、300中使用的车轮装置的转移车辆6，这是显著简化整个系统成本的特征。然而，本发明的储存系统和储存网格结构的主要优点，例如储存容器高度灵活和有效地转移进出储存网格，以及避免破坏储存系统的操作的单点故障，也可以通过本发明的实施方式来获得，其中，转移轨道网格5的转移轨道与顶部轨道网格108的轨道不同。避免单点故障的重要特征是，容器转移车辆可以彼此经过，并且在转移轨道网格的至少布置在转移区段中的段上在两个垂直方向上移动。此特征允许容器转移工具绕过例如不起作用的容器转移工具，否则该不起作用的容器转移工具将导致储存系统操作的中断。多个转移列的存在可以进一步使破坏储存系统的操作的单点故障的任何风险最小化。
[0185]
应注意，顶部轨道网格108的网格单元122(见图1a和图2a中的现有技术系统以及相关的现有技术描述)的尺寸优选地与转移轨道网格5的网格单元122’(见图10)的尺寸相似或相同。具有相似尺寸的网格单元允许通过允许同时使用相邻的转移列而最佳地使用本发明的储存系统。
[0186]
虽然在转移轨道网格5的至少一个方向上使用双轨轨道110’、111’通过允许容器转移车辆6在相邻的网格单元122’处彼此经过而提供了关于例如空间效率的若干优点，但是通过具有仅包括单轨轨道的转移网格也可以获得有利的储存系统。然而，与双轨轨道相比，仅使用单轨轨道将需要更大的转移网格以允许容器转移车辆6彼此经过，因为这种网格将不允许容器转移车辆6在相邻网格单元122’上彼此经过。例如，图3和图5中公开的转移网格5的双轨转移轨道110’、111’可以由单轨轨道代替。在该情况下，两个容器转移车辆6将仍然能够在转移网格5上彼此经过，例如通过使一个容器转移车辆在车辆路径7上行驶而另一个在车辆路径7”上行驶。
[0187]
如从本公开中显而易见的，本发明的储存系统提供了一种高度灵活的容器转移和搬运解决方案。本解决方案不仅便于将储存容器转移到自动储存系统的储存网格结构或从该储存网格结构转移储存容器，而且还提供了一种用于在单独的储存网格之间以及在储存网格和用于进一步搬运或处理储存容器和/或其内容物的任何位置之间转移储存容器的简单且有效的解决方案。本发明的储存系统的容器搬运能力可以容易地扩展，和/或功能重新用于适应完整储存系统的要求的任何未来变化。另外，通过具有如上所述的转移区段和转移网格，本发明的储存系统的容器转移和搬运解决方案避免了可能破坏储存系统的操作的任何单点故障。
[0188]
附图标记
[0189]
1 储存系统
[0190]
2 转移区段
[0191]
3 水平顶部型材
[0192]
4 竖直支撑型材
[0193]
5 转移轨道网格
[0194]
6 容器转移车辆
[0195]
7 转移车辆路径
[0196]
8 拾取/存放站
[0197]
9 容器存取开口
[0198]
10 轨道回路
[0199]
11 第一开口(在储存网格的外侧中)
[0200]
12 储存网格的外侧
[0201]
13 第二开口(在储存网格的外侧中)
[0202]
14 轨道回路
[0203]
15 多用途转移网格区域
[0204]
16 阻挡元件
[0205]
17 操作者存放通道
[0206]
18 支撑网格
[0207]
19 支撑网格单元
[0208]
32a、32b 车轮装置
[0209]
38 容器载体
[0210]
100 框架结构
[0211]
102 框架结构的直立构件，即竖直列型材
[0212]
103 框架结构的水平构件
[0213]
104 储存网格，储存网格结构
[0214]
105 储存列
[0215]
105
’ꢀ
布置在转移区段上方的储存列
[0216]
106 储存容器
[0217]
107 堆垛
[0218]
108 顶部轨道网格，轨道系统
[0219]
110 第一方向(x)上的第一组平行轨道，顶部轨道
[0220]
111 第二方向(y)上的第二组平行轨道，顶部轨道
[0221]
110
’ꢀ
转移轨道网格的第一方向上的转移轨道
[0222]
111
’ꢀ
转移轨道网格的垂直于第一方向的第二方向上的转移轨道
[0223]
112 网格列
[0224]
115 网格开口
[0225]
119 转移列
[0226]
120 转移列
[0227]
122 网格单元
[0228]
150 转移端口
[0229]
200 现有技术的容器搬运车辆
[0230]
201、301 车轮装置
[0231]
300 第二容器搬运车辆
[0232]
x 第一方向
[0233]
y 第二方向
[0234]
z 第三方向