一种小车系统及卸船机的制作方法

1.本发明涉及港口设备技术领域，具体涉及一种小车系统及卸船机。


背景技术：

2.卸船机是大宗散状物料装卸的执行设备，链斗卸船机解决了传统的抓斗卸船机在使用过程中会造成物料撒漏、扬尘等问题，具有突出的环保优势，因而广泛应用于港口散货卸船码头。链斗卸船机的取料装置安装在可沿卸船机的大梁运动的小车上，通过小车沿大梁上轨道的运行来带动取料装置的移动，以使取料装置对船舱内不同位置处的物料进行取料作业。然而，由于小车系统的结构复杂、负载较大等原因，在实际使用过程中能耗较大，成本高，不符合节能的发展趋势。


技术实现要素：

3.因此，本发明要解决的技术问题在于克服现有技术中小车系统能耗较大的缺陷，从而提供一种能够节能的小车系统。
4.本发明要解决的另一个技术问题在于克服现有技术中卸船机能耗较大的缺陷，从而提供一种能够节能的卸船机。
5.为解决上述技术问题，本发明提供的一种小车系统，包括：运行小车；小车牵引装置，包括牵引绳和驱动装置，牵引绳与运行小车相连，牵引绳具有压紧驱动装置的张紧状态及松开驱动装置的松弛状态，驱动装置适于在牵引绳处于张紧状态时带动牵引绳移动，以适于向运行小车提供牵引力；取料装置，设置在运行小车上，取料装置包括取料架和取料头，取料头包括第一取料部和第二取料部，第二取料部设置在第一取料部下侧，第一取料部可相对运行小车升降，第二取料部可相对第一取料部升降，取料架设置在运行小车的上侧，取料架适于容纳取料头。
6.可选的，小车牵引装置还包括行小车升降，第二取料：张紧装置，张紧装置与牵引绳相抵接，张紧装置适于调节牵引绳在张紧状态与松弛状态之间切换。
7.可选的，驱动装置包括：驱动部和转动部，驱动部驱动转动部转动，转动部上缠绕牵引绳，牵引绳在处于张紧状态时压紧转动部，牵引绳在处于松弛状态时松开转动部，转动部适于在牵引绳处于张紧状态时带动牵引绳移动。
8.可选的，张紧装置包括：转动杆，可转动地设置在外部结构上，转动杆的两端呈上下设置并分别与牵引绳相抵接，转动杆通过相对于外部结构转动来调节牵引绳的松紧程度。
9.可选的，张紧装置还包括：张紧驱动部，张紧驱动部与转动杆连接，适于驱动转动杆转动。
10.可选的，转动杆通过铰点与外部结构转动连接，张紧驱动部驱动转动杆沿第一转动方向绕铰点转动，以放松牵引绳；或者，张紧驱动部驱动转动杆沿第二转动方向绕铰点转动，以张紧牵引绳。
11.可选的，运行小车包括：车架；车轮架，包括第一连接部和第二连接部，第一连接部与第二连接部对称设置且均与车架可转动地连接，第一连接部与第二连接部之间通过弹性件连接，第一连接部及第二连接部的下端均设置有行走轮，行走轮适于沿第一轨道滚动，以带动车架沿第一轨道运行。
12.可选的，弹性件设置于车轮架的上端，第一连接部、第二连接部分别与车架铰接，铰接点位于弹性件的相对下方。
13.可选的，行走轮与第一轨道的上表面接触，运行小车还包括：水平轮，水平轮与第一轨道的侧面滚动接触，水平轮适于绕竖直方向的轴线转动。
14.可选的，运行小车还包括：反滚轮，反滚轮与行走轮沿竖直方向相对设置，适于与第二轨道的下表面接触，其中，第二轨道与第一轨道平行且位于第一轨道的下方。
15.可选的，取料装置还包括：第一柔性升降组件，第一柔性升降组件包括第一升降驱动件和第一柔性件，第一柔性件连接设置在运行小车和第一取料部之间，适于在第一升降驱动件的作用下收紧或放松，并驱动第一取料部相对运行小车升降；第二柔性升降组件，第二柔性升降组件包括第二升降驱动件和第二柔性件，第一柔性件连接设置在运行小车和第一取料部间，适于在第二升降驱动件的作用下收紧或放松，并驱动第二取料部相对第一取料部升降。
16.可选的，第一柔性升降组件还包括第一调节结构，第一调节结构沿周向设有第一柔性件，适于承载第一柔性件并调节第一柔性件的走向；第二柔性升降组件还包括第二调节结构，第一调节结构沿周向设有第二柔性件，适于承载第二柔性件并调节第二柔性件的走向。
17.可选的，取料装置还包括：取料架设置在运行小车上，分别与第一柔性升降组件和第二柔性升降组件连接设置，适于容纳取料头，第一取料部朝向取料架的方向上设置有第一导向件，取料架与第一导向件活动连接，第一取料部朝向第二取料部的方向上设置有第二导向件，第二取料部与第二导向件活动连接。
18.可选的，取料头包括：料斗主体，适于挖铲物料；料斗链，沿高度方向呈环向设置，其外沿上连接设置有若干料斗主体；料斗驱动件，其上连接设置有驱动轮，驱动轮与料斗链配合设置，料斗驱动件适于驱动驱动轮转动，并带动料斗链沿高度方向旋转。
19.可选的，取料装置的侧部设置有推扒清舱装置，推扒清舱装置包括：杆体组件，一端与取料装置的侧部转动连接，另一端朝远离取料装置的方向延伸设置；推扒件，设置在杆体组件延伸设置的一侧，推扒件至少部分向下延伸设置；推扒升降结构，设置在取料装置与推扒清舱装置之间，推扒升降结构的固定端与取料装置相连，推扒升降结构的活动端与推扒清舱装置远离取料装置的一侧转动连接，推扒升降结构的活动端适于相对推扒升降结构的固定端进行伸缩运动，从而驱动推扒清舱装置至远离取料装置的第一展开状态，或者向取料装置方向收起的第一收起状态。
20.可选的，杆体组件包括多根平行设置的延伸杆，延伸杆的一端分别与取料装置的侧部铰接，延伸杆的另一端分别与推扒件铰接。
21.可选的，推扒升降结构包括：推扒升降卷轴，与取料装置相连，推扒升降卷轴与推扒卷轴驱动电机动力连接；推扒连接绳，一端绕设在推扒升降卷轴上，另一端与推扒清舱装置远离取料装置的一侧相连。
22.可选的，小车系统，还包括：清舱装置，设置在取料装置的另一侧部，清舱装置与推扒清舱装置相邻设置，清舱装置适于将物料向靠近取料装置方向聚集；第一升降结构，沿取料装置的长度方向设置在取料装置和清舱装置之间，第一升降结构的固定端与取料装置相连，第一升降结构的活动端与清舱装置相连，第一升降结构的活动端适于相对第一升降结构的固定端进行伸缩运动。
23.可选的，第一升降结构的活动端与清舱装置靠近取料装置的一侧转动连接；小车系统还包括第二升降结构，设置在取料装置和/或第一升降结构与清舱装置之间，第二升降结构的固定端与取料装置和/或第一升降结构的固定端相连，第二升降结构的活动端与清舱装置远离取料装置的一侧转动连接，第二升降结构的活动端适于相对第二升降结构的固定端进行伸缩运动，从而驱动清舱装置至远离取料装置的第二展开状态，或者向取料装置方向收起的第二收起状态。
24.可选的，清舱装置包括：安装架，一端与第一升降结构的活动端转动连接，另一端与第二升降结构的活动端转动连接；螺旋片，转动连接在安装架上，螺旋片转动后适于将物料向靠近取料装置方向聚集；清舱驱动电机，与螺旋片动力连接；支撑组件，与安装架相连的，支撑组件的最底部高度位置不低于螺旋片的最底部高度位置，支撑组件包括支撑轮，支撑轮适于沿取料装置的运动方向滚动，支撑轮沿取料装置的运动方向设置。
25.本发明提供的卸船机，包括：如上述所述的小车系统。
26.本发明技术方案，具有如下优点：
27.1.本发明提供的小车系统，本实施例提供的小车系统，通过设置牵引绳具有压紧驱动装置的张紧状态及松开驱动装置的松弛状态，驱动装置在牵引绳处于张紧状态时带动牵引绳移动，通过调节牵引绳的松紧状态即可实现牵引绳上的牵引力的有无，操作方便，无需频繁启停驱动装置，有利于降低电机频繁启停过程的能耗；通过设置取料装置的取料头包括第一取料部和第二取料部，第一取料部可相对运行小车升降，第二取料部可相对第一取料部升降，可以选择性地升降第一取料部，以实现取料头的整体升降，或者在只需要取料头部分结构的小范围升降时，只升降第二取料部，则所需要的驱动的部分重量减小，从而减小驱动力，起到节约能耗的作用。
