1.本发明涉及卸货装置，前述卸货装置从在载置部上堆叠的多个物品即堆叠物品组，将属于一部分的层的多个前述物品即部分物品组分离。
背景技术：
2.这样的卸货装置的一例被日本实开平3-18033号公报(专利文献1)所公开。以下，背景技术的说明中括号内表示的附图标记或名称是专利文献1的附图标记或名称。
3.专利文献1的卸货装置具备矩形框状的手(32)、在手(32)的中央部设置的多个吸附垫(36)、两组推进器(48a、48b)。在手(32)的正下方，堆叠的多个物品即堆叠物品组被以载置于托盘p的状态配置。
4.该卸货装置中，相对于强度弱的物品等，多个吸附垫(36)将最上层的部分物品组的上表面吸附。此外，相对于吸附困难的物品，两组推进器(48a、48b)将最上层的部分物品组的侧面推压把持。并且，手(32)与吸附垫(36)及推进器(48a、48b)一同上升，由此，最上层的部分物品组从上与第2层以后的部分物品组分离。
5.这样的卸货装置中，以层为单位从堆叠物品组进行卸货动作。因此，无法进行形成一层的部分物品组的物品的个数的整数倍以外的数量的物品的卸货。但是，根据比卸货装置靠下游的装置结构、作业内容，不限于以层为单位的卸货动作，有需要进行形成一层的部分物品组的物品的个数的整数倍以外的数量的物品的卸货的情况。
技术实现要素：
6.因此，希望实现能够从堆叠物品组进行形成一层的部分物品组的物品的个数的整数倍以外的数量的物品的卸货的卸货装置。
7.本技术的卸货装置的特征在于，从在载置部上堆叠的多个物品即堆叠物品组，将属于一部分的层的多个前述物品即部分物品组分离，前述卸货装置具备把持装置、吸附装置、第1升降装置、第2升降装置、第1搬运装置，前述把持装置将构成前述堆叠物品组的多层的前述部分物品组中的一层的前述部分物品组作为把持对象物品组，将前述把持对象物品组的侧周面把持，将前述把持对象物品组及比其靠上的层的前述部分物品组保持，前述吸附装置具备多个吸附部，并且这些多个前述吸附部彼此独立地动作，将构成前述堆叠物品组的多层的前述部分物品组中的最上层的前述部分物品组作为吸附对象物品组，前述吸附部将构成前述吸附对象物品组的多个前述物品的各自的上表面吸附来保持前述物品，前述第1升降装置使前述载置部和前述把持装置相对地升降，前述第2升降装置使前述吸附装置和前述把持装置相对地升降，前述第1搬运装置将前述把持装置保持着的前述部分物品组从前述把持装置接收来搬运。
8.根据本结构，借助把持装置，能够将部分物品组从堆叠物品组针对每层地分离。并且，借助吸附装置，能够从最上层的部分物品组使任意个数的物品从堆叠物品组分离。因此，例如，借助把持装置将比堆叠物品组的最上层靠下的层的部分物品组的侧周面把持，借
助第1升降装置使载置部和把持装置相对地升降，由此，从堆叠物品组分离，进而，借助吸附装置从最上层的部分物品组保持任意个数的物品，借助第2升降装置使吸附装置和把持装置相对地升降，由此能够在把持装置侧留下必要的个数的物品。并且，第1搬运装置接收把持装置把持着的部分物品组，由此，能够将必要的个数的物品从堆叠物品组分离来搬运。这样，根据本结构，能够从堆叠物品组进行形成一层的部分物品组的物品的个数的整数倍以外的数量的物品的卸货。
9.根据参照附图说明的例示性且非限定性的关于实施方式的以下的记载，卸货装置的进一步的特征和优点变得明确。
附图说明
10.图1是物品搬运设备的俯视图。
11.图2是卸货装置、第1升降装置、第1搬运装置、接收装置、供给装置的侧视图。
12.图3是卸货装置、第1搬运装置的俯视图。
13.图4是示意地表示取出装置及搬运输送机的俯视图。
14.图5是示意地表示把持对象物品组被把持装置把持的工序的侧视图。
15.图6是示意地表示部分物品组被从堆叠物品组分离的工序的侧视图。
16.图7是示意地表示吸附装置相对于把持装置下降的工序的侧视图。
17.图8是示意地表示吸附装置将吸附对象物品组吸附的工序的侧视图。
18.图9是示意地表示部分物品组被第1搬运装置搬运的工序的侧视图。
19.图10是示意地表示使被吸附装置保持的物品返回堆叠物品组的工序的侧视图。
20.图11是示意地表示留在载置部的堆叠物品组及吸附装置的侧视图。
21.图12是示意地表示堆叠物品组的移动路径的俯视图。
22.图13是示意地表示堆叠物品组及部分物品组的移动路径的俯视图。
23.图14是控制框图。
24.图15是表示控制装置的控制的流程图。
25.图16是表示控制装置的控制的流程图。
26.图17是表示控制装置的控制的流程图。
具体实施方式
27.1.整体概要以下，关于将卸货装置1应用于物品搬运设备7的例子，基于附图进行说明。如图1所示，物品搬运设备7具备容纳物品w的自动仓库2、搬运物品w的物品搬运装置5、进行物品w的卸货的卸货装置1、将物品w在物品搬运设备7和外部之间搬入搬出的搬入搬出输送机6。在本实施方式中，自动仓库2、卸货装置1、搬入搬出输送机6被经由物品搬运装置5连接。此外，在物品搬运设备7处，在地面部f和顶棚之间设置有第2地面部g。第2地面部g设置于相对于地面部f向上方隔开间隔的位置。进而，在第2地面部g和顶棚之间设置有架台d。架台d设置于相对于第2地面部g向上方隔开间隔的位置。
28.以下，将后述的把持装置10和接收装置80排列的方向设为第1方向x，将与第1方向x正交的方向设为第2方向y。此外，将第1方向x的一侧(图1的左侧)设为第1方向第1侧x1，将
另一侧(图1的右侧)设为第1方向第2侧x2。同样地，将第2方向y的一侧(图1的上侧)设为第2方向第1侧y1，将另一侧(图1的下侧)设为第2方向第2侧y2。
29.在本实施方式中，物品w在载置于托盘的状态容纳于自动仓库2。具体地，在多个物品w堆叠于托盘上的状态下容纳于自动仓库2。本例中，载置于一个托盘的多个物品w为彼此形状及大小相同的长方体形状。此外，在一个托盘处，针对每一层规定的个数的物品w被遍及多层地载置。图示的例子中，在一个托盘处，每一层8个的板纸箱被载置多层，在图2及图5中，被载置4层。另外，物品w例如是容纳有饮用水、食品、衣服等的板纸箱。
30.2.自动仓库如图1所示，自动仓库2具备保管物品w的保管架28、将物品w相对于自动仓库2的内部搬入及搬出的出入库输送机3、在保管架28和出入库输送机3之间搬运物品w的未图示的仓库内搬运装置。在本实施方式中，自动仓库2设置于地面部f。在本实施方式中，自动仓库2被配置在夹着物品搬运装置5的物品搬运路径r与配置有卸货装置1的一侧(图示的例子中为第2方向第2侧y2)相反的一侧(图示的例子中为第2方向第1侧y1)。并且，自动仓库2的保管架28沿着物品搬运路径r的延伸方向(图示的例子中为第1方向x)配置多个。在保管架28处设置有多个保管部(未图示)。在保管部处，物品w在载置于托盘上的状态下被保管。仓库内搬运装置在多个保管部和出入库输送机3之间将物品w在载置于托盘上的状态下搬运。作为仓库内搬运装置，例如能够使用堆垛起重机等。出入库输送机3与物品搬运装置5连接，在与物品搬运装置5之间进行物品w的传递。本例中，多个出入库输送机3被沿物品搬运路径r的延伸方向(图示的例子中为第1方向x)排列地配置。作为出入库输送机3，例如，能够使用辊式输送机、带式输送机、链式输送机等公知的各种输送机。
31.3.搬入搬出输送机搬入搬出输送机6是将物品w从外部搬入物品搬运设备7的内部且将物品w从物品搬运设备7的内部向外部搬出的装置。在本实施方式中，搬入搬出输送机6与物品搬运路径r连接。此外，搬入搬出输送机6与后述的追加作业区域8相邻。图示的例子中，搬入搬出输送机6相对于追加作业区域8在第1方向第1侧x1相邻。另外，本例中，搬入搬出输送机6具备从物品搬运设备7的外部向内部搬入物品w的搬入输送机6a、从物品搬运设备7的内部向外部搬出物品w的搬出输送机6b。作为搬入输送机6a及搬出输送机6b，例如，能够使用辊式输送机、带式输送机、链式输送机等公知的各种输送机。
