水平移动式备料车、备料方法、料堆转运系统的控制方法与流程

1.本技术涉及物料物流输送设备技术领域，特别涉及一种水平移动式备料车、水平移动式备料车的备料方法及料堆转运系统的控制方法。


背景技术：

2.目前市场上，各种金属卷材，例如铝卷、钢卷等需要经过多道工序加工后才能形成商品流通。例如，铝合金卷材需要经过多次轧制，根据订单要求通过分条、分卷等分切加工形成不同规格的小卷，再根据工艺要求对铝箔小卷进行退火处理后再包装入库。
3.在经过分切加工后，一个成品铝箔母卷可以分切成数个铝箔小卷，为防止生产周转过程中发生磕碰伤造成产品报废，铝箔小卷需要装入专用的料架。由于大多数生产企业分切加工车间和退火车间、包装车间不会在同一车间，且各个车间之间一般多为隔跨布局，因此在进行退火作业时，操作人员必须利用天车将装有铝箔小卷的料架从分切车间吊装到过跨平车上，然后操作过跨平车将料架转运到退火车间，再利用天车将料架从过跨平车上起吊、转移到储料台后由退火炉专用料车拉到退火炉进行退火处理，由于过跨平车一般载重量5t左右的平板式台车，一台退火炉的装炉量为30t左右，因此要将一台退火炉装满料架需要操作过跨平车转运6趟、天车12次，一个拥有40台退火炉、月生产5000吨铝箔的中型铝箔生产企业，就意味着每月平车转运次数高达1000次，天车吊装次料高达2000次。
4.相关技术中，在备料母车上设置子车轨道，额外设置活动托架滑动安装于子车轨道上，使得料架固定安装于活动托架上，通过使得活动托架相对备料母车移动，以减少备料母车的转运趟数。然而目前的活动托架与备料母车之间的定位一般需要操作人员手动操作，则不仅增加操作人员的工作负荷和转运风险，更直接导致了退火炉待料时间延长、退火生产总时间增加、生产效率低下、生产成本增加等多方面的问题。
5.上述内容仅用于辅助理解发明的技术方案，并不代表承认上述内容是现有技术。


技术实现要素：

6.鉴于上述问题，本发明提出一种水平移动式备料车、水平移动式备料车的备料方法及料堆转运系统的控制方法，旨在解决上述提出的至少一个技术问题。
7.为实现上述目的，本发明提出的水平移动式备料车包括备料母车、备料子车和电控系统；
8.备料母车包括母车车身、安装于所述母车车身的子车轨道、托架限位机构和托架锁止机构，所述母车车身可沿地面轨道的延伸方向水平移动；所述母车车身包括分别位于两端的头部及尾部，所述托架限位机构和所述托架锁止机构安装于所述母车车身的头部，所述托架锁止机构具有锁止位置及解锁位置；
9.备料子车包括活动托架，所述活动托架可沿所述子车轨道的延伸方向水平移动地连接于所述子车轨道，所述活动托架上设有扣合机构；所述备料子车沿所述子车轨道移动至预设静置位置时，所述托架限位机构在所述子车轨道的延伸方向限位抵接所述活动托
架；在所述锁止位置，所述托架锁止机构与所述扣合结构配合，以限制所述活动托架在所述子车轨道上的移动；在所述解锁位置，所述托架锁止机构与所述扣合结构相脱离，以使所述活动托架可朝所述母车车身的尾部一侧移动；
10.电控系统包括相互电连接的控制模组以及分别与所述控制模组电连接的子车到位检测元件和导轨到位检测元件，所述子车到位检测元件用以在所述活动托架抵接所述托架限位机构时提供子车到位信号，所述导轨到位检测元件用以在接驳料车的过渡导轨搭接至所述母车车身的尾部时提供解锁信号；所述控制模组与所述托架锁止机构电连接，以用于在接收到所述子车到位信号后，控制所述托架锁止机构切换至所述锁止位置；所述控制模组还用于在接收到所述解锁信号时，控制所述托架锁止机构切换至所述解锁位置。
11.在一实施例中，所述电控系统还包括与所述控制模组电连接的母车到位检测元件，所述母车到位检测元件用以在所述母车车身移动至预设位置时提供母车到位信号；所述备料母车还包括与所述控制模组电连接的电控定位机构，所述电控定位机构固定安装于所述母车车身，所述控制模组还用于：
12.在接收到所述母车到位信号后，控制所述电控定位机构与地面的定位底座锁止；以及
13.在接收到转运信号后，控制所述电控定位机构与所述定位底座相脱离
14.在一实施例中，所述备料母车还包括行走车轮及驱动机构，所述行走车轮安装于所述母车车身底部，且可沿地面轨道的延伸方向水平移动地连接于所述地面轨道；所述行走车轮包括主动轮和从动轮，所述驱动机构用以驱动所述主动轮转动，所述驱动机构与所述控制模组电连接；所述控制模组还用于在接收到所述转运信号后，控制所述驱动机构驱动主动轮带动所述母车车身移动。
15.在一实施例中，所述电控系统还包括与所述控制模组电连接的导轨到位检测元件和/或通信模块，所述导轨到位检测元件用以在接驳料车的过渡导轨搭接至所述母车车身的尾部时提供解锁信号；所述通信模块用于在接收到备料完成信号后向所述控制模块传输转运信号，且在所述电控定位机构与所述定位底座锁止时，向所述接驳料车发送装卸货信号。
16.本发明还提出一种水平移动式备料车的备料方法，应用于如上述的水平移动式备料车，其中，所述水平移动式备料车的备料方法包括如下步骤：
17.接收子车到位信号，控制所述托架锁止机构启动，将所述托架锁止机构切换至锁止位置；
18.接收解锁信号，控制所述托架锁止机构切换至解锁位置。
19.在一实施例中，所述接收子车到位信号，控制所述托架锁止机构启动，将所述托架锁止机构切换至锁止位置的步骤之后，所述接收解锁信号，控制所述托架锁止机构切换至解锁位置的步骤之前包括：
20.接收备料信号，控制所述备料母车带动空载的所述活动托架移动至预设起始位置；
21.接收备料完成信号，控制所述备料母车带动负载的所述活动托架移动至预设终点位置。