28.2.本发明提供的小车系统，通过设置车轮架的第一连接部和第二连接部均与车架可转动地连接，并设置弹性件来连接第一连接部和第二连接部，实现当运行小车的行走轮因受外力而产生跳动时，第一连接部或第二连接部可以将行走轮向上的运动趋势转化为绕车架的转动，并且设置在第一连接部和第二连接部之间的弹性件具有缓冲作用，可以进一步减小第一连接部或第二连接部绕车架转动的幅度，从而减小行走轮的跳动幅度，实现对运行小车的减震作用，防止运行小车脱离轨道，从而减轻行走轮与第一轨道的碰撞，此外，弹性件还可以避免第一连接部与第二连接部因刚性碰撞而损坏，延长装置的使用寿命。
29.3.本发明提供的小车系统，通过设置牵引绳具有压紧转动部的张紧状态及松开转动部的松弛状态，设置驱动部驱动转动部转动，牵引绳处于张紧状态时由转动部带动转动，并设置张紧装置调节牵引绳在张紧状态与松弛状态之间切换，当张紧装置调节牵引绳至张紧状态时，转动部带动牵引绳移动，进而牵引运行小车运行，而当张紧装置调节牵引绳至松弛状态时，转动部不能带动牵引绳移动，进而不能为运行小车提供牵引力，从而实现通过张紧装置来调节牵引绳是否向运行小车提供牵引力，在此过程中，只需通过张紧装置调节牵
引绳的松紧状态即可实现牵引绳上的牵引力的有无，操作方便，无需频繁启停驱动装置，有利于延长驱动装置的使用寿命，节省成本，且有效提高牵引的稳定性。
30.4.本发明提供的小车系统，杆体组件作为延长部分伸入货船的舱口围板下方的一些角落位置，利用推扒件向下延伸设置的部分，在推扒清舱装置整体随取料装置同步运动过程中将一些角落位置的物料扒出，利用推扒升降结构驱动推扒清舱装置转动至合适的高度位置，从而在推扒清舱装置整体随取料装置同步运动过程中，将不同位置的物料扒出，确保卸取物料的完整性。从而克服现有技术中取料装置无法伸入货船的舱口围板下方的一些角落位置卸取物料，使得物料不能完整地清理干净的缺陷。
31.5.本发明提供的小车系统，分别设置第一柔性升降组件和第二柔性升降组件，分别对应升降第一取料部和第二取料部，既可以通过同升同降来实现取料头整体升降，又可以在同升至极限位置后，通过继续调节第二柔性升降组件，进一步使下侧的第二取料部相对上侧第一取料部进行进一步提升，进而有效提高取料装置的升降范围，有效克服现有技术中链斗臂自身升降范围小，同时浪涌引起的船舱运动的垂直顶升力自链斗臂传递到卸船机结构上，使卸船机结构受到损害，进而影响卸船机使用环境的缺陷。
附图说明
32.为了更清楚地说明本发明具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
33.图1为本发明卸船机的结构示意图；
34.图2为本发明小车系统的正视示意图；
35.图3为图1中的小车系统与转动臂架连接处的局部放大图；
36.图4为本发明小车系统的侧视示意图；
37.图5为本发明车轮架和车轮部分的结构示意图；
38.图6为本发明小车牵引装置的结构示意图；
39.图7为本发明驱动装置的结构示意图；
40.图8为本发明取料装置的结构示意图；
41.图9为图8所示的取料装置的a向结构示意图；
42.图10为图9所示的取料装置的c-c截面的结构示意图；
43.图11为图8所示的取料装置中第二取料部以及取料头整体相对运行小车和取料架的运动示意图；
44.图12为图8所示的取料装置中第一柔性升降组件的结构示意图；
45.图13为图8所示的取料装置中第二柔性升降组件的结构示意图；
46.图14为图8所示的取料装置的d-d截面的结构示意图；
47.图15为图8所示的取料装置的e-e截面的结构示意图；
48.图16为图8所示的取料装置的f-f截面的结构示意图；
49.图17为本发明推扒清舱装置处于第一展开状态的结构示意图；
50.图18为本发明推扒清舱装置处于第一收起状态的结构示意图；
51.图19为本发明推扒清舱装置处于第二展开状态的结构示意图；
52.图20为本发明推扒清舱装置处于第二展开状态的俯视图；
53.图21为本发明推扒清舱装置处于第二展开状态的侧视图；
54.图22为本发明推扒清舱装置处于第二收起状态的结构示意图。
55.附图标记说明：
56.1、卸船机；2、船舱；3、物料；4、码头基础；10、门架主体；11、门腿；20、主梁；21、转动臂架；
57.100、取料装置；101、取料头；1011、料斗主体；1012、料斗链；1013、料斗驱动件；1014、驱动轮；1016、调节滑道；1017、料斗辅助调节轮；1018、第一取料部；1019、第二取料部；102、罩壳；103、取料架；104、第一升降驱动件；105、第一柔性件；106、第一改向滑轮组；107、第二改向滑轮组；108、第三改向滑轮组；109、第四改向滑轮组；110、第二升降驱动件；111、第二柔性件；112、第五改向滑轮组；113、第六改向滑轮组；114、第七改向滑轮组；115、第八改向滑轮组；116、第一导向件；117、第二导向件；118、第九改向滑轮组；
58.200、清舱装置；201、安装架；202、螺旋片；203、清舱驱动电机；204、支撑组件；205、支撑轮；206、推扒清舱装置；207、推扒件；208、延伸杆；209、推扒升降结构；2091、推扒升降卷轴；2092、推扒连接绳；210、第一升降结构；211、第二升降结构；2111、升降卷轴；2112、清舱连接绳；212、固定铰点；213、活动铰点；
59.30、运行小车；301、车架；320、车轮架；321、第一连接部；322、第二连接部；323、弹性件；324、第一铰点；325、第二铰点；331、行走轮；332、水平轮；333、反滚轮；341、第一轨道；342、第二轨道；
60.500、小车牵引装置；501、牵引绳；510、驱动装置；511、驱动部；512、转动部；513、减速器；521、转动杆；522、第一张紧轮；523、第二张紧轮；524、张紧驱动部；525、铰点；526、转动部；531、第一定滑轮组；532、第二定滑轮组；533、第一改向轮；534、第二改向轮。
具体实施方式
61.下面将结合附图对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
62.在本发明的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“垂直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
63.在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
64.此外，下面所描述的本发明不同实施方式中所涉及的技术特征只要彼此之间未构
成冲突就可以相互结合。
65.实施例一
66.结合图1-图22所示，本实施例提供的小车系统，包括：运行小车30、小车牵引装置500及取料装置100，小车牵引装置500包括牵引绳501和驱动装置510，牵引绳501与运行小车30相连，牵引绳501具有压紧驱动装置510的张紧状态及松开驱动装置510的松弛状态，驱动装置510适于在牵引绳501处于张紧状态时带动牵引绳501移动，以适于向运行小车30提供牵引力；取料装置100，设置在运行小车30上，取料装置100包括取料架103和取料头101，取料头101包括第一取料部1018和第二取料部1019，第二取料部1019设置在第一取料部1018下侧，第一取料部1018可相对运行小车30升降，第二取料部1019可相对第一取料部1018升降，取料架103设置在运行小车30的上侧，取料架103适于容纳取料头101。