32.4.物品搬运装置物品搬运装置5是在自动仓库2和卸货装置1之间搬运物品w的装置。此外，物品搬运装置5在卸货装置1和搬入搬出输送机6之间搬运物品w，并且在自动仓库2和搬入搬出输送机6之间搬运物品w。在本实施方式中，将基于物品搬运装置5的物品w的搬运路径称作物品搬运路径r。本例中，物品搬运装置5具备沿物品搬运路径r行进来搬运物品w的物品搬运车4。这里，物品搬运路径r是引导物品搬运车4的行进方向的轨道(导轨)，设置于地面部f。在本实施方式中，物品搬运路径r是物品搬运车4能够环绕的环状的环绕路径。并且，如图1所示，物品搬运路径r与卸货装置1及自动仓库2相邻。进而，物品搬运路径r配置成包围卸货装置1。
33.在本实施方式中，如图1所示，物品搬运路径r具备多个直线部r
´
。本例中，物品搬运路径r具备平行的两个直线部r
´
。两个直线部r
´
沿着第1方向x，并且被在第2方向y上分开
地配设。图示的例子中，物品搬运路径r在直线部r
´
处，分别与出入库输送机3、搬入搬出输送机6、后述的作业输送机88连接。并且，在两个直线部r
´
之间设置有包括后述的搬运输送机90的卸货装置1。直线部r
´
也与该搬运输送机90连接。本例中，物品搬运路径r还具有连结部(未图示)。两个直线部r
´
的第1方向第1侧x1的端部彼此被连结部连结。此外，两个直线部r
´
的第1方向第2侧x2的端部彼此被连结部连结。由此，物品搬运车4在物品搬运路径r上单向通行地行进，将物品搬运路径r环绕。
34.物品搬运车4在物品搬运路径r上在被预先设定的方向上行进。图1中，用箭头表示物品搬运车4的行进方向。在本实施方式中，物品搬运车4将被在托盘上载置的状态的物品w搬运。物品搬运车4具备包括输送机、进行突出退回动作的叉等的公知的移载机。由此，物品搬运车4在与物品搬运路径r连接的各输送机之间将物品w按照每个托盘传递。
35.5.卸货装置卸货装置1是如下装置：如图2所示，从在载置部9上堆叠的多个物品w即堆叠物品组wa将属于一部分的层的多个物品w即部分物品组wb分离，由此进行卸货。在本实施方式中，卸货装置1从在载置部9上以整体为长方体状的方式堆叠的堆叠物品组wa将最上层或从最上层往下一层(上数第2层)的部分物品组wb分离来使其移动。此外，在本实施方式中，向卸货装置1供给从自动仓库2出库的堆叠物品组wa。并且，在卸货装置1处分离的部分物品组wb被送向搬入搬出输送机6。卸货装置1设置于被物品搬运路径r包围的内侧。图示的例子中，卸货装置1被在平行的两个直线部r
´
之间设置。卸货装置1经由该物品搬运路径r与自动仓库2和搬入搬出输送机6连接。另外，本例中，载置部9为托盘。图示的例子中，在托盘上，每一层堆叠多个物品w地堆叠多层，构成堆叠物品组wa。更详细地说，在托盘上，每一层堆叠8个物品w地堆叠4层，构成堆叠物品组wa。因此，堆叠物品组wa整体为长方形形状。
36.卸货装置1具备把持装置10、取出装置20、吸附装置35、第1升降装置40、第2升降装置50、第1搬运装置60、第2搬运装置70、第3搬运装置73、第4搬运装置76、接收装置80、供给装置85、追加作业区域8、控制装置h作为主要的结构。此外，卸货装置1还具备第1输送机91至第10输送机100作为用于构成包括第2搬运装置70、第3搬运装置73及第4搬运装置76的搬运装置的搬运输送机90。另外，只要未特别提及，在搬运输送机90的合流部、分岔部就设置有将堆叠物品组wa的搬运方向转换的方向变换装置(所谓的变换器)。
37.5-1.搬运输送机关于搬运输送机90，参照图1进行说明。构成搬运输送机90的多个输送机中的第1输送机91从在物品搬运路径r上行进的物品搬运车4接收容纳于自动仓库2的堆叠物品组wa，向第2输送机92传递。第2输送机92从第1输送机91或第6输送机96接收堆叠物品组wa，向第3输送机93或第4输送机94传递。第3输送机93从第2输送机92接收堆叠物品组wa，向在物品搬运路径r上行进的物品搬运车4传递。图示的例子中，第1输送机91、第2输送机92及第3输送机93被沿第1方向x直线状地配设。第1输送机91和第2输送机92的连接部分是第1输送机91和第6输送机96的合流部66。此外，第2输送机92和第3输送机93的连接部分是从第2输送机92分岔成第3输送机93和第4输送机94的第1分岔部67。在第1分岔部67设置有后述的第1升降装置40的第1升降体41。本例中，第1升降体41载置将载置部9，并且具有将堆叠物品组wa的搬运方向转换的方向变换功能。
38.此外，构成搬运输送机90的多个输送机中的第4输送机94从第2输送机92分岔，从
第1升降装置40接收堆叠物品组wa，向第5输送机95传递。第5输送机95从第4输送机94接收堆叠物品组wa，向第6输送机96或第10输送机100传递。第6输送机96从第5输送机95接收堆叠物品组wa，向第2输送机92传递。第10输送机100从第5输送机95接收堆叠物品组wa，向在物品搬运路径r行进的物品搬运车4传递。图示的例子中，第5输送机95及第10输送机100被沿第1方向x直线状地配设。第4输送机94及第6输送机96被分别以沿着第2方向y的方式平行地配设。第5输送机95和第10输送机100的连接部分为，从第5输送机95分岔成第10输送机100和第6输送机96的第2分岔部68。
39.此外，构成搬运输送机90的多个输送机中的第7输送机97从供给装置85接收载置于后述的支承体84的部分物品组wb，向在物品搬运路径r行进的物品搬运车4传递。第8输送机98从物品搬运车4接收空的支承体84，向供给装置85传递。图示的例子中，第7输送机97和第8输送机98被沿第1方向x直线状地配设。在第7输送机97和第8输送机98之间设置有供给装置85的第2升降体87。本例中，第2升降体87载置支承体84，并且具有作为在第2方向y上搬运支承体84的输送机的功能。
40.此外，构成搬运输送机90的多个输送机中的第9输送机99从在物品搬运路径r行进的物品搬运车4接收空的支承体84，向载置位置23搬运。空的支承体84在载置位置23借助取出装置20载置一个或多个物品w。第9输送机99还从载置位置23将载置有物品w的支承体84向物品搬运路径r上的物品搬运车4传递。本例中，支承体84是托盘。此外，图示的例子中，第9输送机99被配设成u字形。
41.另外，作为构成搬运输送机90的多个输送机，例如能够使用辊式输送机、带式输送机、链式输送机等公知的各种输送机。
42.5-2.第2搬运装置如图1所示，第2搬运装置70是从取出装置20向把持装置10及吸附装置35搬运堆叠物品组wa的装置。第2搬运装置70将堆叠物品组wa向第1升降装置40搬运，由此，经由该第1升降装置40向把持装置10及吸附装置35搬运。在本实施方式中，第2搬运装置70从取出装置20向第2方向第2侧y2搬运堆叠物品组wa。本例中，第2输送机92相当于第2搬运装置70。
43.5-3.第4搬运装置如图1所示，第4搬运装置76是从把持装置10向取出装置20搬运堆叠物品组wa的装置。在本实施方式中，第4搬运装置76将借助把持装置10与部分物品组wb分离的留下的堆叠物品组wa向取出装置20搬运。这里，取出装置20设置成，以处于合流部66的堆叠物品组wa为对象进行物品w的取出。由此，第4搬运装置76将该留下的堆叠物品组wa向合流部66搬运。本例中，第4输送机94、第5输送机95、第6输送机96相当于第4搬运装置76。