22.在一实施例中，所述接收备料信号，控制所述备料母车带动空载的活动托架移动
至预设起始位置的步骤具体包括：
23.接收备料信号，控制所述电控定位机构脱离所述定位底座，控制所述备料母车带动空载的活动托架移动至预设起始位置后，接收母车起始位置到位信号，控制所述电控定位机构锁定所述定位底座；
24.所述接收备料完成信号，控制所述备料母车带动负载的活动托架移动至预设终点位置的步骤具体包括：
25.接收备料完成信号，控制所述电控定位机构脱离所述定位底座，控制所述备料母车带动负载的活动托架移动至预设终点位置后，接收母车终点位置到位信号，控制所述电控定位机构锁定所述定位底座。
26.在一实施例中，接收备料信号，控制所述电控定位机构脱离所述定位底座，控制所述备料母车带动空载的活动托架移动至预设起始位置后，接收母车起始位置到位信号，控制所述电控定位机构锁定所述定位底座的步骤具体包括：
27.接收备料信号，控制所述电控定位机构脱离所述定位底座，控制所述驱动机构驱动所述主动轮转动，以带动装载有空载的活动托架的所述母车车身移动预设起始位置后，接收母车起始位置到位信号，控制所述电控定位机构锁定所述定位底座；
28.接收备料完成信号，控制所述电控定位机构脱离所述定位底座，控制所述备料母车带动负载的活动托架移动至预设终点位置后，接收母车终点位置到位信号，控制所述电控定位机构锁定所述定位底座的步骤具体包括：
29.接收备料完成信号，向所述控制模块传输转运信号，控制所述电控定位机构脱离所述定位底座，控制所述驱动机构驱动所述主动轮转动，以带动装载有负载的活动托架的所述母车车身移动预设终点位置，接收母车终点位置到位信号，控制所述电控定位机构锁定所述定位底座，并向接驳料车发送装卸货信号。
30.本发明还提出一种料堆转运系统的控制方法，包括上述的水平移动式备料车的备料方法，其中，所述接收子车到位信号，控制所述托架锁止机构启动，将所述托架锁止机构切换至锁止位置的步骤之前还包括；
31.控制装载有空载的所述活动托架的接驳料车移动至邻近水平移动式备料车的备料母车的尾端；
32.控制接驳料车上的过渡导轨放下并搭接至母车车身的尾端，以使接驳料车上的托架轨道与母车车身上的子车轨道相互对接；
33.控制托架推拉小车锁住空载的所述活动托盘，并推动空载的所述活动托盘移动至所述水平移动式备料车上。
34.在一实施例中，所述接收子车到位信号，控制所述托架锁止机构启动，将所述托架锁止机构切换至锁止位置的步骤之后，接收备料信号，控制所述备料母车带动空载的活动托架移动至预设起始位置的步骤之前还包括：
35.控制所述接驳料车的过渡导轨抬升并与母车车身脱离。
36.所述接收母车起始位置到位信号，控制所述电控定位机构锁定所述定位底座之后；所述接收备料完成信号，控制所述备料母车带动负载的活动托架移动至预设终点位置的步骤之前还包括：
37.接收装料信号，控制天车将装有待加工料堆的料架吊装至所述空载活动托盘上。
38.在一实施例中，所述接收备料完成信号，控制所述电控定位机构脱离所述定位底座，控制所述备料母车带动负载活动托架移动至预设终点位置后，控制所述电控定位机构锁定所述定位底座的步骤之后，所述接收解锁信号，控制所述托架锁止机构切换至解锁位置的步骤之前还包括：
39.控制接驳料车移动至邻近水平移动式备料车的备料母车的尾端；
40.控制接驳料车上的过渡导轨放下并搭接至母车车身的尾端，以使接驳料车上的托架轨道与母车车身上的子车轨道相互对接。
41.在一实施例中，所述所述接收解锁信号，控制所述托架锁止机构切换至解锁位置的步骤之后还包括：
42.控制托架推拉小车锁住并牵引负载活动托盘移动至所述接驳料车上；
43.控制所述接驳料车的过渡导轨抬升并与母车车身脱离；
44.控制接驳料车移动至第一预设加工位置，接驳料车上的过渡导轨放下并加工工位的钢轨对接；
45.控制托架推拉小车推动负载活动托盘移动至加工工位内，抬升接驳料车的过渡导轨至与加工工位的钢轨脱离；
46.控制接驳料车移动至第二预设加工位置，使得接驳料车上的过渡导轨放下并加工工位的钢轨对接；
47.控制托架推拉小车移动至靠近加工工位，使得托架推拉小车锁止负载的活动托盘，并牵引负载的活动托盘移动至接驳料车上；
48.控制接驳料车的过渡导轨抬升并与加工工位的钢轨脱离；
49.接收取料信号，控制天车将装有加工后料堆的料架吊装至预设放置位置。
50.本发明水平移动式备料车通过使得备料母车包括母车车身、安装于母车车身的子车轨道、托架限位机构和托架锁止机构，托架限位机构和托架锁止机构安装于母车车身的头部；母车车身可沿地面轨道的延伸方向水平移动，使得活动托架可沿子车轨道的延伸方向水平移动地连接于子车轨道，活动托架上设有扣合结构，托架限位机构用以在子车轨道的延伸方向限位抵接活动托架。如此，通过托架限位机构对活动托架进行限位止动后，再通过托架锁止机构与扣合结构相互配合实现活动托架相对母车车身的锁紧和解锁，利用托架限位机构实现活动托架上的扣合结构与母车车身上的托架锁止机构的精准定位，无需操作人员手动移动活动托架进行扣合结构与托架锁止机构的对位，可有效减少操作人员的工作负荷和运转风险。
51.此外，通过设置控制模组和子车到位检测元件，使得控制模组用于在接收到所述子车到位信号后，控制所述托架锁止机构切换至所述锁止位置；控制模组还用于在接收到所述解锁信号时，控制所述托架锁止机构切换至所述解锁位置，如此，通过电控系统自动控制托架锁止机构的锁止位置和解锁位置之间的切换，能够保证活动托架自动运行时的定位精度，无需操作人员手动定位，则可大幅减少操作人员的工作负荷和料卷磕碰伤风险和损失，进而减少料堆运输时间，有效降低工艺加工总时间，提高生产效率，降低生产成本。