67.需要说明的是，在运行小车30运行过程中遇到阻碍造成运行小车30不能继续移动时，若牵引绳501仍对运行小车30有牵引力，则牵引绳501可能会由于长时间处于拉伸状态而断裂，具有一定的危险性，因此需要在运行小车30停止运行时去掉牵引绳501对运行小车30的牵引力，现有技术中通过驱动装置的电机的启停来控制牵引绳501中牵引力的有无，但是电机频繁启停使得牵引的稳定性较差，而且严重影响电机的使用寿命，并且电机在频繁启停过程中能耗较大，其中，运行小车30可以是卸船机上的小车，运行小车30上连接有取料装置100，运行小车30运行过程中遇到的阻碍可以是取料装置100在挖料过程中遇到的较难挖取的物料等。在浪涌引起船舱2上下晃动时，可以沿竖直方向升起取料头101，避免取料装置与船舱2内的物料接触，以避免取料头受到由船舱2传递而来的垂直顶升力，然而取料头101整体结构较为复杂，重量大，若驱动整体取料头101升降，能耗较大，而若只驱动本实施例的第二取料部1019相对第一取料部1018升降，既可以实现取料头101的底部相对船舱上升，又可以减小驱动力，节约能耗。
68.本实施例提供的小车系统，通过设置牵引绳501具有压紧驱动装置510的张紧状态及松开驱动装置510的松弛状态，驱动装置510在牵引绳501处于张紧状态时带动牵引绳501移动，通过调节牵引绳501的松紧状态即可实现牵引绳501上的牵引力的有无，操作方便，无需频繁启停驱动装置510，有利于降低电机频繁启停过程的能耗；通过设置取料装置100的取料头101包括第一取料部1018和第二取料部1019，第一取料部1018可相对运行小车30升降，第二取料部1019可相对第一取料部1018升降，可以选择性地升降第一取料部1018，以实现取料头101的整体升降，或者在只需要取料头101部分结构的小范围升降时，只升降第二取料部1019，则所需要的驱动的部分重量减小，从而减小驱动力，起到节约能耗的作用。
69.具体地，运行小车30包括：车架301及车轮架320，车轮架320包括第一连接部321和第二连接部322，第一连接部321与第二连接部322对称设置且均与车架301可转动地连接，第一连接部321与第二连接部322之间通过弹性件323连接，第一连接部321及第二连接部322的下端均设置有行走轮331，行走轮331适于沿第一轨道341滚动，以带动车架301沿第一轨道341运行。需要说明的是，下端指的是沿图2中箭头所指的“下”所在方向的一端；第一轨道341为运行小车30的运行轨道。
70.可选地，弹性件323为弹簧或橡胶等弹性体，弹簧或橡胶弹性力好且价格便宜。
71.本实施例提供的小车系统，通过设置车轮架320的第一连接部321和第二连接部322均与车架301可转动地连接，并设置弹性件323来连接第一连接部321和第二连接部322，
实现当运行小车30的行走轮331因受外力而产生跳动时，第一连接部321或第二连接部322可以将行走轮331向上的运动趋势转化为绕车架301的转动，并且设置在第一连接部321和第二连接部322之间的弹性件323具有缓冲作用，可以进一步减小第一连接部321或第二连接部322绕车架301转动的幅度，从而减小行走轮331的跳动幅度，实现对运行小车30的减震作用，防止运行小车30脱离轨道，从而减轻行走轮331与第一轨道341的碰撞，此外，弹性件323还可以避免第一连接部321与第二连接部322因刚性碰撞而损坏，延长装置的使用寿命。
72.需要说明的是，相比于刚性连接的结构，本实施例的车轮架320上的两个行走轮331通过弹性件323间接连接，在发生偏转的过程中，弹性件323可以吸收翻转力矩，避免受力侧的车轮抬起，脱离轨道，减轻车轮与轨道的碰撞。
73.具体地，弹性件323设置于车轮架320的上端，第一连接部321、第二连接部322分别与车架301铰接，铰接点位于弹性件323的相对下方。需要说明的是，上端指的是沿图2中箭头所指的“上”的方向的一端；下方指的是沿图2中箭头所指的“下”所在的方向；第一连接部321通过第一铰点324与车架301铰接，第二连接部322通过第二铰点325与车架301铰接。
74.本实施例提供的小车系统，通过设置弹性件323连接第一连接部321与第二连接部322的上端，并且第一连接部321、第二连接部322与车架301的铰接点位于弹性件323的相对下方，实现当第一连接部321或第二连接部322中的一个在绕铰接点向上转动时，可以通过上端的弹性件323将另一个向下压紧，从而减小车轮的跳动幅度，增加运行小车30的平稳性。
75.需要说明的是，新型链斗卸船机的取料装置100采用二级伸缩结构，结构上分为下部取料头和上部卸料头，两部分都受到钢丝绳的牵引，工作时依靠自身重力自然下垂，而下部取料头可以沿上部卸料头的轨道滑动，上部卸料头可以沿着提升支架上下运动，在受到船底接触力的作用下，下部取料头能够自动向上收缩，避免损坏取料装置，能够不间断的进行取料作业，工作效率高，但在下部取料头向上收缩过程中不可避免地会产生振动，振动传递到与取料装置100连接的运行小车30上会对小车的运行平稳性产生影响，而本实施例提供的车轮架320上的弹性件323能够有效避免振动的传递，从而保证工作的稳定性。
76.具体地，车轮架320的数量至少为两组，至少两组车轮架320对称设置在车架301的宽度方向的两侧。需要说明的是，沿车架301的宽度方向的两侧各设置有一条轨道，对称设置的至少两组车轮架320分别与车架301两侧的轨道，以保证车架301的平稳。其中，宽度方向指的是图2中箭头所指的“宽度方向”。
77.优选地，车轮架320的数量为四组，车架301沿宽度方向的两侧分别设置有两组车轮架320，进一步增加了结构的稳定性。
78.具体地，行走轮331与第一轨道341的上表面接触，运行小车30还包括：水平轮332，水平轮332与第一轨道341的侧面滚动接触，水平轮332适于绕竖直方向的轴线转动。需要说明的是，上表面指的是沿图2中箭头所指的“上”所在方向的表面；侧面指的是与上表面相邻且与第一轨道341的延伸方向相平行的表面；竖直方向指的是图2中箭头所指的“竖直方向”。
79.本实施例提供的小车系统，通过设置水平轮332与第一轨道341的侧面滚动接触，实现水平轮332与行走轮331配合，共同作用在第一轨道341相邻的两个表面，增加运行小车30沿第一轨道341运行的平稳性，同时，在沿车架301的宽度方向的两侧的对称设置的车轮
架320上的行走轮331及水平轮332的作用下，有效防止运行小车30脱轨，保证运行小车30工作的可靠性，提高工作效率。
80.具体地，运行小车30还包括：反滚轮333，反滚轮333与行走轮331沿竖直方向相对设置，适于与第二轨道342的下表面接触，其中，第二轨道342与第一轨道341平行且位于第一轨道341的下方。需要说明的是，下表面指的是沿图2中箭头所指的“下”所在方向的表面；竖直方向指的是图2中箭头所指的“竖直方向”；下方指的是沿图2中箭头所指的“下”的方向；第一轨道341与第二轨道342对应设置，当小车系统应用在卸船机等设备上时，第一轨道341及第二轨道342可以是沿卸船机的转动臂架21的延伸方向设置的轨道，以使运行小车30沿转动臂架21运行，其中，转动臂架21的延伸方向即为运行小车30的运行方向，运行方向指的是沿图1、图4中箭头所指的“运行方向”。
81.需要说明的是，当小车系统应用在卸船机等设备上时，运行小车30上连接有取料装置100，海浪的作用力通过船舱2作用到取料装置100上，并传递到运行小车30上时，引起小车的晃动，可能会带动运行小车30翻转，影响运行小车30运行的平稳性，本实施例提供的小车系统，通过设置反滚轮333与第二轨道342的下表面接触，反滚轮333带动车架301沿第二轨道342运行，进一步保证了运行小车30沿运行方向运行的稳定性，并且反滚轮333、行走轮331及水平轮332共同作用，使得运行小车30的受力更加稳定，保证小车系统不会发生倾覆。
82.具体地，运行小车30还包括：小车牵引装置500，小车牵引装置500与车架301连接，适于牵引运行小车30沿运行方向移动。