44.5-4.第3搬运装置如图1所示，第3搬运装置73是将借助接收装置80载置有部分物品组wb的支承体84向追加作业区域8搬运的装置。在本实施方式中，第3搬运装置73将载置有部分物品组wb的支承体84从第2升降装置50接收，由此，经由该第2升降装置50从接收装置80接收。并且，第3搬运装置73向后述的追加作业区域8的作业输送机88搬运。本例中，载置有部分物品组wb的支承体84被第7输送机97搬运至物品搬运路径r后，被向物品搬运路径r上的物品搬运车4移载，被该物品搬运车4搬运至作业输送机88(参照图13)。因此，本例中，第7输送机97及物品搬运车4相当于第3搬运装置73。
45.5-5.追加作业区域如图1所示，追加作业区域8是相对于在支承体84处载置的部分物品组wb进行追加一个或多个物品w的作业的区域。在本实施方式中，追加作业区域8被与物品搬运路径r相邻地配置。此外，追加作业区域8被相对于搬入搬出输送机6在第1方向第2侧x2相邻地配置。在追加作业区域8，例如，相对于被向追加作业区域8搬运来的载置有部分物品组wb的支承体84，进行追加出货目的地与该部分物品组wb相同的一个或多个另外的物品w的作业、所谓的货物合并作业。本例中，追加作业区域8具备作业区域89、作业输送机88。作业区域89是作业者及作业机器人的至少一方进行货物合并作业等的区域。作业输送机88与物品搬运路径r连接，从物品搬运车4接收载置有部分物品组wb的支承体84，向作业区域89搬运。此外，作业输送机88将载置有部分物品组wb的支承体84从作业区域89向物品搬运路径r搬运，向物品搬运车4传递。物品搬运车4接收部分物品组wb，向搬出输送机6b搬运。
46.5-6.取出装置取出装置20如图1及图4所示，是从堆叠物品组wa的最上层的部分物品组wb取出任意个数的物品w的装置。在本实施方式中，取出装置20在堆叠物品组wa被向把持装置10搬运前，从最上层的部分物品组wb取出任意个数的物品w。本例中，取出装置20设置于地面部f。此外，取出装置20设置于堆叠物品组wa的搬运路径上的把持装置10和物品搬运路径r之间。图示的例子中，取出装置20配置于与合流部66对应的位置。具体地，取出装置20将合流部66设为取出位置，将在该取出位置配置的堆叠物品组wa作为对象来进行物品w的取出。在本实施方式中，如图4所示，取出装置20具备移载装置22、图像识别系统24。
47.图像识别系统24将属于堆叠物品组wa的最上层的部分物品组wb的一个或多个物品w图像识别。在本实施方式中，图像识别系统24具备拍摄装置25。拍摄装置25从上方拍摄取出位置处的堆叠物品组wa的最上层的部分物品组wb。并且，图像识别系统24基于拍摄装置25拍摄的拍摄信息，辨别构成最上层的部分物品组wb的物品w的个数。图像识别系统24将表示辨别的构成最上层的部分物品组wb的物品w的个数的信息向控制装置h传送。在本实施方式中，如图1及图4所示，移载装置22和图像识别系统24的拍摄装置25被彼此分离地配置。另外，拍摄装置25例如优选为被从第2地面部g向下悬挂地设置。
48.移载装置22基于图像识别系统24的图像识别的结果，从堆叠物品组wa的最上层的部分物品组wb取出任意个数的物品w，将该取出的物品w载置于支承体84。在本实施方式中，移载装置22根据基于图像识别系统24所辨别的最上层的物品w的个数的控制装置h的指令，从最上层的部分物品组wb取出物品w来向支承体84移载。这里，移载装置22从位于取出位置(合流部66)的堆叠物品组wa的最上层保持一个或多个物品w来取出，载置于处于载置位置23的空的支承体84，由此进行物品w的移载(参照图4)。此时，不能通过一次的移载将必要数量的物品w移载的情况下，移载装置22将移载动作重复多次。本例中，移载装置22是拣选机器人。该情况下，如图4所示，移载装置22例如具备作为多关节臂等的机器人臂构成的驱动部22a、被支承于驱动部22a的末端的吸附垫(未图示)。图示的例子中，驱动部22a从位于取出位置(合流部66)的堆叠物品组wa的最上层将物品w吸附来保持，使其移动至处于载置位置23的空的支承体84来载置于该支承体84(参照图4)。载置有物品w的支承体84被第9输送机99搬运至物品搬运路径r后，被向物品搬运路径r上的物品搬运车4移载。并且，该支承体84被物品搬运车4向自动仓库2搬运，被容纳于自动仓库2。
49.5-7.第1升降装置第1升降装置40是使载置部9和把持装置10相对地升降的装置。借助该第1升降装置40，作为把持装置10的把持对象的层的部分物品组wb(把持对象物品组wc)被配置于适合把持装置10的把持的位置。此外，借助该第1升降装置40，被把持装置10把持的部分物品组wb和比其靠下的层的部分物品组wb在上下方向上被分离。在本实施方式中，第1升降装置40使载置部9相对于把持装置10升降。如图2所示，第1升降装置40设置于地面部f。此外，第1升降装置40配置于把持装置10的正下方。换言之，第1升降装置40在与把持装置10在上下方向z观察时重叠的位置，被比把持装置10靠下侧地设置。本例中，第1升降装置40配置于第1分岔部67。在本实施方式中，第1升降装置40具备以沿着上下方向z的方式立设的支柱42、沿支柱42升降的第1升降体41。第1升降体41将载置有堆叠物品组wa的载置部9从下方支承。在支柱42的上端和把持装置10的下端之间，形成有后述的第1搬运装置60的支承部63能够进入的第1空间e1。第1升降体41升降，由此，载置部9及载置于该载置部9的堆叠物品组wa升降。并且，第1升降装置40使第1升降体41升降，由此，使作为把持装置10的把持对象的层的部分物品组wb位于与把持装置10的设置高度对应的高度。此外，本例中，第1升降体41还具有将堆叠物品组wa的搬运方向转换的方向变换功能。由此，第1升降体41将从第2输送机92接收的堆叠物品组wa向从第3输送机93及第4输送机94中选择的一方的输送机传递。即，第1升降体41在与第2输送机92、第3输送机93、第4输送机94的搬运面对应的位置，发挥作为第1分岔部67的功能。
50.5-8.把持装置如图2及图3所示，把持装置10将构成堆叠物品组wa的多层的部分物品组wb中的一层的部分物品组wb作为把持对象物品组wc，将把持对象物品组wc的侧周面把持，将把持对象物品组wc及比其靠上的层的部分物品组wb保持。在本实施方式中，把持装置10将最上层的部分物品组wb、或比最上层往下一层(从上数第2层)的部分物品组wb的侧周面把持，由此，将把持对象物品组wc及比其靠上的层的部分物品组wb保持。即，在本实施方式中，最上层或比最上层往下一层的部分物品组wb为把持对象物品组wc。本例中，从堆叠物品组wa分离的物品w的个数与构成一层的部分物品组wb的物品w的个数相同的情况下，把持装置10将最上层的部分物品组wb设为把持对象物品组wc。此外，从堆叠物品组wa分离的物品w的个数比构成最上层的部分物品组wb的物品w的个数多、比构成最上层及上数第2层的部分物品组wb的物品w的个数少的情况下，将比最上层往下一层的部分物品组wb设为把持对象物品组wc。并且，被把持装置10保持的多个物品w为被从堆叠物品组wa分离 (卸货)的部分物品组wb。之后，被把持装置10保持的部分物品组wb与比把持对象物品组wc靠下的层的部分物品组wb分离，经由第1搬运装置60向接收装置80传递。另外，从堆叠物品组wa分离的物品w的个数比构成2层的部分物品组wb的物品w的个数多的情况下，进行多次将部分物品组wb把持来分离的动作。