附图说明
52.为了更清楚地说明本技术实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使
用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
53.图1示出了本发明水平移动式备料车一实施例的结构示意图；
54.图2为图1中a处的局部放大图，其中，托架锁止机构处于锁止位置；
55.图3为图2中托架锁止机构处于解锁位置的结构示意图；
56.图4为本发明备料母车一实施例的结构示意图；
57.图5为图4中b处的局部放大图；
58.图6为图4中c处的局部放大图；
59.图7为本发明水平移动式备料车一角度的剖视图；
60.图8为本发明接驳料车一实施例的结构示意图；
61.图9为本发明的水平移动式备料车与接驳料车的对接结构示意图；
62.图10为本发明水平移动式备料车的备料方法第一实施例的流程示意图；
63.图11为本发明水平移动式备料车的备料方法第二实施例的流程示意图；
64.图12为本发明水平移动式备料车的备料方法第三实施例的流程示意图；
65.图13为本发明水平移动式备料车的备料方法第四实施例的流程示意图；
66.图14为本发明料堆转运系统的控制方法第一实施例的流程示意图；
67.图15为本发明料堆转运系统的控制方法第二实施例的流程示意图；
68.图16为本发明料堆转运系统的控制方法第三实施例的流程示意图；
69.图17为本发明料堆转运系统的控制方法第四实施例的流程示意图。
70.附图标号说明：
71.标号名称标号名称标号名称100水平移动式备料车116驱动机构132子车到位检测元件110备料母车117行走车轮133导轨到位检测元件111母车车身118主动轮200接驳料车113子车轨道119从动轮210过渡导轨113托架限位机构120活动托架300地面轨道114托架锁止机构121扣合机构400定位底座115电控定位机构131控制模组
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72.本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
具体实施方式
73.下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本发明要求的保护范围之内。
74.本发明提出一种水平移动式备料车。
75.在本发明实施例中，请参照图1至图6，该水平移动式备料车100包括备料母车110、备料子车和电控系统；备料母车110包括母车车身111、安装于母车车身111的子车轨道113、托架限位机构113和托架锁止机构114，母车车身111可沿地面轨道300的延伸方向水平移动；母车车身111包括分别位于两端的头部及尾部，托架限位机构113和托架锁止机构114安装于母车车身111的头部，托架锁止机构114具有锁止位置及解锁位置。
76.备料子车包括活动托架120，活动托架120可沿子车轨道113的延伸方向水平移动地连接于子车轨道113，活动托架120上设有扣合机构121；备料子车沿子车轨道113移动至预设静置位置时，托架限位机构113在子车轨道113的延伸方向限位抵接活动托架120；在锁止位置，托架锁止机构114与扣合结构配合，以限制活动托架120在子车轨道113上的移动；在解锁位置，托架锁止机构114与扣合结构相脱离，以使活动托架120可朝母车车身111的尾部一侧移动。
77.电控系统包括相互电连接的控制模组131以及分别与控制模组131电连接的子车到位检测元件132，子车到位检测元件132用以在活动托架120抵接托架限位机构113时提供子车到位信号；控制模组131与托架锁止机构114电连接，以用于在接收到子车到位信号后，控制托架锁止机构114切换至锁止位置；控制模组131还用于在接收到解锁信号时，控制托架锁止机构114切换至解锁位置。
78.在本实施例中，地面轨道300安装于地面，该地面轨道300包括两条并行且间隔设置的钢轨，且钢轨的延伸方向与母车车身111的长度延伸方向相一致。具体地，该输送生产线可包括第一加工产线和第二加工产线，该第一加工产线和第二加工产线可以为分别为备料区、退火区。当然，第一加工产线和第二加工产线也可以为别的加工线，例如剪切区、包装区、卸料区等。则该地面轨道300过跨第一加工产线和第二加工产线，即，地面轨道300由第一加工产线延伸至第二加工产线。使得水平移动式备料车100在地面轨道300上水平滑动，以实现第一加工产线和第二加工产线之间物料的转运，则可缩短第一加工产线和第二加工产线之间的运输路线，提高运输效率。具体地，该母车车身111大致为平板式长条状结构，在母车车身111的底部安装两排相对且与地面轨道300适配滑动的车轮，母车车身111整体采用钢结构。
79.具体地，子车轨道113安装于母车车身111的上表面，该子车轨道113包括两条并行且间隔设置的钢轨，且钢轨的延伸方向与母车车身111的长度延伸方向相一致。在其他实施例中，子车轨道113也可以设置在母车车身111的侧壁面。为了避免托架限位机构113和托架锁止机构114对备料子车的移动造成干涉，托架限位机构113和托架锁止机构114设置在母车车身111的头部，该头部通常为备料母车110的进料端。