83.具体地，小车牵引装置500包括：滑轮组件；牵引绳501，绕过滑轮组件连接在运行小车30的沿运行方向的两侧，适于向运行小车30提供牵引力；驱动装置510，包括驱动部511和转动部512，驱动部511驱动转动部512转动，转动部512上缠绕牵引绳501，牵引绳501具有压紧转动部512的张紧状态及松开转动部512的松弛状态，转动部512适于在牵引绳501处于张紧状态时带动牵引绳501移动；张紧装置，与牵引绳501相抵接，张紧装置适于调节牵引绳501在张紧状态与松弛状态之间切换。
84.需要说明的是，运行方向指的是图2中箭头所指的“运行方向”，运行小车沿运行方向移动，运行小车30的沿运行方向的两侧指的是运行小车30朝向运行方向的两端的两个侧面；牵引绳501缠绕在转动部512上，当牵引绳501处于张紧状态时，牵引绳501绷紧并压紧转动部512，转动部512与牵引绳501之间存在相互作用力，转动部512带动牵引绳501移动，实现对运行小车30的牵引，而当牵引绳501处于松弛状态时，牵引绳501与转动部512之间无相互作用力，转动部512不能带动牵引绳501移动。
85.本实施例提供的小车牵引装置，通过设置牵引绳501具有压紧转动部512的张紧状态及松开转动部512的松弛状态，设置驱动部511驱动转动部512转动，牵引绳501处于张紧状态时由转动部512带动转动，并设置张紧装置调节牵引绳501在张紧状态与松弛状态之间切换，当张紧装置调节牵引绳501至张紧状态时，转动部512带动牵引绳501移动，进而牵引运行小车30运行，而当张紧装置调节牵引绳501至松弛状态时，转动部512不能带动牵引绳501移动，进而不能为运行小车30提供牵引力，从而实现通过张紧装置来调节牵引绳501是否向运行小车30提供牵引力，在此过程中，只需通过张紧装置调节牵引绳501的松紧状态即可实现牵引绳501上的牵引力的有无，操作方便，无需频繁启停驱动装置510，有利于延长驱
动装置510的使用寿命，节省成本，且有效提高牵引的稳定性。
86.优选地，驱动部511为驱动电机，驱动电机与转动部512之间设置有减速器513，转动部512安装在固定支座上，驱动电机通过减速器513连接至转动部512上，可以实现对转动部512的转动速度的调节，驱动电机和减速器513应用广泛、可靠性高，且操作灵活。
87.优选地，牵引绳501为钢丝绳，钢丝绳结构牢固，稳定可靠。
88.具体地，张紧装置包括：转动杆521，可转动地设置在外部结构上，转动杆521的两端呈上下设置并分别与牵引绳501相抵接，转动杆521通过相对于外部结构转动来调节牵引绳501的松紧程度。需要说明的是，上下指的是图2中箭头所指的“上、下”；当小车牵引装置为卸船机的小车牵引装置时，运行小车30沿卸船机的转动臂架21上的轨道运行，外部结构为转动臂架21上的结构。
89.本实施例提供的小车牵引装置，通过设置转动杆521的上下两端分别与牵引绳501相抵接，实现转动杆521的两端与牵引绳501的支撑，通过转动杆521相对于外部结构转动，可以调节转动杆521对牵引绳501的撑紧程度，从而可以调节牵引绳501的松紧程度，结构简单且操作方便。
90.具体地，转动杆521的两端分别设置第一张紧轮522、第二张紧轮523，第一张紧轮522位于第二张紧轮523的相对上方，第一张紧轮522及第二张紧轮523上绕过牵引绳501。牵引绳501位于第一张紧轮522及第二张紧轮523的滑槽中，摩擦力小，并且可以防止牵引绳501脱出，增加结构的稳定性。
91.具体地，张紧装置还包括：张紧驱动部524，张紧驱动部524与转动杆521连接，适于驱动转动杆521转动。通过张紧驱动部524驱动转动杆521转动，操作方便且自动化程度高。优选地，张紧驱动部524为伸缩机构，作为一种实施方式，张紧驱动部524为液压缸，通过液压缸的伸缩杆的伸出或缩回驱动转动杆521朝不同的方向转动，伸缩油缸较为常见，结构可靠且操作简单；可以理解，作为可替换的实施方式，张紧驱动部524也可以是电动推杆，通过电动推杆的伸缩来驱动转动杆521朝不同的方向转动，电动推杆操作灵活、成本低。
92.具体地，小车牵引装置还包括：检测装置，与运行小车30对应设置，适于检测运行小车30的启停，并在检测到运行小车30停止时控制张紧驱动部524动作，以切换牵引绳501到松弛状态。需要说明的是，当运行小车30停止时，为避免牵引绳501长时间处于过度拉伸状态，需要将牵引绳501切换到松弛状态，以保证牵引绳501不再随着转动部512的转动而移动，从而去掉牵引绳501中的牵引力。
93.本实施例提供的小车牵引装置，通过设置检测装置检测运行小车30的启停，并在检测到运行小车30停止时控制张紧驱动部524动作，进一步保证牵引绳501能够及时切换到松弛状态，提高了自动化程度，保护牵引绳501不被拉断。
94.优选地，检测装置为位移传感器，通过位置传感器检测运行小车30的位置，从而判断出运行小车30是否停止，位移传感器应用广泛，可靠性高。
95.具体地，滑轮组件包括：第一定滑轮组531和第二定滑轮组532，分别设置在运行小车30的运行方向的两端，适于固定牵引绳501的位置并改变牵引绳501的方向。需要说明的是，运行方向指的是图2中箭头所指的“运行方向”；第一定滑轮组531和第二定滑轮组532可以固定在转动臂架21或主梁20等固定结构上；第一定滑轮组531和第二定滑轮组532设置在运行小车30的运行方向的相对两端，运行小车30在牵引绳501的牵引下在第一定滑轮组531
与第二定滑轮组532之间来回移动。
96.优选地，第一定滑轮组531包括两个相邻的定滑轮，第二定滑轮组532包括两个间隔设置的定滑轮，以支撑牵引绳501，并对牵引绳501进行改向。
97.具体地，滑轮组件还包括：第一改向轮533，设置于第一张紧轮522与第二定滑轮组532之间，牵引绳501依次绕过第一定滑轮组531、第一改向轮533、第一张紧轮522及第二定滑轮组532后缠绕在转动部512上；第二改向轮534，设置于第二张紧轮523远离驱动装置510的一侧，牵引绳501依次绕过转动部512、第二改向轮534、第二张紧轮523后与运行小车30连接。
98.需要说明的是，本实施例提供的小车牵引装置中的牵引绳501为一根钢丝绳，牵引绳501的一端连接在运行小车30的运行方向侧的车架上，依次绕过第一定滑轮组531、第一改向轮533、第一张紧轮522、第二定滑轮组532、转动部512、第二改向轮534、第二张紧轮523后，再连接到运行小车30运行方向的另一侧车架上，以牵引运行小车30沿运行方向运行。在运行小车30运行过程中，位于其前进方向的牵引绳501受拉力。
99.具体地，转动杆521通过铰点525与外部结构转动连接，张紧驱动部524驱动转动杆521沿第一转动方向绕铰点525转动，以放松牵引绳501；或者，张紧驱动部524驱动转动杆521沿第二转动方向绕铰点525转动，以张紧牵引绳501。
100.需要说明的是，张紧驱动部524与转动杆521上的转动部526可转动地连接，可选地，结合图2所示，转动部526设置在铰点525的下方，则当张紧驱动部524的伸缩杆伸出，驱动转动杆521绕铰点525顺时针转动，牵引绳501被放松，切换至松弛状态；而当张紧驱动部524的伸缩杆缩回，驱动转动杆521绕铰点525逆时针转动，牵引绳501被拉紧，切换至张紧状态。可以理解，作为可替换的实施方式，转动部526也可以设置在铰点525的上方，当张紧驱动部524的伸缩杆缩回，驱动转动杆521绕铰点525顺时针转动，牵引绳501被放松，切换至松弛状态；而当张紧驱动部524的伸缩杆伸出，驱动转动杆521绕铰点525逆时针转动，牵引绳501被拉紧，切换至张紧状态。其中，下方指的是沿图2中箭头指“下”所在的方向，上方指的是沿图2中箭头指“上”所在的方向；第一转动方向为顺时针方向，第二转动方向为逆时针方向；当小车牵引装置应用在卸船机上时，外部结构为卸船机的转动臂架21。