51.在本实施方式中，如图2所示，把持装置10设置于第2地面部g。并且，把持装置10在比第1升降装置40靠上侧的位置，配置成与该第1升降装置40在上下方向z观察时重叠。此外，把持装置10被与第1搬运装置60相邻地配置。具体地，把持装置10相对于第1搬运装置60被在第1方向第2侧x2相邻地配置。此外，把持装置10被比第1搬运装置60具备的支承部63靠上方地配置。图示的例子中，把持装置10在上下方向z观察时配置成与第1分岔部67重叠。
52.在本实施方式中，如图3所示，把持装置10具备将把持对象物品组wc推压把持的多个把持部件11。具体地，把持装置10具备夹着把持对象物品组wc在第1方向x上相向的第1把持部件11a及第3把持部件11c、夹着把持对象物品组wc在第2方向y上相向的第2把持部件11b及第4把持部件11d。把持装置10借助第1把持部件11a和第3把持部件11c，将把持对象物品组wc在第1方向x上夹着来把持。此外，把持装置10借助第2把持部件11b和第4把持部件11d，将把持对象物品组wc在第2方向y上夹着来把持。本例中，第3把持部件11c配置于第1搬运装置60侧。
53.在本实施方式中，第1把持部件11a及第3把持部件11c分别构成为在第1方向x上移动自如。同样地，第2把持部件11b及第4把持部件11d分别构成为在第2方向y上移动自如。第1把持部件11a和第3把持部件11c在第1方向x上彼此接近，由此，把持对象物品组wc在第1方向x上被推压把持。第2把持部件11b和第4把持部件11d在第2方向y上彼此接近，由此，把持对象物品组wc在第2方向y上被推压把持。
54.在本实施方式中，如图2及图3所示，把持装置10具备驱动机构15和直线移动引导机构16。驱动机构15是用于使把持部件11沿第1方向x或第2方向y往复移动的机构。驱动机构15被与多个把持部件11分别对应地设置。本例中，与四个把持部件11对应地设置有四个驱动机构15。四个驱动机构15分别与对应的把持部件11连结。由此，第1把持部件11a和第3把持部件11c能够彼此接近及离开。同样地，第2把持部件11b和第4把持部件11d能够彼此接近及离开。本例中，驱动机构15由伺服马达及滚珠丝杠构成。例如，能够构成为，滚珠丝杠的螺母部与把持部件11连结，滚珠丝杠的螺纹轴部由于伺服马达而被旋转驱动。
55.直线移动引导机构16与多个把持部件11分别对应地设置。本例中，与四个把持部件11对应地设置有4组直线移动引导机构16。具体地，相对于一个把持部件11设置有一对直线移动引导机构16。由此，各个把持部件11(第1把持部件11a、第2把持部件11b、第3把持部件11c、第4把持部件11d)被对应的一对直线移动引导机构16引导，沿第1方向x、或第2方向y往复移动。
56.在本实施方式中，把持装置10还具备支承部件19、框体39、升降部18。框体39将四个支承部件19支承。由此，框体39将把持部件11、将它们引导的直线移动引导机构16及驱动机构15支承。此外，在本实施方式中，相对于把持装置10在下侧配置有第1升降装置40，所以框体39也以相对于第1升降装置40在适当的高度配置把持装置10的方式发挥将把持装置10支承的功能。支承部件19设置于框体39上。支承部件19被与四个把持部件11对应地设置4个。直线移动引导机构16及驱动机构15被支承于支承部件19。把持部件11被支承于直线移动引导机构16且与驱动机构15连结。升降部18构成为能够使支承第3把持部件11c的支承部件19升降。由此，借助支承部63使已分离的部分物品组wb向第1方向x移动的情况下，为了不使部分物品组wb与第3把持部件11c及该第3把持部件11c的驱动机构15干涉而使它们向上方避让。
57.在本实施方式中，把持对象物品组wc被配置于，被多个把持部件11(这里是第1把持部件11a、第2把持部件11b、第3把持部件11c及第4把持部件11d)包围的区域即把持区域17。把持区域17是进行用于从堆叠物品组wa将包括把持对象物品组wc的部分物品组wb分离的卸货动作的区域。本例中，把持区域17是上下方向z观察时为矩形形状的区域，形成为堆叠物品组wa在上下方向z上能够通过的大小。把持区域17的上下方向z的范围相当于四个把
持部件11的上下方向z上的配置区域。
58.通过第1升降体41的上升，被在第1升降体41处载置的堆叠物品组wa中的把持对象物品组wc配置于与把持区域17对应的位置时，把持部件11向把持对象物品组wc侧移动，将把持对象物品组wc的侧周面推压把持。本例中，第1把持部件11a和第3把持部件11c彼此接近，由此，将把持对象物品组wc在第1方向x上推压把持。同样，第2把持部件11b和第4把持部件11d彼此接近，由此，将把持对象物品组wc在第2方向y上推压把持。此外，把持部件11向与把持对象物品组wc侧相反的一侧移动，由此，解除将把持对象物品组wc的侧周面推压把持的状态。本例中，第1把持部件11a和第3把持部件11c在第1方向x上彼此离开，第2把持部件11b和第4把持部件11d在第2方向y上彼此离开，由此，相对于把持对象物品组wc的推压把持被解除。
59.另外，本例中，在把持部件11处分别形成有干涉避免部14。图示的例子中，在第2把持部件11b的第1方向x的两端部形成有凹凸形状的干涉避免部14 (参照图2)。在第1把持部件11a、第3把持部件11c、第4把持部件11d也以同样的结构形成有干涉避免部14。这些干涉避免部14在彼此相邻的把持部件11彼此处形成为在上下方向上交替。由此，即使四个把持部件11彼此接近把持对象物品组wc侧，也能够在彼此不干涉的情况下将把持对象物品组wc推压把持。
60.5-9.第2升降装置第2升降装置50是使吸附装置35和把持装置10相对地升降的装置。借助该第2升降装置50，堆叠物品组wa的最上层的物品w和吸附装置35接近。此外，借助该第2升降装置50，吸附装置35吸附的最上层的物品w和堆叠物品组wa在上下方向上被分离。本例中，如图2所示，第2升降装置50被比吸附装置35靠上侧地设置，设置于上下方向z观察时重叠的位置。此外，第2升降装置50被架台d以从上侧悬挂的状态支承。并且，吸附装置35连结于第2升降装置50的下端。
61.在本实施方式中，把持装置10的上下方向的位置被固定，第2升降装置50使吸附装置35相对于把持装置10升降。即，第2升降装置50使吸附装置35在上下方向z上移动，由此，使吸附装置35和把持装置10相对地升降。如图2所示，第2升降装置50具备升降机构36。升降机构36被从架台d悬挂，并且将吸附装置35从上方支承。本例中，对于升降机构36，利用借助气压或液压使杆以沿上下方向z突出退回的方式动作的压力缸。这里，该压力缸的杆的末端与吸附装置35连结。借助该升降机构36，吸附装置35沿上下方向z往复移动。
62.5-10.吸附装置吸附装置35是将构成堆叠物品组wa的最上层的部分物品组wb的一个或多个物品w的一部分或全部吸附保持的装置。通过控制借助该吸附装置35吸附保持的物品w的数量，能够调整借助把持装置10从堆叠物品组wa分离的物品w的数量。在本实施方式中，吸附装置35被升降机构36悬挂支承。此外，吸附装置35设置于把持区域17的正上方。换言之，吸附装置35被比把持装置10靠上侧地配置，配置于上下方向z观察时与把持区域17重叠的位置。图示的例子中，吸附装置35配置于与第1分岔部67、第1升降装置40及第2升降装置50上下方向z观察时重叠的位置。
63.吸附装置35具备多个吸附部30，并且构成为这些多个吸附部30彼此独立地动作，将构成堆叠物品组wa的多层的部分物品组wb中的最上层的部分物品组wb作为吸附对象物