80.活动托架120采用钢结构托盘骨架，活动托架120具体可以为长条板状结构。活动托架120具体可以包括托盘本体和设于托盘本体下方的两排子车轮，子车轮可采用耐高温的滚轮。使得两排子车轮分别与子车轨道113的两条钢轨对应，具体地，还可使得两排子车轮之间的跨距略宽于子车轨道113的两钢轨之前的跨距，则在活动托架120受外力推动或牵引时，使得子车轮沿子车轨道113滚动，进而实现活动托架120在子车轨道113上的水平往复移动。可选地，子车车轮包括轮体和连接于轮体内侧边缘的限位片，限位片的外轮廓凸出轮体的外周缘设置，轮体搭接于子车钢轨的上表面，限位片抵接钢轨的内侧壁。则使得两排子车车轮可通过该限位片限制活动托架120相对子车轨道113在左右方向上的偏移，保证了活
动托架120在子车轨道113上往复移动的精度，且便于活动托架120与子车轨道113的对位安装。
81.备料子车还可以包括料架，该料架可以为单层料架，也可以为层叠设置的多层料架。料架用于放置待加工的料卷或者已经加工完毕的料卷。在使用时，通常使用天车将装载有料卷的料架吊装至活动托架120上或从活动托架120吊装至其他放置位置。料架与活动托架120可以通过插接或其他方式实现可拆卸固定连接，在此不做具体限定。活动托架120上设置的扣合结构具体可以为限位柱、限位孔、限位卡勾等结构，只需能够实现与托架锁止机构114相互配合限制活动托架120的移动即可，在此对扣合结构的结构不做具体限定。扣合结构可以设置在母车车身111的侧壁面上，也可以设置在母车车身111的端面上，只需不影响活动托架120的移动及装料即可。
82.托架限位机构113与母车车身111可以为可拆卸固定连接，也可以为不可拆卸固定连接，在此不做具体限定。使得备料子车沿子车轨道113移动至预设静置位置时，活动托架120也对应移动至预设静止位置。此时使得托架限位机构113在子车轨道113的延伸方向限位抵接活动托架120，则托架限位机构113对活动托架120限位止动，以限制活动托架120向托架锁止机构114一端移动的极限位置，防止活动托架120在母车车身111上移动过位。可以理解的是，活动托架120朝向托架限位机构113移动时，最先抵接该托架限位机构113，然后再通过托架锁止结构实现对活动托架120的锁止。为了减小活动托架120与托架限位机构113之间的冲击力，可在托架限位机构113朝向活动托架120的一侧包裹柔性或弹性材料，或者使得托架限位机构113朝向活动托架120的一侧设置为弹性缓冲材料。
83.托架锁止机构114与母车车身111可以为可拆卸固定连接，也可以为不可拆卸固定连接。托架限位机构113与托架锁止机构114可以一体安装，也可以分体安装在母车车身111上。托架锁止机构114的结构可以有很多，例如电动伸缩机构加连杆的结构，电磁销机构等，只需能够实现切换锁止位置和解锁位置即可。在活动托架120沿着子车轨道113移动至与托架限位机构113抵接时，使得托架锁止机构114由解锁位置切换为锁止位置，托架锁止机构114与母车车身111上的扣合结构配合，以限制活动托架120锁止机构114在子车轨道113上的移动。此时，使得活动托架120相对母车车身111锁止，操作人员可操作天车将装有料卷的料架吊装到活动托架120上，随后控制备料母车110移动至指定位置，以进行下一步工艺处理。在托架锁止机构114切换至解锁位置时，托架锁止机构114与扣合结构相互脱离，此时托架锁止机构114不会干涉活动托架120的移动，使得活动托架120能够沿着子车轨道113朝远离托架限位机构113的一侧(母车车身111的尾部一侧)移动。则可将活动托架120转移至其他料车或退火炉内。
84.托架到位检测元件具体可以为位置传感器、压力传感器等结构。电控系统具体还可包括机柜和电缆，机柜可安装于母车车身111，控制模组131通过电缆与托架到位检测元件、托架锁止机构114等电连接。该托架到位检测元件具体可设置托架限位机构113的缓冲块的正下方。托架到位检测元件用以在活动托架120抵接托架限位机构113时向电控系统提供子车到位信号。电控系统在接收到子车到位信号后，控制托架锁止机构114由解锁位置切换至锁止位置，进而实现托架锁止机构114与活动托架120之间的锁定，避免活动托架120在母车车身111上的移动。通过设置托架到位检测元件，电控系统根据托架到位检测元件的子车到位信号实现托架锁止机构114切换至锁止位置，使得活动托架120到位自动锁止。
85.在实际作业中，装载空闲活动托架120的水平移动式备料车100运行到分切车间指定起始位置后；操作人员操作天车将装有待退火处理铝箔卷的料架吊装到活动托架120上，当吊装好足够一个退火炉次所需的铝卷料架后，操作人员点击“备料完成”按钮。电控系统收到“备料完成”信号后，控制水平移动式备料车100沿地面轨道300自动向退火车间移动，直至电控系统检测到终点位置信号后停止位移。
86.退火炉料车移动到水平移动式备料车100的搭接端后停止，退火炉料车上的过渡导轨210放下、搭接到水平移动式备料车100的母车车身搭接端的111上平面，使退火炉料车上的托架滑轨与水平移动式备料车100的子车轨道113平齐对接，水平移动式备料车100的电控系统检测到过渡导轨210就位后控制托架锁止机构114与活动托架120相脱离，退火炉料车的托架推拉小车会移动到靠近电控系统后停止，托架推拉小车上的托盘挂钩将电控系统上的活动托架120锁住，在托架推拉小车索引下活动托盘从母车车身111上被完全转移到退火炉料车上后，过渡导轨210抬升、与电控系统的子车轨道113脱离，至此装载有待退火铝卷的料架实现了从分切车间到退火炉料车的完全转运。