101.具体地，转动部512选择性地顺时针转动或逆时针转动，以通过牵引绳501向运行小车30提供不同方向的牵引力。通过设置转动部512既可以顺时针转动又可以逆时针转动，实现仅通过改变转动部512的转动方向即可改变牵引绳501对运行小车30的牵引力的方向，从而实现改变运行小车30的运行方向，结构简单、操作方便且工作效率高。
102.具体地，转动部512为摩擦筒，摩擦筒适于在牵引绳501处于张紧状态时向牵引绳501提供摩擦力。需要说明的是，摩擦筒采用特殊材料制造，钢丝绳缠绕在摩擦筒上，当钢丝绳处于张紧状体时，摩擦筒受到钢丝绳的压力，摩擦筒与钢丝绳之间会产生摩擦力，从而通过摩擦筒的转动带动钢丝绳运动；当钢丝绳处于松弛状态时，由于钢丝绳对摩擦筒的压力为0，摩擦筒与钢丝绳之间不产生摩擦力，从而摩擦筒空转，钢丝绳不运动。摩擦筒起到缠绕钢丝绳的作用，并不进行收放钢丝绳。
103.以小车牵引装置应用在卸船机上为例，对小车牵引装置的工作过程进行说明：
104.正常工作情况下，运行小车30带动取料装置100在船宽方向来回运动进行取料作业，当运行小车30前进方向受到阻碍停止运动时，通过检测装置感应到运行小车30的运动
停止，进而控制张紧装置动作，调整牵引绳501的张紧程度，使得牵引绳501切换为松弛状态，牵引绳501与转动部512不产生摩擦力，转动部512空转，牵引绳501上无牵引力，无法对运行小车30进行牵引运动；当张紧装置恢复正常工作姿态时，牵引绳501被拉紧，转动部512依靠与牵引绳501之间的摩擦力带动牵引绳501移动，从而牵引运行小车30运动。其中，张紧装置恢复正常工作姿态的过程可以是依靠人工控制，也可以是设置用于检测运行小车30受到的阻碍是否被清除的第二检测装置，当第二检测装置检测到阻碍被清除时，控制张紧装置恢复正常工作姿态，以重新张紧牵引绳501。
105.现有技术中链斗卸船机在工作过程中，由于链斗主结构较大，只能在舱口正下方挖取物料，无法伸入货船的舱口围板下方的一些角落位置卸取物料，使得物料不能完整地清理干净，导致使用链斗卸船机卸船之后需要额外的清舱工序进行清理，清舱量较大，费时费力。
106.本实施例提供的取料装置100的侧部设置有推扒清舱装置206、推扒升降结构209等，具体地，推扒清舱装置206沿取料装置100的运动方向设置，当取料装置100横移运动利用链斗进行取料时，推扒清舱装置206随取料装置100同步运动，并且伸入货船的舱口围板下方的一些角落位置卸取物料，从而在同步运动过程中将角落位置的物料清理干净。
107.推扒清舱装置206包括：杆体组件和推扒件207，杆体组件一端与取料装置100的侧部转动连接，另一端朝远离取料装置100的方向延伸设置，推扒件207设置在杆体组件延伸设置的一侧，推扒件207至少部分向下延伸设置。
108.具体地，杆体组件作为延长部分伸入货船的舱口围板下方的一些角落位置，利用推扒件207向下延伸设置的部分，在推扒清舱装置206整体随取料装置100同步运动过程中将一些角落位置的物料扒出，从而达到卸取物料的目的。
109.推扒升降结构209设置在取料装置100与推扒清舱装置206之间，推扒升降结构209的固定端与取料装置100相连，推扒升降结构209的活动端与推扒清舱装置206远离取料装置100的一侧转动连接，推扒升降结构209的活动端适于相对推扒升降结构209的固定端进行伸缩运动，从而驱动推扒清舱装置206至远离取料装置100的第一展开状态，或者向取料装置100方向收起的第一收起状态。
110.具体地，由于在货船的舱口围板下方的物料所处的位置高低不一，利用推扒升降结构209驱动推扒清舱装置206转动至合适的高度位置，从而在推扒清舱装置206整体随取料装置100同步运动过程中，将不同位置的物料扒出，确保卸取物料的完整性。从而克服现有技术中取料装置100无法伸入货船的舱口围板下方的一些角落位置卸取物料，使得物料不能完整地清理干净的缺陷。
111.进一步地，利用推扒升降结构209的伸缩作用调节推扒清舱装置206与取料装置100的相对位置，使得推扒清舱装置206在无需工作时远离取料装置100的底部取料位置，推扒清舱装置206的底部位置与取料装置100的底部取料位置的高度落差增大，避免推扒清舱装置206在取料装置100正常运行时接触到取料装置100侧面的部分物料而将物料推散，确保取料装置100能够正常取料。
112.进一步地，本实施例就推扒升降结构209的具体结构形式不做限制，能够完成伸缩作用即可，推扒升降结构209的具体结构形式可以是伸缩油缸、卷轴钢索等。
113.在本实施例中，取料装置100设置在运行小车30上，取料装置100包括：取料头101
和第一柔性升降组件、第二柔性升降组件。
114.具体地，运行小车30作为承载部，下端设置有车轮可以与外部结构，如主梁20上转动臂架21的轨道配合，沿轨道长度方向运动，作为可变换的实施方式，承载部也可以为其他安装基础，如承台或固定架等结构，在本实施例中，运行小车30的中部设置有开孔，可以容纳部分取料头101通过。
115.取料头101设置在运行小车30上，适于沿高度方向运动，包括第一取料部1018和第二取料部1019，其中，第二取料部1019设置在第一取料部1018下侧，且顶端嵌套设置在第一取料部1018内侧。具体地，在第二取料部1019和第一取料部1018内侧，设置有若干料斗主体1011、料斗驱动件1013、料斗链1012。
116.料斗驱动件1013设置在取料头101整体结构的上侧，具体为驱动电机，在本实施例中，料斗驱动件1013设置有四组，呈四方排布，其中部内侧设置有驱动轮1014，可以在四个料斗驱动件1013的作用下转动，这样设置有效增大了驱动轮1014的驱动动力。
117.料斗链1012沿高度方向呈不规则环状，与驱动轮1014啮合设置，可以在驱动电机的作用下沿高度方向转动。
118.料斗主体1011呈斗状，与料斗链1012连接的一侧为平端，另一端为铲端，呈倾斜设置，在本实施例中铲端呈倾斜弧面设置。在料斗链1012转动过程中，沿转动方向，料斗链1012朝向下方运动的一侧，其上的料斗主体1011开口向下，并在取料头101整体结构的下端转为水平运动，实现对下方物料的挖取，而料斗主体1011沿料斗链1012转至朝向上方运动的一侧，料斗主体1011的开口转为向上，实现对物料的提取。
119.此外，所述取料头101还包括：调节滑道1016、料斗辅助驱动件和料斗辅助调节轮1017。
120.调节滑道1016朝向所述料斗链1012所成环形结构内部延伸设置，在本实施例中，调节滑道1016沿竖直方向设置，料斗辅助驱动件具体为驱动电机配合齿轮结构，驱动料斗辅助调节轮1017的轮轴设置在所述调节滑道1016上，与所述调节滑道1016活动连接，其外缘并与料斗链1012啮合设置，可以在所述料斗辅助驱动件的作用下，沿所述调节滑道1016运动，适于收紧或放松所述料斗链1012。
121.通过设置调节滑道1016和料斗辅助调节轮1017，由于调节滑道1016朝向所述料斗链1012所成环形结构内部延伸设置，其上的料斗辅助调节轮1017在设置于料斗链1012所成环形结构内时，在沿调节滑道1016朝向外侧移动时可以张紧料斗链1012，避免第一取料部1018和第二取料部1019相向运动过程中，料斗链1012的松弛，而在调节滑道1016朝向内侧移动时可以舒张料斗链1012，保证第一取料部1018和第二取料部1019向背运行时料斗链1012的稳定，进一步地，料斗辅助调节轮1017在设置于料斗链1012所成环形结构外时，同理。