品组wd，前述吸附部30将构成吸附对象物品组wd的多个物品w的各自的上表面吸附来将物品w保持。即，吸附装置35构成为，相对于吸附对象物品组wd从上侧接近，能够将构成该吸附对象物品组wd的多个物品w的各自的上表面吸附。此外，吸附装置35具备的多个吸附部30彼此独立地动作，各自切换成吸附物品w的吸附状态、不吸附物品w的非吸附状态。由此，吸附部30能够从吸附对象物品组wd将任意个数的物品w吸附来保持。在本实施方式中，把持对象物品组wc配置于把持区域17的状态下，多个吸附部30的一部分或全部分别将吸附对象物品组wd的物品w吸附。具体地，吸附装置35在使多个吸附部30下降至与吸附对象物品组wd的物品w的上表面抵接的位置的状态下，使多个吸附部30的一部分或全部吸附物品w。本例中，从堆叠物品组wa分离的物品w的个数比构成最上层的部分物品组wb的物品w的个数多、比构成最上层及上数第2层的部分物品组wb的物品w的个数少的情况下，吸附装置35从最上层的部分物品组wb将一个或多个物品w吸附保持，调整成被在把持装置10处保持的部分物品组wb的物品w的个数与欲分离的物品w的个数相同。
64.在本实施方式中，吸附装置35具备将多个吸附部30一体地支承的吸附支承部31。本例中，配置成多个吸附部30分别在第1方向x及第2方向y排列。吸附支承部31支承多个吸附部30，使得在维持这些多个吸附部30的配置维持的状态下，能够使其借助第2升降装置50一体地升降。此外，该吸附支承部31与第2升降装置50的升降机构36连结。图示的例子中，多个吸附部30固定于朝向吸附支承部31的下侧的面。本例中，多个吸附部30的每一个为吸附垫。各个吸附垫经由未图示的配管及阀与抽吸装置连接。并且，构成为，能够通过将在配管的中途设置的阀开闭，将各个吸附部30切换成吸附状态和非吸附状态。
65.5-11.供给装置如图2所示，供给装置85是将空的支承体84向接收装置80供给的装置。在本实施方式中，供给装置85也发挥将从接收装置80接收的部分物品组wb向第3搬运装置73(参照图1)传递的作用。如图2所示，供给装置85设置于地面部f。此外，供给装置85配置于接收装置80的正下方。换言之，供给装置85在与接收装置80上下方向z观察时重叠的位置，被比接收装置80靠下侧地设置。本例中，供给装置85配置于俯视时的第7输送机97和第8输送机98之间。
66.本例中的供给装置85的基本的结构与第1升降装置40相同。因此，关于与第1升降装置40共通结构简略地说明。供给装置85与第1升降装置40同样地，具备第2支柱86和第2升降体87。在第2支柱86的上端和接收装置80的下端之间，形成有后述的第1搬运装置60的支承部63能够进入的第2空间e2。第2升降体87将空的支承体84、或载置有部分物品组wb的支承体84从下方支承。供给装置85通过使第2升降体87升降，在与接收装置80的设置高度对应的高度配置空的支承体84。具体地，第2升降体87从第8输送机98接收空的支承体84而上升。并且，第2升降体87将空的支承体84的载置面在与第2空间e2的下侧相邻的高度配置。接着，如后所述，借助接收装置80，在空的支承体84上载置从堆叠物品组wa分离的部分物品组wb。之后，第2升降体87下降，向第7输送机97(第3搬运装置73) 传递载置于支承体84的部分物品组wb。
67.5-12.接收装置接收装置80是从前述第1搬运装置60接收前述部分物品组wb来载置于支承体84上的装置。在本实施方式中，接收装置80相对于把持装置10设置于第1方向第1侧x1。本例中，接收装置80设置于第2地面部g。此外，接收装置80被比供给装置85靠上侧地配置，配置于上
下方向z观察时与供给装置85重叠的位置。
68.在本实施方式中，关于接收装置80的基本的结构，与把持装置10相同，所以简略地进行说明。在本实施方式中，接收装置80将把持装置10分离的部分物品组wb从第1搬运装置60接收。在本实施方式中，接收装置80具备将部分物品组wb把持的多个接收用把持部件81。本例中接收用把持部件81为与把持部件11相同的结构。即，本例中的接收装置80具备四个接收用把持部件81。借助该接收用把持部件81，将部分物品组wb中的把持对象物品组wc推压把持，由此，接收装置80从第1搬运装置60接收该部分物品组wb。并且，在供给装置85处，将该部分物品组wb向在与接收装置80的设置高度对应的高度配置的支承体84传递。另外，本例中，四个接收用把持部件81中的第1搬运装置60侧的接收用把持部件81与把持装置10的第3把持部件11c同样地，构成为在上下方向z上移动自如。由此，部分物品组wb借助第1搬运装置60被搬运至接收装置80时，避免部分物品组wb和该接收用把持部件81干涉。
69.5-13.第1搬运装置如图1所示，第1搬运装置60为，将把持装置10保持着的部分物品组wb从把持装置10接收来搬运的装置。在本实施方式中，第1搬运装置60将从把持装置10接收的部分物品组wb向接收装置80搬运。并且，第1搬运装置60将该部分物品组wb向接收装置80传递。这样，第1搬运装置60是将把持装置10和接收装置80连接的搬运装置。在本实施方式中，第1搬运装置60设置于第2地面部g。并且，第1搬运装置60被遍及上下方向z观察时从与把持装置10重叠的区域至与接收装置80重叠的区域地配置。
70.在本实施方式中，如图2及图3所示，第1搬运装置60具备将从把持装置10接收的部分物品组wb支承的支承部63、使支承部63移动的移动机构65。并且，移动机构65使支承部63在比把持装置10靠下侧的位置，在上下方向z观察时与把持装置10重叠的接收位置和前述上下方向观察时不与前述把持装置10重叠的搬出位置之间移动。在接收位置，支承部63配置于在把持装置10的下方形成的第1空间e1(参照图2)。在本实施方式中，支承部63在接收位置从把持装置10接收部分物品组wb。之后，支承部63向第1方向第1侧x1移动，由此，将部分物品组wb向第1方向第1侧x1搬运。并且，支承部63在搬出位置，将部分物品组wb向接收装置80传递。具体地，在搬出位置，载置有部分物品组wb的支承部63配置于上述的第2空间e2(参照图2)。并且，在搬出位置，载置于支承部63的部分物品组wb被向接收装置80传递。之后，支承部63从搬出位置向接收位置移动。并且，部分物品组wb被从接收装置80向被供给装置85供给的支承体84传递。另外，图示的例子中，支承部63是滑动台。
71.本例中，移动机构65具备将支承部63沿第1方向x引导的引导件62、用于使支承部63在接收位置和搬出位置之间移动的搬运带64、驱动源(图示略)等。图示的例子中，搬运带64配置成沿第1方向x延伸，卷绕于多个驱动滑轮(图示略)。并且，借助驱动源及驱动滑轮，搬运带64转动，支承部63沿第1方向x往复移动。
72.5-14.控制装置控制装置h进行卸货动作的情况下，控制把持装置10、吸附装置35、第1升降装置40、第2升降装置50、第1搬运装置60、取出装置20。在本实施方式中，控制装置h控制把持装置10、吸附装置35、第1升降装置40、第2升降装置50、第1搬运装置60，进行从堆叠物品组将必要数量的物品w分离的必要个数分离动作。以下，关于必要个数分离动作按顺序说明。这里，必要数量为，基于出货指示、出货订单等指示信息确定的要求从堆叠物品组wa分离 (进
行卸货)的物品w的个数。