87.由此，该控制托架锁止机构114切换至解锁位置的解锁信号至少可以有两个来源，例如在退火炉料车上的过渡导轨210搭接至水平移动式备料车100的母车车身111的尾部上时，通过操作人员手动操作按钮，以发出解锁信号。当然，也可以在母车车身111上设置导轨到位检测元件133，以在退火炉料车上的过渡导轨210搭接至水平移动式备料车100的母车车身111上时自动发出解锁信号，在此对解锁信号的来源不做具体限定。通过控制模组131、子车到位检测元件132的配合实现自动控制托架锁止机构114的锁止位置和解锁位置之间的切换，无需操作人员操作，则可大幅减少操作人员的工作负荷，且能够保证活动托架120自动运行时的定位精度，无需操作人员手动定位，则可大幅减少操作人员的工作负荷和料卷磕碰伤风险和损失。
88.本发明水平移动式备料车100通过使得备料母车110包括母车车身111、安装于母车车身111的子车轨道113、托架限位机构113和托架锁止机构114，托架限位机构113和托架锁止机构114安装于母车车身111的头部；母车车身111可沿地面轨道300的延伸方向水平移动，使得活动托架120可沿子车轨道113的延伸方向水平移动地连接于子车轨道113，活动托架120上设有扣合结构，托架限位机构113用以在子车轨道113的延伸方向限位抵接活动托架120。如此，通过托架限位机构113对活动托架120进行限位止动后，再通过托架锁止机构114与扣合结构相互配合实现活动托架120相对母车车身111的锁紧和解锁，利用托架限位机构113实现活动托架120上的扣合结构与母车车身111上的托架锁止机构114的精准定位，无需操作人员手动移动活动托架120进行扣合结构与托架锁止机构114的对位，可有效减少操作人员的工作负荷和运转风险。
89.此外，通过设置控制模组131和子车到位检测元件132，使得控制模组131用于在接收到子车到位信号后，控制托架锁止机构114切换至锁止位置；控制模组131还用于在接收到解锁信号时，控制托架锁止机构114切换至解锁位置，如此，通过电控系统自动控制托架锁止机构114的锁止位置和解锁位置之间的切换，能够保证活动托架120自动运行时的定位精度，无需操作人员手动定位，则可大幅减少操作人员的工作负荷和料卷磕碰伤风险和损失，进而减少料堆运输时间，有效降低工艺加工总时间，提高生产效率，降低生产成本。
90.进一步地，电控系统还包括与控制模组131电连接的母车到位检测元件，母车到位
检测元件用以在母车车身111移动至预设位置时提供母车到位信号；备料母车110还包括与控制模组131电连接的电控定位机构115，电控定位机构115固定安装于母车车身111，控制模组131还用于：
91.在接收到母车到位信号后，控制电控定位机构115与地面的定位底座400锁止；以及
92.在接收到转运信号后，控制电控定位机构115与定位底座400相脱离。
93.在本实施例中，定位底座400固定安装于地面，该定位底座400具体可以为定位套筒，定位底座400可以为水泥结构、钢结构或其他结构。电控系统能够控制电控定位机构115在锁定位置和解锁位置之间切换，在锁定位置时，电控定位机构115与地面的定位底座400锁止，以将水平移动式备料车100锁止在地面上，避免其移动。在解锁位置时，电控定位机构115与定位底座400相脱离，此时电控系统可控制母车车身111相对地面移动。定位结构的结构可以有很多，例如伸缩套筒结构、电磁销结构等，在此不做具体限定。在备料母车110移动到位后，电气控制系统在接收到母车停止移动信号后，控制定位结构切换至锁定位置，使得定位机构与定位底座400锁定，防止备料母车110发生位移。
94.母车到位检测元件具体可以为位置传感器、压力传感器等结构。母车到位检测元件可以安装在地面轨道300的预设位置，也可以安装在其他结构上，只需能够在备料母车110到达预设位置时发出母车到位信号即可。该转运信号可以由操作人员通过操作按钮发出，也可以由水平移动式备料车100与其他料车交互感应而自动发出，在此不做限定。在接收到转运信号后，控制电控定位机构115与定位底座400相脱离，则电控系统可控制母车车身111移动至所需位置。通过母车到位检测元件检测备料母车110的移动位置，则可通过电控系统自动控制备料母车110的启停，无需操作人员手动操作，可大幅减少操作人员的工作负荷。
95.进一步地，请一并参照图7，备料母车110还包括行走车轮117及驱动机构116，行走车轮117安装于母车车身111底部，且可沿地面轨道300的延伸方向水平移动地连接于地面轨道300；行走车轮117包括主动轮118和从动轮119，驱动机构116用以驱动主动轮118转动，驱动机构116与控制模组131电连接；控制模组131还用于在接收到转运信号后，控制驱动机构116驱动主动轮118带动母车车身111移动。
96.在本实施例中，该主动轮118和从动轮119均可设置为一对或多对，通常地，主动轮118设置为一对，从动轮119设置为多对。该驱动机构116具体可以包括驱动电机加减速结构，则驱动机构116驱动主动轮118转动，从动轮119起支撑母车车身111和辅助行走的作用。在使用时，通过电控系统自动控制驱动机构116驱动主动轮118转动，进而控制备料母车110的整体移动，无需操作人员手动操作，可大幅减少操作人员的工作负荷。
97.在一实施例中，电控系统还包括与控制模组131电连接的导轨到位检测元件133和/或通信模块，导轨到位检测元件133用以在接驳料车200的过渡导轨210搭接至母车车身111的尾部时提供解锁信号；通信模块用于在接收到备料完成信号后向控制模块传输转运信号，且在电控定位机构115与定位底座400锁止时，向接驳料车200发送装卸货信号。