122.进一步地，料斗链1012在中部呈弯折设置，料斗辅助调节轮1017设置在第二取料部1019内，且在料斗链1012所成环形结构外，在本实施例中还有固定设置的第二取料部1019上的辅助轮配合，辅助轮与料斗辅助调节轮1017相邻，且设置在料斗链1012内，这样设置避免料斗链1012的沿竖直方向的运行受到料斗辅助调节轮1017运动的干涉，进一步保证料斗链1012的稳定运行。
123.在本实施例中，取料头101外侧还设置有罩壳102，罩壳102呈筒状设置，上端延伸
至运行小车30，下端设置在取料头101下端的上侧。
124.通过设置罩壳102，且其下端设置在取料头101下端的上侧，一方面将取料头101包裹住，防止工作中物料外溢，另一方面，两者端部存在高度差，可以将取料头101的下端露出，实现对下方物料的正常输送。
125.罩壳102包括：上部壳体和下部壳体，上部壳体设置在第一取料部1018外侧，其上设置有第一导向件116和第二导向件117，下部壳体设置在第二取料部1019外侧，与第二导向件117活动连接，下部壳体的下端设置在料斗链1012的底端上侧。
126.第一柔性升降组件包括第一升降驱动件104、第一柔性件105。第二柔性升降组件包括第二升降驱动件110、第二柔性件111。
127.其中第一升降驱动件104和第二升降驱动件110均为带有驱动电机的卷筒，这样设置可以以单一的驱动件驱动多组滑轮组同步运动，提高调节驱动的同步性，作为可变换的实施方式，第一升降驱动件104或第二升降驱动件110也可以为驱动电机。
128.第一柔性件105和第二柔性件111在本实施例中为绳件，具体为金属材质，如钢缆等，也可以为索件。
129.第一柔性件105连接设置在运行小车30和第一取料部1018之间，适于在第一升降驱动件104的作用下收紧或放松，并驱动第一取料部1018相对运行小车30升降。同时，第二柔性件111连接设置在运行小车30和第二取料部1019之间，可以在第二升降驱动件110的作用下收紧或放松，并驱动第二取料部1019相对第一取料部1018升降。
130.柔性件和升降驱动件的配合设置，既可以通过收紧或放松绳件实现取料头101相对所述运行小车30升降，还可以在取料头101受到浪涌引起的船舱运动的垂直顶升力时，通过柔性件吸收冲击，实现沿高度方向的浮动，避免将外力传递至运行小车30或承载取料装置100的主体结构。
131.进一步地，分别设置第一柔性升降组件和第二柔性升降组件，分别对应升降第一取料部1018和第二取料部1019，既可以通过同升同降来实现取料头101整体升降，又可以在同升至极限位置后，通过继续调节第二柔性升降组件，进一步使下侧的第二取料部1019相对上侧第一取料部1018进行进一步提升，进而有效提高取料装置100的升降范围，有效克服现有技术中链斗臂自身升降范围小，同时浪涌引起的船舱运动的垂直顶升力自链斗臂传递到卸船机结构上，使卸船机结构受到损害，进而影响卸船机使用环境的缺陷。
132.第一柔性升降组件还包括第一调节结构，第二柔性升降组件还包括第二调节结构。第一调节结构沿周向设有第一柔性件105，第二调节结构沿周向设有第二柔性件111，第一调节结构适于承载第一柔性件105并调节第一柔性件105的走向，第二调节结构适于承载第二柔性件111并调节第二柔性件111的走向。
133.通过设置包含调节结构的柔性升降组件，可以通过调节结构承载柔性件并调节柔性件的方向，使取料装置100可以通过调节结构或升降驱动件连接取料头101，在升降驱动件的驱动力沿柔性件作用在取料头101上时，可以呈双重柔性件作用，连接避免柔性件沿单线作用在取料头101上时，可能因侧向外力而出现的晃动，保证取料头101的升降稳定性。
134.在本实施例中，第一升降驱动件104设置在运行小车30上，第一调节结构至少部分设置在第一取料部1018上，第二升降驱动件110设置在运行小车30上，第一调节结构至少部分设置在第二取料部1019上。
135.作为可变换的实施方式，第一升降驱动件104可以设置在取料头101上，第一调节结构可以不设置在第一取料部1018上，第二升降驱动件110设置在第二取料部1019上，第二调节结构可以不设置在第二取料部1019上。
136.在本实施例中，第一升降驱动件104和第二升降驱动件110均设置在运行小车30上，第一柔性件105端部与第一升降驱动件104连接，第二柔性件111端部与第二升降驱动件110连接。
137.第一调节结构包括第一改向滑轮组106，第一改向滑轮组106设置在第一取料部1018上，包括沿轴向间隔设置的若干第一改向滑轮件，第一柔性件105绕设在各个第一改向滑轮件上，适于驱动第一取料部1018的升降；第二调节结构包括第五改向滑轮组112，第五改向滑轮组112设置在第二取料部1019上，包括沿轴向间隔设置的若干第五改向滑轮件，第二柔性件111绕设在各个第五改向滑轮件上，适于驱动第二取料部1019的升降。
138.作为可变换的实施方式，第一改向滑轮件或第五改向滑轮件可以仅设置一个或两个。
139.取料装置100还包括取料架103，取料架103设置在运行小车30上侧，体为方框状，便于设置第一调节结构和第二调节结构，取料架103分别与第一柔性升降组件和第二柔性升降组件连接设置，可以容纳取料头101，取料头101在升降过程中会进入取料架103中，第一取料部1018朝向取料架103的方向上设置有第一导向件116，取料架103与第一导向件116活动连接，第一取料部1018朝向第二取料部1019的方向上设置有第二导向件117，第二取料部1019与第二导向件117活动连接。在本实施例中，第一导向件116和第二导向件117为滑轮件，作为可变换的实施方式，也可以为导轨和滑块等。
140.第一调节结构还包括第二改向滑轮组107，第二改向滑轮组107设置在取料架103上，沿轴向间隔设置有若干第二改向滑轮件，第二改向滑轮件与第一改向滑轮件对应设置，各个第一改向滑轮件和第二改向滑轮件沿第一柔性件105绕设路径一一交错设置。
141.第二调节结构还包括第六改向滑轮组113和第九改向滑轮组118，第六改向滑轮组113设置在取料架103中部，第二改向滑轮组107沿轴向设置有一个第六改向滑轮件，也可以设置多个，第六改向滑轮件与第五改向滑轮件对应设置。
142.第九改向滑轮组118设置在第一取料部1018上，沿轴向设置有一个或多个第九改向滑轮件，第二柔性件111绕设在第五改向滑轮组112上，两侧分别与第九改向滑轮件和第六改向滑轮件环绕设置。
143.作为可变换的实施方式，第九改向滑轮组118可以不设置，仅通过第六改向滑轮组113与第五改向滑轮组112配合。
144.通过设置第一改向滑轮件和第二改向轮滑件沿所述第一柔性件105绕设路径一一交错设置，这样设置，提高两者间绳件的交错密度，进而提高第一改向滑轮组106合第二改向滑轮组107的连接紧密性，保证取料架103对第一取料部1018的承载稳定性。
145.在本实施例中，存在有单组内第一改向滑轮件的数量少于第二改向轮滑件的数量，在本实施例中，差值为一，以第一柔性升降组件为例，这样设置使第一柔性件105自第一改向滑轮件和第二改向滑轮件间绕行后，自第二改向滑轮件伸至运行小车30上，两者间第一柔性件105延伸长度固定，提高第一柔性件105固定的一端以及连接第一升降驱动件104的一端的工作稳定性，第二柔性升降组件同理。
146.在本实施例中，第一调节结构包括两组第一改向滑轮组106和两组第二改向滑轮组107，且分别一一对应设置，对应设置的第一改向滑轮组106和第二改向滑轮组107间距相等，其中两组第一改向轮组沿水平方向排列设置，两组第一改向滑轮组106沿水平方向排列设置。第二调节结构包括两组第五改向滑轮组112和两组第九改向滑轮组118，且分别一一对应设置，对应设置的第五改向滑轮组112和第九改向滑轮组118间距相等，两组第五改向滑轮组112沿水平方向排列设置，两组第九改向滑轮组118沿水平方向排列设置；