73.如图5及图6所示，控制装置h借助把持装置10，将在比堆叠物品组wa的最上层靠下的层设定的把持对象物品组wc的侧周面把持，借助第1升降装置40从堆叠物品组wa将多层的前述部分物品组wb分离。本例中，控制装置h控制第1升降装置40使堆叠物品组wa升降，将作为把持装置10的把持对象的层的部分物品组wb即把持对象物品组wc配置于适合把持装置10的把持的位置。并且，控制装置h控制把持装置10，借助把持装置10把持把持对象物品组wc。图示的例子中，控制装置h将比最上层往下一层(上数第2层的层)的部分物品组wb作为把持对象物品组wc，控制把持装置10，使得将该把持对象物品组wc的侧周面把持。接着，控制装置h控制第1升降装置40，使得在借助把持装置10将把持对象物品组wc把持的状态下使第1升降体41下降。由此，被把持装置10把持的把持对象物品组wc及比其靠上的层(本例中最上层)的部分物品组wb与比把持对象物品组wc靠下的层(本例中上数第3层以后各层)的部分物品组wb分离。之后，控制装置h控制第1搬运装置60，使得支承部63从搬出位置向接收位置移动。
74.如图7及图8所示，控制装置h将分离的多层的部分物品组wb中的最上层的部分物品组wb作为吸附对象物品组wd，借助吸附装置35将吸附对象物品组wd的一部分或全部的物品w吸附来保持，借助第2升降装置50使吸附装置35保持着的物品w相对于把持装置10相对地上升。本例中，控制装置h控制第2升降装置50，使得在借助把持装置10将把持对象物品组wc把持的状态下使吸附装置35下降。更详细地说，控制装置h使吸附装置35下降，使得多个吸附部30位于与构成吸附对象物品组wd的物品w的上表面抵接的位置。之后，控制装置h控制吸附装置35，使得吸附部30将吸附对象物品组wd的一部分或全部的物品w吸附。此时，控制装置h将多个吸附部30的一部分或全部从非吸附状态切换成吸附状态，使得将有吸附的必要的个数的物品w吸附。即，控制装置h确定有吸附的必要的物品w的个数，使得被把持装置10把持的把持对象物品组wc的物品w的个数、与比把持对象物品组wc靠上的层(图示的例子中最上层)的不被吸附装置35吸附的物品w的个数的总数与必要数量相等。即，本例中，有吸附的必要的物品w的个数为，从把持对象物品组wc的物品w的个数和比其靠上的层的部分物品组wb的物品w的个数的总数减去必要数量的个数。并且，控制装置h控制吸附装置35，使得吸附已确定的个数的物品w。这样，控制装置h借助吸附装置35从吸附对象物品组wd吸附一部分或全部的物品w。之后，控制装置h控制吸附装置35及第2升降装置50，使得维持吸附状态且使吸附装置35上升。由此，吸附装置35保持着的一个或多个物品w被相对于把持装置10及把持对象物品组wc分离。
75.然后，如图9、图10及图11所示，控制装置h借助第1搬运装置60将把持装置10保持着的部分物品组wb接收来搬运，使吸附装置35保持着的物品w返回留在载置部9的堆叠物品组wa上、或返回载置部9上。本例中，控制装置h控制把持装置10，使得将把持部件11进行的相对于把持对象物品组wc的把持解除。由此，把持装置10保持着的部分物品组wb被向第1搬运装置60的支承部63的搬运面上载置。接着，控制装置h控制第1搬运装置60，使得支承部63从接收位置向搬出位置移动。由此，由从堆叠物品组wa分离的必要数量的物品w构成的部分物品组wb被向接收装置80搬运。此时，第3把持部件11c借助升降部18上升，由此，避免载置于支承部63的部分物品组wb与第3把持部件11c的干涉。接着，控制装置h控制第1升降装置40，使得留在载置部9的堆叠物品组wa上升。具体地，使第1升降体41上升，使得留下的堆叠
物品组wa的最上层的部分物品组wb配置于与把持区域17对应的高度。至此，吸附装置35将之前吸附的一个或多个物品w原样吸附保持。然后，控制装置h控制第2升降装置50，使得维持吸附装置35的吸附状态且使吸附装置35下降。具体地，控制装置h使吸附装置35下降，使得借助吸附装置35吸附的物品w的下表面位于与留在载置部9的堆叠物品组wa的最上层的部分物品组wb的上表面抵接的位置。然后，控制装置h将吸附装置35的状态从吸附物品w的吸附状态切换成非吸附状态。由此，吸附装置35保持着的物品w返回留在载置部9的堆叠物品组wa上。另外，把持装置10将最下层的部分物品组wb作为把持对象物品组wc把持，将该把持对象物品组wc传递至第1搬运装置60的支承部63的情况下，堆叠物品组wa未留在载置部9，所以吸附装置35保持着的物品w返回载置部9上。
76.另外，控制装置h也能够控制吸附装置35及第2升降装置50，使得被吸附装置35吸附保持的物品w返回把持装置10保持着的部分物品组wb上。具体地，控制装置h控制第2升降装置50，使得在借助把持装置10将把持对象物品组wc把持的状态下，使将吸附对象物品组wd的一部分或全部保持的吸附装置35下降。并且，控制装置h能够控制吸附装置35，使得将任意个数的物品w载置于把持装置10保持着的部分物品组wb上。此时，控制装置h将吸附在该把持装置10保持着的部分物品组wb上载置的物品w的吸附部30从吸附状态切换成非吸附状态。
77.在本实施方式中，控制装置h控制吸附装置35，使得借助吸附装置35将吸附对象物品组wd的一部分或全部的物品w吸附来保持后，在使该物品w返回留在载置部9的堆叠物品组wa上或载置部9上的情况下，使吸附装置35保持着的物品w中的位于接近堆叠物品组wa的侧周面侧的位置的物品w优先返回。本例中，控制装置h进行必要个数分离动作后，借助第4搬运装置76(第4输送机94、第5输送机95、第6输送机96)，将留在载置部9的堆叠物品组wa再次向把持装置10搬运 (图13的双点划线)。然后，控制装置h相对于这样的堆叠物品组wa重新进行必要个数分离动作。这里，被保持于吸附装置35的物品w在最上层处于距堆叠物品组wa的侧周面远的中央侧时，借助把持装置10将比最上层往下一层(上数第2层)作为把持对象物品组wc把持的情况下，由于处于该中央侧的物品w的载荷，有把持对象物品组wc崩塌的可能性。这是因为，从把持装置10传向构成把持对象物品组wc的各物品w的推压力随着朝向距堆叠物品组wa的侧周面远的中央侧而变小。使吸附装置35保持着的物品w从位于距堆叠物品组wa的侧周面近的一侧的物品优先地返回，由此，能够减少把持装置10把持着的把持对象物品组wc崩塌的可能性。构成留在载置部9的堆叠物品组wa的物品w的个数比基于接下来的指示信息从堆叠物品组wa分离的物品w的必要数量少的情况下，该留下的堆叠物品组wa返回自动仓库2。本例中，该堆叠物品组wa被经由第4输送机94、第5输送机95、第10输送机100向物品搬运车4移载 (图13的单点划线)。之后，该堆叠物品组wa被物品搬运车4搬运至自动仓库2，向自动仓库2入库。
78.接着，对本实施方式的取出装置20的控制进行说明。
79.控制装置h能够控制取出装置20，使得在比最上层的部分物品组wb的物品数多的物品数为必要数量的情况下，借助取出装置20，以堆叠物品组wa的最上层的部分物品组wb的物品数和比最上层往下一层的或多层的部分物品组wb的物品数的合计的物品数为必要数量的方式，从最上层的部分物品组wb取出物品w。这样，进行基于取出装置20的物品w的取出，由此，能够无需基于吸附装置35的物品w的吸附保持。该情况下，在把持装置10，控制装
置h控制把持装置10及第1升降装置40，使得相对于堆叠物品组wa，将比最上层往下一层的部分物品组wb作为把持对象物品组wc，进行与比其靠下的层的部分物品组wb的分离。由此，能够将必要数量的物品w从堆叠物品组wa分离。之后，控制装置h借助第1搬运装置60，使已分离的部分物品组wb向接收装置80搬运。
80.或者，控制装置h也可以控制取出装置20，使得以构成载置部9上的堆叠物品组wa的物品w的总数为必要数量的方式，借助取出装置20使物品w取出。该情况下，控制装置h能够无需进行基于把持装置10的部分物品组wb的把持、基于吸附装置35的物品w的吸附保持。构成处于载置部9上的堆叠物品组wa的物品w的数量少的情况下等，若进行这样的控制，则能够高效率地得到必要数量的物品w。