98.导轨到位检测元件133具体可以为位置传感器、压力传感器等结构。控制模组131可通过电缆与导轨到位检测元件133电连接。通过设置导轨到位检测元件133，电控系统根据导轨到位检测元件133的解锁信号控制托架锁止机构114切换至解锁位置，使得水平移动
式备料车100移动到位后自动解锁。如此，无需手动操作发射解锁信号，可提高生产线的自动化程度，进而能够大幅减少操作人员的工作负荷，提高生产效率。
99.该通信模块与外部可以通过无线通讯，例如采用5g通讯，也可以通过有线通讯，在此不足具体限定。通过设置通信模块，可实现电控系统与外部的其他料车之间的交互。该接驳料车200可以为退火炉料车，也可以为其他料车，例如包装料车，分切料车、天车等。通信模块用于在接收到备料完成信号后向控制模块传输转运信号，且在电控定位机构115与定位底座400锁止时，向接驳料车200发送装卸货信号，则当接驳料车200接收到装卸货信号时，可自动控制接驳料车200移动至水平移动式备料车100附近，实现与水平移动式备料车100之间的物料转运。如此，水平移动式备料车100能够通过该通信模块实现与接驳料车200之间的交互，无需操作人员手动操作，使得整个产线更为智能化，则可大幅减少操作人员的工作负荷和料卷磕碰伤风险和损失，进而减少料堆运输时间，有效降低工艺加工总时间，提高生产效率，降低生产成本。
100.本发明还提出一种水平移动式备料车的备料方法，该水平移动式备料车的备料方法应用于上述的水平移动式备料车，该水平移动式备料车的具体结构参照上述实施例，由于本水平移动式备料车的备料方法采用了上述所有实施例的全部技术方案，因此至少具有上述实施例的技术方案所带来的所有有益效果，在此不再一一赘述。
101.为了便于说明水平移动式备料车的备料方法和步骤，下文以铝箔卷在分切车间和退火车间的作业流程进行示例性说明。其中，如图10所示，所述水平移动式备料车的备料方法包括：
102.步骤s10：接收子车到位信号，控制所述托架锁止机构启动，将所述托架锁止机构切换至锁止位置。
103.当活动托架抵接到托架限位机构时，子车到位检测元件向控制模组提供子车到位信号，控制模组接收到子车到位信号后，控制托架锁止机构启动，以将托架锁止机构由解锁位置切换至锁止位置，进而实现活动托架与母车车身之间的锁定，则可进行吊装料架等操作。在其他实施例中，也可以通过控制锁止机构断电等方式，实现将托架锁止机构切换至锁止位置。
104.步骤s40：接收解锁信号，控制所述托架锁止机构切换至解锁位置。
105.在本实施例中，解锁信号至少可以有两个来源，例如在退火炉料车上的过渡导轨210搭接至水平移动式备料车100的母车车身111的尾部上时，通过操作人员手动操作按钮，以发出解锁信号。当然，也可以在母车车身111上设置导轨到位检测元件133，以在接驳料车上的过渡导轨210搭接至水平移动式备料车100的母车车身111的尾部时，通过导轨到位检测元件向控制模组自动发出解锁信号，在此对解锁信号的来源不做具体限定。通过控制托架锁止机构由锁止位置切换解锁位置，使得活动托架可朝母车车身的尾部一侧移动，即，可使得活动托架由备料母车移动至接驳料车上，则可实现活动托架在水平移动式备料车与接驳料车之间的转运。通过子车到位信号实现控制托架锁止机构锁止，以及通过解锁信号实现控制托架锁止机构解锁，实现托架锁止机构的精确切换，则有利于减少料堆运输时间，有效降低工艺加工总时间，提高生产效率。
106.进一步地，请参照图11，所述接收子车到位信号，步骤s10和步骤s40之间还包括：
107.步骤s20：接收备料信号，控制所述备料母车带动空载的所述活动托架移动至预设
起始位置。
108.该备料信号可以由操作人员点击“备料”按钮后发出，也可以由水平移动式备料车与其他料车交互感应而自动发出，在此不做限定。在所述托架锁止机构切换至锁止位置，使得空载的活动托架与母车车身锁定之后，再控制备料母车的行走车辆转动，以带动空载的所述活动托架移动至预设起始位置，进入“备料”作业环节。该预设起始位置具体可为分切车间的指定位置。
109.步骤s30：接收备料完成信号，控制所述备料母车带动负载的所述活动托架移动至预设终点位置。
110.在本实施例中，当水平移动式备料车运行至预设起始位置时。可进行装料操作，例如，可由操作人员操作天车将装有待加工的料架吊装至活动托架上。当吊装完足够的卷料后，可由操作人员点击“备料完成”按钮。即，该备料完成信号可以由操作人员点击“备料完成”按钮后发出。当然，该备料完成信号也可以由水平移动式备料车与天车交互感应而自动发出，在此不做具体限定。在接收备料完成信号，控制所述备料母车带动负载的所述活动托架，沿着地面轨道移动至预设终点位置。该预设终点位置具体可为退火车间的指定位置。如此，完成水平移动式备料车两个加工车间之间的转运。
111.进一步地，如图12所示，步骤s20具体包括：
112.步骤s21：接收备料信号，控制所述电控定位机构脱离所述定位底座，控制所述备料母车带动空载的活动托架移动至预设起始位置后，接收母车起始位置到位信号，控制所述电控定位机构锁定所述定位底座。
113.步骤s30具体包括：
114.步骤s31：接收备料完成信号，控制所述电控定位机构脱离所述定位底座，控制所述备料母车带动负载的活动托架移动至预设终点位置后，接收母车终点位置到位信号，控制所述电控定位机构锁定所述定位底座。