147.这样设置避免取料头101侧向不平衡受力，提高了取料头101相对取料架103升降的稳定性。
148.作为可变换的实施方式，第一改向滑轮组106、第二改向滑轮组107、第九改向滑轮组118、第五改向滑轮组112可以设置多组。
149.第一调节结构还包括连接设置在运行小车30上的第三改向滑轮组108和第四改向滑轮组109，第一柔性件105一端设置在第三改向滑轮组108上，第四改向滑轮组109与第一升降驱动件104相邻设置。第二调节结构还包括连接设置在运行小车30上的第七改向滑轮组114和第八改向滑轮组115，第二柔性件111一端设置在第七改向滑轮组114上，第八改向滑轮组115与第二升降驱动件110相邻设置。
150.在本实施例中，第三改向滑轮组108和第四改向滑轮组109分设在取料头101的两侧，第七改向滑轮组114和第八改向滑轮组115同样分设在取料头101的两侧。
151.在本实施例中，第四改向滑轮组109与第一升降驱动件104齐平设置，第八改向滑轮组115与第二升降驱动件110齐平设置。作为可变换的实施方式，第四改向滑轮组109可以与第一升降驱动件104间隔设置并存在有高度差，第八改向滑轮组115可以与第二升降驱动件110间隔设置并存在有高度差。
152.作为可变换的实施方式，第三改向滑轮组108和第七改向滑轮组114可以不设置，第一柔性件105和第二柔性件111均直接连接在运行小车30上，作为另一可变换的实施方式，第四改向滑轮组109和第八改向滑轮组115可以不设置，自第三改向滑轮组108或第九改向滑轮组118一侧的第一柔性件105或第二柔性件111，直接与第一升降驱动件104或第二升降驱动件110连接。
153.通过设置第三改向滑轮组108，一方面通过滑轮组连接运行小车30，由于绳件与滑轮为滑动或滚动连接，可以有效调节绳件拉应力对第三改向滑轮组108设置位置的影响，避免应力对连接位置处的损坏，另一方面第三改向滑轮组108与第一柔性件105的端部连接，一端呈稳定状态，仅需另一侧的第一升降驱动件104对第一柔性件105的收放进行调解，避免两端同设第一升降驱动件104，需要两端同启同停同速，而带来的调节困难的问题出现。
154.此外，由于第一改向滑轮件和第二改向轮件，均与运行小车30存在高度差，而第一升降驱动件104与第一柔性件105的端部连接，需要承接来自第一改向滑轮件和所述第二改向轮件一侧的第一柔性件105，通过设置与第一升降驱动件104相邻的第四改向滑轮组109，两者呈齐平设置或高度差较小，使第一升降驱动件104可以驱动同一高度的第一柔性件105进行伸缩，保证了第一升降驱动件104对第一柔性件105驱动的稳定性。第七改向滑轮组114和第八改向滑轮组115同理。
155.进一步地，沿所述取料头101一侧，第三改向滑轮组108和第七改向滑轮组114，与第二改向滑轮组107和第一改向滑轮组106沿同一竖直方向设置，其各自沿竖直方向上的投
影，呈紧邻设置，也可以沿同一位置设置；沿取料头101另一侧，第四改向滑轮组109和第八改向滑轮组115，与另一组第二改向滑轮组107和另一组第一改向滑轮组106沿同一竖直方向设置，其各自沿竖直方向上的投影，呈紧邻设置，也可以沿同一位置设置。
156.作为可变换的实施方式，第三改向滑轮组108和第七改向滑轮组114，与相邻的第二改向滑轮组107和第一改向滑轮组106，在竖直方向上的投影呈间隔设置；或，第四改向滑轮组109和第八改向滑轮组115，与相邻的第二改向滑轮组107和第一改向滑轮组106，在竖直方向上的投影呈间隔设置。
157.在上述实施方式的基础上，作为进一步限定的实施方式，杆体组件包括多根平行设置的延伸杆208，延伸杆208的一端分别与取料装置100的侧部铰接，延伸杆208的另一端分别与推扒件207铰接。
158.具体地，以延伸杆208的数量为两根时为例，此时取料装置100的侧部两铰接位置之间部分结构、两根延伸杆208以及推扒件207共同组成一套四连杆机构，在四连杆机构的传动作用下，四连杆机构处于不同的形态时，推扒件207在不同的位置总是保持与取料装置100的侧部两铰接位置连线平行的姿态，也即推扒件207始终向下延伸设置，从而在适应货船的舱口围板下方的一些角落位置不同物料堆放环境的同时，提高物料扒取物料的效率。
159.进一步地，当设置平行设置多根延伸杆208时，由于杆件自身占据一定体积，多根延伸杆208需要沿高度方向在空间上错开布置，以便于所有根延伸杆208彼此平行地完成收起操作。
160.在上述实施方式的基础上，作为进一步限定的实施方式，推扒件207为多个，沿延伸杆208的延伸方向平行设置。
161.具体地，设置多个推扒件207，在随取料装置100同步运动过程中多个推扒件207同时扒取物料，进一步提高物料扒取物料的效率。
162.在上述实施方式的基础上，作为进一步限定的实施方式，推扒清舱装置206沿取料装置100的运动方向设置在取料装置100的两侧。
163.具体地，由于货船的舱口围板一般位于货船两侧，且为取料装置100运动方向的两端，在取料装置100运动靠近一侧围板时，靠近该侧的推扒清舱装置206在推扒升降结构209的作用下落下至第一展开状态，并且在取料装置100进一步运动的过程中伸入围板下方的一些角落位置，完成后续的卸取物料的操作，相应的，在取料装置100运动靠近另一侧围板时，靠近该侧的推扒清舱装置206同理进行操作，从而将两侧围板下方的一些角落位置的物料完整卸取出来。
164.在上述实施方式的基础上，作为进一步限定的实施方式，推扒升降结构209包括：推扒升降卷轴2091和推扒连接绳2092。
165.推扒升降卷轴2091，与取料装置100相连，推扒升降卷轴2091与推扒卷轴驱动电机动力连接；
166.推扒连接绳2092，一端绕设在推扒升降卷轴2091上，另一端与推扒清舱装置206远离取料装置100的一侧相连。
167.具体地，推扒升降卷轴2091作为推扒升降结构209的固定端固定连接在取料装置100上，在推扒卷轴驱动电机对推扒升降卷轴2091的驱动作用下，推扒升降卷轴2091旋转将推扒连接绳2092卷绕在推扒升降卷轴2091的外壁或者释放推扒连接绳2092，使得推扒连接
绳2092缩短或伸长，从而使得与推扒连接绳2092相连的推扒清舱装置206在展开第一状态和第一收起状态之间的切换。
168.在上述实施方式的基础上，作为进一步限定的实施方式，取料系统还包括：清舱装置200、第一升降结构210等。
169.清舱装置200，设置在取料装置100的另一侧部，清舱装置200与推扒清舱装置206相邻设置，清舱装置200适于将物料向靠近取料装置100方向聚集。
170.具体地，取料装置100上沿长度方向形成有四个侧壁，推扒清舱装置206沿取料装置100的运动方向设置，也即推扒清舱装置206设置在取料装置100运动方向对应的侧壁上，清舱装置200与推扒清舱装置206相邻设置，也即设置在取料装置100另外两个侧壁上，清舱装置200与取料装置100的运动方向垂直设置，在取料装置100的运动过程中，清舱装置200将物料向靠近取料装置100方向聚集。
171.进一步地，清舱装置200处于第二展开状态时，即如图19所示，此时清舱装置200上设置的收集装置将对其向下映射范围内的物料进行收集，将物料聚集在靠近取料装置100底部取料链斗的位置，便于取料链斗完成取料操作。
172.进一步地，本实施例就清舱装置200的具体结构形式不做限制，能够完成对物料的聚集操作即可。作为一种实施方式，清舱装置200上设置有利用链轮链条传动的刮板，刮板运动作用在物料上将物料靠近取料装置100收集，从而完成对物料的聚集操作；作为另一种实施方式，清舱装置200上设置受外力驱动的螺旋片，螺旋片运动作用在物料上将物料靠近取料装置100收集，从而完成对物料的聚集操作。