81.在本实施方式中，控制装置h具备储存部47和判定部48。储存部47将在自动仓库2处容纳的各堆叠物品组wa的物品w的种类、个数储存。此外，储存部47储存被从外部输入的指示信息。该指示信息包括，要求借助卸货装置1从堆叠物品组wa分离来出货的物品w的个数(必要数量)。进而，储存部47也储存由拍摄装置25取得的拍摄信息、从拍摄信息取得的最上层的物品w的个数等信息。判定部48进行可否进行基于取出装置20的物品w的取出及进行基于取出装置20的物品w的取出的情况下取出的物品的个数的判定。此外，判定部48进行可否进行基于吸附装置35的物品w的吸附保持及进行基于吸附装置35的物品w的吸附保持的情况下吸附保持的物品的个数的判定。
82.如图12的箭头所示，在该卸货装置1，能够使堆叠物品组wa按照第1输送机91、第2输送机92、第3输送机93的顺序移动，沿向物品搬运车4移载的第1卸货路径l1搬运。如上所述，借助取出装置20从堆叠物品组wa取出物品w后，构成处于载置部9上的留下的堆叠物品组wa的物品w的总数与必要数量相同的情况下，控制装置h沿着第1卸货路径l1搬运该堆叠物品组wa。该情况下，借助取出装置20取出物品w后的堆叠物品组wa从第2输送机92通过第1升降体41，被向第3输送机93搬运。即，控制装置h不进行，利用把持装置10、吸附装置35及第1升降装置40的从堆叠物品组wa分离部分物品组wb的卸货动作。并且，从第3输送机93向物品搬运车4移载的堆叠物品组wa在有追加的作业的情况下被向追加作业区域8搬运，进行追加作业区域8的追加作业后，被向搬出输送机6b搬运。此外，没有追加的作业的情况下，堆叠物品组wa不经由追加作业区域8地被向搬出输送机6b搬运。
83.此外，如图13所示，该卸货装置1使堆叠物品组wa按照第1输送机91、第2输送机92的顺序移动，在把持装置10，能够从堆叠物品组wa将部分物品组wb分离，使该分离的部分物品组wb借助第1搬运装置60向接收装置80移动，之后，经由第7输送机97，沿向物品搬运车4移载的第2卸货路径l2搬运。在堆叠物品组wa到达配置有取出装置20的合流部66的时刻，构成该堆叠物品组wa的最上层的部分物品组wb的物品w的个数、或者构成堆叠物品组wa的最上层及上数第2层的部分物品组wb的物品w的个数与必要数量相同的情况下，控制装置h选择第2卸货路径l2。该情况下，控制装置h不进行基于取出装置20的物品w的取出。此外，在堆叠物品组wa到达配置有取出装置20的合流部66的时刻，构成该堆叠物品组wa的最上层的部分物品组wb的物品w的个数、或者构成堆叠物品组wa的最上层及上数第2层的部分物品组wb的物品w的个数与必要数量不同的情况下，进行基于取出装置20的物品w的取出，由此，也能够使构成堆叠物品组wa的最上层的部分物品组wb的物品w的个数、或者构成堆叠物品组wa的最上层及上数第2层的部分物品组wb的物品w的个数与必要数量相同。该情况下，控制装
置h也选择第2卸货路径l2。在任何情况下，在把持装置10，均将最上层或从最上层往下一层(上数第2层)作为把持对象物品组wc，进行与比其靠下的层的部分物品组wb分离的卸货动作。
84.另外，控制装置h在进行上述的必要个数分离动作的情况下，也选择第2卸货路径l2。该情况下，控制装置h可以进行也可以不进行基于取出装置20的物品w的取出。不管怎样，被沿第2卸货路径l2搬运、被从第7输送机97向物品搬运车4移载的部分物品组wb在存在追加的作业的情况下，被向追加作业区域8搬运，进行追加作业区域8的追加作业后，被向搬出输送机6b搬运。此外，没有追加的作业的情况下，部分物品组wb不经由追加作业区域8地被向搬出输送机6b搬运。
85.此外，在本实施方式中，选择第2卸货路径l2的情况下，为了调整物品w的数量，能够使用取出装置20和吸附装置35的某一方，或者，能够使用取出装置20和吸附装置35的双方。这里，为了调整物品w的数量，使用取出装置20和吸附装置35的某一方的情况下，例如，优选地，基于从卸货动作的开始(堆叠物品组wa被从物品搬运车4向第1输送机91移载时)至卸货动作的完成(部分物品组wb被向搬出输送机6b移载时)所需的时间的预测值即预测卸货时间判定使用它们的哪个。即，将使用吸附装置35调整物品w的数量的情况的卸货动作开始至完成的预测卸货时间设为第1预测时间t1，将使用取出装置20调整物品w的数量的情况的卸货动作开始至完成的预测卸货时间设为第2预测时间t2。并且，t1的值比t2的值小的情况下，控制装置h选择基于吸附装置35的物品w的数量的调整。此外，t2的值比t1的值小的情况下，控制装置h选择基于取出装置20的物品w的数量的调整。另外，使用取出装置20和吸附装置35的某个的判定基准不限于此，能够将构成堆叠物品组wa的物品w的种类、个数、堆叠物品组wa的形状等各种各样的条件设为判定基准。
86.6.卸货动作以下，关于本实施方式的卸货动作，基于图15至图17中所示的流程图进行说明。
87.控制装置h首先基于储存于储存部47的指示信息，取得要求从堆叠物品组wa分离而出货的物品w的个数即必要数量的信息(步骤s1)。然后，控制装置h判定相对于堆叠物品组wa的基于取出装置20的物品w的取出是否必要(步骤s2)，基于取出装置20的物品w的取出为必要的情况下(步骤s2：是)，控制第1输送机91，使得将被从自动仓库2向第1输送机91搬运的堆叠物品组wa向取出位置(合流部66)搬运(步骤s3)。接着，控制装置h控制图像识别系统24，使得将堆叠物品组wa的最上层的部分物品组wb图像识别(步骤s4)。若通过图像识别把握最上层的部分物品组wb的物品的个数，则控制装置h借助移载装置22将应从最上层的部分物品组wb取出的个数的物品w取出(步骤s5)。之后，控制装置h判定基于取出装置20的应取出的个数的物品w的取出是否完成(步骤s6)。控制装置h判定成应取出的个数的物品w的取出已完成的情况下(步骤s6：是)，判定借助把持装置10从堆叠物品组wa分离部分物品组wb是否必要(步骤s7)。从堆叠物品组wa分离部分物品组wb为必要的情况下(步骤s7：是)，控制装置h控制第2输送机92(第2搬运装置70)和第1升降装置40，使得将堆叠物品组wa向把持装置10搬运(步骤s8)。另外，控制装置h在至基于取出装置20的应取出的个数的物品w的取出完成的期间(步骤s6：否)，继续基于移载装置22的物品w的取出。
88.接着，控制装置h控制第1升降装置40，使得将把持对象物品组wc配置于把持区域17(步骤s9)。然后，控制装置h控制把持装置10，使得借助把持部件11将把持对象物品组wc
把持(步骤s10)。之后，控制装置h控制第1升降装置40，使得从堆叠物品组wa将包括把持对象物品组wc的部分物品组wb分离(步骤s11)。然后，控制装置h控制第1搬运装置60，使得将支承部63向接收位置移动(步骤s12)。此外，控制装置h判定基于吸附装置35的一个或多个物品w的吸附保持是否必要(步骤s13)。判定成基于吸附装置35的物品w的吸附保持为必要的情况下(步骤s13：是)，控制第2升降装置50，使得吸附装置35下降(步骤s14)。然后，控制装置h控制吸附装置35，使得借助吸附装置35将堆叠物品组wa的最上层的吸附对象物品组wd的一部分或全部的物品w吸附来保持(步骤s15)。之后，控制装置h控制第2升降装置50，使得吸附装置35上升(步骤s16)。另外，本例中，在步骤s12后进行步骤s13至步骤s16的处理，但步骤s13至步骤s16的处理也可以在与步骤s9至步骤s12的处理重叠的期间进行。之后，控制装置h控制把持装置10，使得将相对于把持对象物品组wc的把持状态解除(步骤s17)。由此，部分物品组wb被从把持装置10向支承部63传递。另外，控制装置h判定成基于吸附装置35的物品w的吸附保持非必要的情况下(步骤s13：否)，不进行基于吸附装置35的物品w的吸附保持，执行步骤s17的处理。然后，控制装置h控制第1搬运装置60，使得将支承部63从接收位置向搬出位置搬运(步骤s18)。之后，控制装置h控制接收装置80，使得将已分离的部分物品组wb向接收装置80传递 (步骤s19)。