115.在本实施例中，接收到备料信号后，电控系统控制电控定位机构脱离定位底座，则备料母车可相对地面移动。当备料母车带动空载的活动托架移动至预设起始位置后，触发母车到位检测元件，母车到位检测元件发出母车起始位置到位信号。此时，通过控制电控定位机构锁定定位底座，实现备料母车相对地面的锁定，可防止备料母车在备料时相对地面发生位移而造成安全隐患。
116.进一步地，请参照图13，步骤s21具体包括：
117.步骤s211：接收备料信号，控制所述电控定位机构脱离所述定位底座，控制所述驱动机构驱动所述主动轮转动，以带动装载有空载的活动托架的所述母车车身移动预设起始位置后，接收母车起始位置到位信号，控制所述电控定位机构锁定所述定位底座；
118.步骤s31具体包括：
119.步骤s311：接收备料完成信号，向所述控制模块传输转运信号，控制所述电控定位机构脱离所述定位底座，控制所述驱动机构驱动所述主动轮转动，以带动装载有负载的活动托架的所述母车车身移动预设终点位置，接收母车终点位置到位信号，控制所述电控定位机构锁定所述定位底座，并向接驳料车发送装卸货信号。
120.在本实施例中，备料流程如下：装载空载活动托架的水平移动式备料车运行到分切车间指定起始位置后，控制电控定位机构将水平移动式备料车锁定，防止其相对地面发
生位移；操作人员操作天车将装有待退火处理铝箔卷的料架吊装到活动托盘上，当吊装好足够一个退火炉次所需的铝卷料架后，操作人员点击“备料完成”按钮。
121.转运流程如下：电控系统收到“备料完成”信号后控制电控定位机构与定位底座脱离，使水平移动式备料车脱离锁定状态，然后控制驱动机构驱动所述主动轮转动，以使水平移动式备料车沿地面轨道自动向退火车间位移，直至电控系统检测到母车终点位置到位信号后停止位移。此时电控系统控制电控定位机构将移水平动式备料车锁定，防止其相对地面发生位移。如此，可进行下一步的装炉取料流程。在需要备料取料时，通过控制电控定位机构与定位底座锁定，以实现水平移动式备料车相对地面的锁定，可保证操作安全，而在需要转运时，自动解除电控定位机构的锁定状态，实现水平移动式备料车的自动启停锁定，自动化程度高，有利于减少料堆运输时间，有效降低工艺加工总时间，提高生产效率。
122.本发明还提出一种料堆转运系统的控制方法，包括上述的该水平移动式备料车的备料方法，该水平移动式备料车的备料方法参照上述实施例；该水平移动式备料车的备料方法应用于上述的水平移动式备料车，该水平移动式备料车的具体结构参照上述实施例，由于本料堆转运系统的控制方法采用了上述所有实施例的全部技术方案，因此至少具有上述实施例的技术方案所带来的所有有益效果，在此不再一一赘述。
123.如图10至图14所示，料堆转运系统的控制方法中，步骤s10之前还包括：
124.步骤s01：控制装载有空载的所述活动托架的接驳料车移动至邻近水平移动式备料车的备料母车的尾端；
125.步骤s02：控制接驳料车上的过渡导轨放下并搭接至母车车身的尾端，以使接驳料车上的托架轨道与母车车身上的子车轨道相互对接；
126.步骤s03：控制托架推拉小车锁住空载的所述活动托盘，并推动空载的所述活动托盘移动至所述水平移动式备料车上。
127.在本实施例中，接驳料车可以为退火炉料车、包装料车、分切料车等，为了便于说明，以下接驳料车以退火炉料车为例进行示例性说明。备料前置作业流程如下：装载有空载的活动托架的退火炉料车移动到水平移动式备料车的尾部(出料端)后停止。此时可由检测元件检测退火炉料车的位置，在装载有空载的活动托架的退火炉料车移动到水平移动式备料车的尾部(出料端)后发出退火炉料车到位信号。此时可自动控制退火炉料车的过渡导轨放下。当然，可以通过操作人员手动操作将退火炉料车上的过渡导轨放下或抬起。
128.退火炉料车上的过渡导轨放下、搭接到水平移动式备料车的母车车身的出料端上表面面，使退火炉料车上的托架轨道与水平移动式备料车上的子车轨道整齐对接，托架推拉小车上的托盘挂钩将退火炉料车上的空闲活动托盘锁扣住，托架推拉小车向水平移动式备料车方向运行，在托架推拉小车的推动下，空载的活动托架从退火炉料车上被完全转移到水平移动式备料车上。当活动托架沿着子车轨道移动至抵接托架限位机构时，子车到位检测元件向控制模组提供子车到位信号，控制模组接收到子车到位信号后，控制托架锁止机构启动，以将托架锁止机构由解锁位置切换至锁止位置，进而实现活动托架与母车车身之间的锁定。
129.进一步地，请参照图15，步骤10和步骤20之间还包括：
130.步骤s11：控制所述接驳料车的过渡导轨抬升并与母车车身脱离。
131.步骤s21和步骤30之间还包括：
132.步骤210：接收装料信号，控制天车将装有待加工料堆的料架吊装至所述空载活动托盘上。
133.在本实施例中，在接收子车到位信号，控制所述托架锁止机构启动，将所述托架锁止机构切换至锁止位置之后，退火炉料车上的过渡导轨抬升、与水平移动式备料车的子车轨道脱离，操作人点击“备料”按钮，电控系统收到“备料”信号后控制水平移动式备料车行走车轮转动，使水平移动式备料车运行到分切车间指定起始位置，进入“备料”作业环节。
134.接收备料信号，控制所述电控定位机构脱离所述定位底座，控制所述备料母车带动空载的活动托架移动至预设起始位置后，接收母车起始位置到位信号，控制所述电控定位机构锁定所述定位底座。此时可由操作人员操作按钮向天车发出装料信号，也可以在电控定位机构与定位底座锁定后，自动发出装料信号，在此不做具体限定。在接收装料信号，控制天车将装有待加工料堆(待退火处理铝箔卷)的料架吊装至所述空载活动托盘上，当吊装好足够一个退火炉次所需的铝卷料架后，操作人员点击“备料完成”按钮，此时活动托盘满载。
135.进一步地，请一并参照图16，步骤31和步骤40之间还包括：