173.第一升降结构210，沿取料装置100的长度方向设置在取料装置100和清舱装置200之间，第一升降结构210的固定端与取料装置100相连，第一升降结构210的活动端与清舱装置200相连，第一升降结构210的活动端适于相对第一升降结构210的固定端进行伸缩运动。
174.具体地，通过在取料装置100和清舱装置200之间设置第一升降结构210，利用第一升降结构210的伸缩作用调节清舱装置200与取料装置100的相对位置，使得清舱装置200在无需工作时远离取料装置100的底部取料位置，清舱装置200的底部位置与取料装置100的底部取料位置的高度落差增大，避免清舱装置200在取料装置100正常运行时接触到取料装置100侧面的部分物料而将物料推散，确保取料装置100能够正常取料。
175.在上述实施方式的基础上，作为进一步限定的实施方式，第一升降结构210的活动端与清舱装置200靠近取料装置100的一侧转动连接；取料系统还包括第二升降结构211，设置在取料装置100和/或第一升降结构210与清舱装置200之间，第二升降结构211的固定端与取料装置100和/或第一升降结构210的固定端相连，第二升降结构211的活动端与清舱装置200远离取料装置100的一侧转动连接，第二升降结构211的活动端适于相对第二升降结构211的固定端进行伸缩运动，从而驱动清舱装置200至远离取料装置100的第二展开状态，或者向取料装置100方向收起的第二收起状态。
176.具体地，第一升降结构210的活动端与清舱装置200靠近取料装置100的一侧转动连接，当第二升降结构211的产生伸缩作用时，调节清舱装置200与取料装置100绕转动连接处发生转动，在清舱装置200处于图19视角下，清舱装置200向上转动从而由第二展开状态切换至第二收起状态。
177.进一步地，由于第一升降结构210的固定端与取料装置100固定连接，因此在保证
第二升降结构211的固定端处于固定状态的方案中，可以将第二升降结构211的固定端与取料装置100相连，或者将第二升降结构211的固定端与第一升降结构210的固定端相连，能够保证第二升降结构211的固定端处于固定状态即可。
178.进一步地，本实施例就第一升降结构210和第二升降结构211的具体结构形式不做限制，能够完成伸缩作用即可，第一升降结构210和第二升降结构211的具体结构形式可以是伸缩油缸、卷轴钢索等。
179.在上述实施方式的基础上，作为进一步限定的实施方式，清舱装置200设置在取料装置100上相对的两侧。
180.具体地，取料装置100上沿长度方向形成有四个侧壁，清舱装置200设置在取料装置100相对的两个侧壁上，实现对取料装置100相应两侧物料的进行收集操作，提高物料清舱效率。
181.在上述实施方式的基础上，作为进一步限定的实施方式，在取料装置100的一侧并排设置有两个清舱装置200。
182.具体地，在取料装置100的一个侧壁上并排设置两个清舱装置200，同时工作实现物料的进行收集操作，提高物料清舱效率。
183.在上述实施方式的基础上，作为进一步限定的实施方式，第一升降结构210为伸缩油缸，伸缩油缸的固定端通过固定铰点212与取料装置100铰接，第一升降结构210的活动端通过活动铰点213与清舱装置200靠近取料装置100的一侧铰接。
184.具体地，在一个清舱装置200的安装结构里，取料装置100的长度方向上设置有两个固定铰点212，在两个位置对伸缩油缸的固定端进行铰接固定，保证伸缩油缸的固定端固定位置的稳定性；第一升降结构210的活动端通过活动铰点213与清舱装置200靠近取料装置100的一侧铰接，通过活动铰点213实现第一升降结构210的活动端与清舱装置200靠近取料装置100一侧的转动连接，从而保证清舱装置200在第二展开状态和第二收起状态之间的切换操作。
185.在上述实施方式的基础上，作为进一步限定的实施方式，第二升降结构211包括：升降卷轴2111、清舱连接绳2112和驱动电机。
186.升降卷轴2111，与取料装置100和/或第一升降结构210的固定端相连，升降卷轴2111与卷轴驱动电机动力连接。
187.清舱连接绳2112，一端绕设在升降卷轴2111上，另一端与清舱装置200远离取料装置100的一侧相连。
188.具体地，升降卷轴2111作为第二升降结构211的固定端固定连接在取料装置100或者第一升降结构210的固定端上，在卷轴驱动电机对升降卷轴2111的驱动作用下，升降卷轴2111旋转将清舱连接绳2112卷绕在升降卷轴2111的外壁或者释放清舱连接绳2112，使得清舱连接绳2112缩短或伸长，从而使得与清舱连接绳2112相连的清舱装置200在第二展开状态和第二收起状态之间的切换。
189.在上述实施方式的基础上，作为进一步限定的实施方式，清舱装置200包括：安装架201、螺旋片202、清舱驱动电机203等。
190.安装架201，一端与第一升降结构210的活动端转动连接，另一端与第二升降结构211的活动端转动连接。
191.螺旋片202，转动连接在安装架201上，螺旋片202转动后适于将物料向靠近取料装置100方向聚集。
192.清舱驱动电机203，与螺旋片202动力连接。
193.具体地，螺旋片202在清舱驱动电机203的驱动作用下对物料进行推动，物料沿着螺旋片202螺旋线延伸方向运动，在合理的清舱驱动电机203转向设定下，将物料靠近取料装置100进行收集，从而实现清舱操作。
194.在上述实施方式的基础上，作为进一步限定的实施方式，清舱装置200还包括与安装架201相连的支撑组件204，支撑组件204的最底部高度位置不低于螺旋片202的最底部高度位置。
195.具体地，清舱装置200放下后，支撑组件204在物料顶部或船舱底部形成支撑作用，当地形起伏，支撑组件204一直紧贴下层面，带动清舱装置200随地形起伏，使得清舱装置200可以适应不同的舱底环境，也便于与主取料装置进行移动。同时，支撑组件204的最底部高度位置稍微低于螺旋片202的最底部高度位置，最大程度保证螺旋片202的清舱效率的同时，避免螺旋片202工作时与舱底壁板发生干涉而损坏。
196.在上述实施方式的基础上，作为进一步限定的实施方式，支撑组件204包括支撑轮205，支撑轮205沿取料装置100的运动方向设置。
197.具体地，清舱装置放下后，通过设置支撑轮205，使得支撑轮205在物料顶部或船舱底部滚动，提高清舱装置200运动的流畅性。同时，针对取料装置100以及清舱装置200在取料装置100不同侧壁的不同设置方式，支撑轮205沿取料装置100的运动方向设置，使得支撑轮205适于沿取料装置100的运动方向滚动，从而便于清舱装置200与取料装置100进行同步移动。
198.实施例二
199.结合图1所示，本实施例提供一种卸船机，包括：如上述所述的小车系统。
200.具体地，卸船机还包括：门架主体10，门架主体10具有门腿11，门腿11与码头基础4连接。
201.具体地，门架主体10还包括主梁20，主梁20包括延伸出门腿11以外的转动臂架21，运行小车30在小车牵引装置的牵引下沿转动臂架21上的轨道移动，运行小车30上连接有取料装置100，运行小车30带动取料装置100沿转动臂架21上的轨道移动，以使取料装置100在船宽方向来回运动，卸载船舱2中的物料。其中，上方指的是图1中箭头所指的“上”；船宽方向指的是图1中箭头所指的“船宽方向”。
202.显然，上述实施例仅仅是为清楚地说明所作的举例，而并非对实施方式的限定。对于所属领域的普通技术人员来说，在上述说明的基础上还可以做出其它不同形式的变化或变动。这里无需也无法对所有的实施方式予以穷举。而由此所引伸出的显而易见的变化或变动仍处于本发明创造的保护范围之中。