136.步骤310：控制接驳料车移动至邻近水平移动式备料车的备料母车的尾端；
137.步骤320：控制接驳料车上的过渡导轨放下并搭接至母车车身的尾端，以使接驳料车上的托架轨道与母车车身上的子车轨道相互对接。
138.在本实施例中，可通过操作人员操作按钮向接驳料车发出取料信号，也可以在接收母车终点位置到位信号，所述电控定位机构锁定所述定位底座后，向接驳料车发出取料信号，此不做具体限定。在接收到取料信号后，料堆转运系统的控制系统控制接驳料车移动至邻近水平移动式备料车的备料母车的尾端，以使得接驳料车自动移动至邻近水平移动式备料车的备料母车的尾端。
139.控制接驳料车上的过渡导轨放下，可由检测元件检测退火炉料车的位置，在退火炉料车移动到水平移动式备料车的尾部(出料端)后发出退火炉料车到位信号。此时可自动控制退火炉料车的过渡导轨放下。当然，可以通过操作人员手动操作将退火炉料车上的过渡导轨放下或抬起。
140.装炉取料流程如下：退火炉料车移动到水平移动式备料车尾部(出料端)后停止，退火炉料车上的过渡导轨放下、搭接到水平移动式备料车的母车车身上表面，使退火炉料车上的托架轨道与水平移动式备料车上的子车轨道整齐对接。
141.在一实施例中，如图17所示，步骤40之后还包括：
142.步骤51：控制托架推拉小车锁住并牵引负载活动托盘移动至所述接驳料车上；
143.步骤52：控制所述接驳料车的过渡导轨抬升并与母车车身脱离；
144.步骤53：控制接驳料车移动至第一预设加工位置，接驳料车上的过渡导轨放下并加工工位的钢轨对接；
145.步骤54：控制托架推拉小车推动负载活动托盘移动至加工工位内，抬升接驳料车的过渡导轨至与加工工位的钢轨脱离。
146.在本实施例中，加工工位可以为退火炉膛、回火炉膛、分切工位和包装工位等。为了便于说明，下文以接驳料车为退火炉料车，加工工位为退火膛进行示例性说明。装炉取料流程还包括：在退火炉料车上的托架轨道与水平移动式备料车上的子车轨道整齐对接，水
平移动式备料车的电控系统检测到过渡导轨就位后控制托架锁止机构与活动托架脱离，退火炉料车的托架推拉小车会移动直到靠近水平移动式备料车后停止(可由操作人员操作，也可以由检测元件发出到位信号后自动控制)，托架推拉小车上的托盘挂钩将水平移动式备料车上的满载的活动托架锁扣住，在托架推拉小车索引下活动托架从水平移动式备料车上被完全转移到退火炉料车上后，过渡导轨抬升、与水平移动式备料车的子车轨道脱离，至此装载有待退火铝卷的料架实现了从分切车间到退火炉料车的完全转运。
147.接驳料车的移动信号可由操作人员发出，也可以由检测元件自动发出。装炉流程如下：退火炉料车向指定的退火炉移动，到达指定位置(第一预设加工位置)后，放下过渡导轨，使退火炉料车上的过渡轨道与退火炉内的钢轨整齐对接，之后在退火炉料车托架推拉小车的推动下，装载有待退火铝卷料架的活动托架沿子车轨道被完全移动到退火炉内的钢轨上，随后进入退火炉膛内，之后过渡导轨抬起、与退火炉内的钢轨脱离，炉门放下，退火炉启动进行退火作业。
148.步骤61：控制接驳料车移动至第二预设加工位置，使得接驳料车上的过渡导轨放下并加工工位的钢轨对接；
149.步骤62：控制托架推拉小车移动至靠近加工工位，使得托架推拉小车锁止负载的活动托盘，并牵引负载的活动托盘移动至接驳料车上；
150.步骤63：控制接驳料车的过渡导轨抬升并与加工工位的钢轨脱离；
151.步骤64：接收取料信号，控制天车将装有加工后料堆的料架吊装至预设放置位置。
152.在本实施例中，接驳料车的移动信号可由操作人员发出，也可以由检测元件自动发出。出料流程如下：退火炉料车向指定的退火炉移动，到达指定位置(第二预设加工位置)后，退火炉门升起，退火炉料车放下过渡导轨，使退火炉料车上的托架滑轨与退火炉内的钢轨整齐对接，退火炉料车的托架推拉小车会向退火炉膛方向移动直到靠近退火炉门口后停止(可由操作人员操作，也可以由检测元件发出到位信号后自动控制)，托架推拉小车上的托盘挂钩将退火炉内钢轨上的装有退火处理后料堆的活动托架锁扣住，在托架推拉小车索引下活动托盘从退火炉内被完全转移到退火炉料车上后，过渡导轨抬升、与退火炉内的钢轨脱离，操作人员操作天车将装有完成退火处理铝卷的料架从退火炉料车上的活动托架吊装转移到专用铝卷冷却包装区进行后期其他处理，完成后退火炉料车上的活动托盘由满载状态转变为空载状态，可以进行下一个铝卷生产周转循环。
153.采用本发明的水平移动式备料车、水平移动式备料车的备料方法及料堆转运系统的控制方法进行料架运转，相同月产5000吨铝箔条件下，每月减少840次过跨转运和840次天车吊装，单次可节约转运吊装作业时间共计15分钟，折合每月可减少12600分钟210小时的转运吊装作业时间，也即退火炉的停机待料时间，除了相应减少天车和过跨车运行能耗、人员工资外，按单炉次装料30t退火时长150小时、铝箔加工毛利12500元/t计算，相当每月增加利润50多万元、每年600万元的利润，经济效益巨大。同时由于减少转运和吊装次料，也大幅减少了操作人员的工作负荷和铝卷磕碰伤风险和损失。
154.最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本技术的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本技术进行了详细的说明，本领域的普通技术人员当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不驱使相应技术方案的本质脱离本技术各实施例技术方案的精神和
范围。