89.接着，控制装置h控制接收装置80和供给装置85，使得将接收装置80保持着的部分物品组wb载置于被供给装置85供给的空的支承体84(步骤s20)。然后，控制装置h判定相对于在支承体84处载置的部分物品组wb，追加的作业是否必要(步骤s21)。通过该判定，判定成追加的作业为必要的情况下(步骤s21：是)，控制装置h控制第7输送机97及物品搬运车4(第3搬运装置73)，使得将部分物品组wb向追加作业区域8搬运 (步骤s22)。
90.另一方面，控制装置h在步骤s7的判定中，在判定成无需从堆叠物品组wa将部分物品组wb分离的情况下(步骤s7：否)，不将堆叠物品组wa向把持装置10搬运，进入步骤s21的处理。之后，控制装置h控制物品搬运车4，使得将部分物品组wb向搬出输送机6b搬运(步骤s23)。另外，控制装置h在步骤s21中，在判定成相对于部分物品组wb无需追加的作业的情况下(步骤s21：否)，控制物品搬运车4，使得不将部分物品组wb向追加作业区域8搬运而向搬出输送机6b搬运 (步骤s23)。
91.此外，控制装置h将载置有部分物品组wb的支承部63从接收位置向搬出位置搬运后，判断被吸附保持于吸附装置35的物品w是否留下(步骤s24)。控制装置h判定成物品w留在吸附装置35的情况下(步骤s24：是)，控制吸附装置35、第2升降装置50及第1升降装置40，使得留在吸附装置35的物品w返回载置部9上的留下的堆叠物品组wa上或载置部9上 (步骤s25)。之后，控制装置h判定是否将该留下的堆叠物品组wa向把持装置10搬运 (步骤s26)。控制装置h判定成物品w未留在吸附装置35的情况下(步骤s24：否)，判定是否将该留下的堆叠物品组wa向把持装置10再次搬运(步骤s26)。控制装置h判定成将堆叠物品组wa向把持装置10搬运的情况(步骤s26：是)，控制第4输送机94、第5输送机95及第6输送机96(第4搬运装置76)，使得将该堆叠物品组wa向把持装置10搬运。另一方面，控制装置h判定成不将留下的堆叠物品组wa向把持装置10搬运的情况下(步骤s26：否)，控制第3输送机93和物品搬运车4，使得将该堆叠物品组wa容纳于自动仓库(步骤s27)。
92.7.其他实施方式接着，对卸货装置的其他实施方式进行说明。
93.(1)上述的实施方式中，以如下结构为例进行了说明：将堆叠物品组wa中的最上层的部分物品组wb、或比最上层往下一层(上数第2层)的部分物品组wb作为把持对象物品组wc把持，将该把持对象物品组wc和比其靠上的层的部分物品组wb借助把持装置10保持。但不限于这样的结构，把持装置10也可以将堆叠物品组wa的某层的部分物品组wb作为把持对象物品组wc把持。将任意层的部分物品组wb作为把持对象物品组wc，该把持对象物品组wc和比其靠上的层的部分物品组wb都被把持装置10保持。被作为把持对象物品组wc把持的部分物品组wb的层优选地被根据物品w的种类、形状、材质等适当设定改变。
94.(2)上述的实施方式中，以如下结构为例进行了说明：控制装置h控制吸附装置35，使得在使吸附装置35保持着的物品w返回留在载置部9的堆叠物品组wa上的情况下，优先返回吸附装置35保持着的物品w中的位于接近堆叠物品组wa的侧周面侧的位置的物品w。但不限于这样的结构，例如，也可以构成为，优先返回吸附装置35保持着的物品w中的位于接近堆叠物品组wa的中央部侧的位置的物品w。或者，也可以不确定返回吸附装置35保持着的物品w的情况的优先顺位。
95.(3)上述的实施方式中，以卸货装置1能够为了调整物品w的数量来使用取出装置20和吸附装置35的一方或双方的结构为例进行了说明。但不限于这样的结构，例如，也可以构成为，卸货装置1不具备取出装置20，仅具备吸附装置35。
96.(4)上述的实施方式中，以如下结构为例进行了说明：把持装置10的上下方向z的位置被固定，吸附装置35借助第2升降装置50沿上下方向z移动，由此使吸附装置35和把持装置10相对地升降。但不限于这样的结构，例如，也可以构成为，吸附装置35的上下方向z的位置被固定，把持装置10沿上下方向z移动，由此，使吸附装置35和把持装置10相对地升降。或者，也可以构成为，把持装置10和吸附装置35的双方沿上下方向z移动。
97.(5)上述的实施方式中，以在把持装置10处从堆叠物品组wa分离的部分物品组wb被经由接收装置80从第1搬运装置60向第3搬运装置73传递的结构为例进行了说明。但不限于这样的结构，例如，也可以构成为，第1搬运装置60和第3搬运装置73被直接连接，将该部分物品组wb不经由接收装置80地从第1搬运装置60向第3搬运装置73搬运。
98.(6)上述各实施方式(包括上述的实施方式及其他实施方式；以下相同)中公开的结构只要不产生矛盾，就也能够与其他实施方式中公开的结构组合来应用。关于其他结构，在本说明书中被公开的实施方式在所有的方面也都是例示，能够在不脱离本技术的宗旨的范围内适当改变。
99.8.上述实施方式的概要以下，对上述内容中说明的卸货装置的概要进行说明。
100.卸货装置从在载置部上堆叠的多个物品即堆叠物品组，将属于一部分的层的多个前述物品即部分物品组分离，前述卸货装置的特征在于，具备把持装置、吸附装置、第1升降装置、第2升降装置、第1搬运装置，前述把持装置将构成前述堆叠物品组的多层的前述部分物品组中的一层的前述部分物品组作为把持对象物品组，将前述把持对象物品组的侧周面把持，将前述把持对象物品组及比其靠上的层的前述部分物品组保持，将构成前述堆叠物品组的多层的前述部分物品组中的最上层的前述部分物品组作为吸附对象物品组，前述吸附装置具备多个吸附部，并且这些多个前述吸附部彼此独立地动作，前述吸附部将构成前述吸附对象物品组的多个前述物品的各自的上表面吸附来保持前述物品，前述第1升降装
置使前述载置部和前述把持装置相对地升降，前述第2升降装置使前述吸附装置和前述把持装置相对地升降，前述第1搬运装置将前述把持装置保持着的前述部分物品组从前述把持装置接收来搬运。
101.根据本结构，借助把持装置，能够将部分物品组从堆叠物品组针对每层地分离。并且，借助吸附装置，能够从最上层的部分物品组使任意个数的物品从堆叠物品组分离。因此，例如，借助把持装置将比堆叠物品组的最上层靠下的层的部分物品组的侧周面把持，借助第1升降装置使载置部和把持装置相对地升降，由此，从堆叠物品组分离，进而，借助吸附装置从最上层的部分物品组保持任意个数的物品，借助第2升降装置使吸附装置和把持装置相对地升降，由此能够在把持装置侧留下必要的个数的物品。并且，第1搬运装置接收把持装置把持着的部分物品组，由此，能够将必要的个数的物品从堆叠物品组分离来搬运。这样，根据本结构，能够从堆叠物品组进行形成一层的部分物品组的物品的个数的整数倍以外的数量的物品的卸货。
102.这里，优选地，还具备控制前述把持装置、前述吸附装置、前述第1升降装置、前述第2升降装置、前述第1搬运装置的控制装置，前述控制装置进行必要个数分离动作，前述必要个数分离动作为，借助前述把持装置，将被在比前述堆叠物品组的最上层靠下的层设定的前述把持对象物品组的侧周面把持，借助前述第1升降装置从前述堆叠物品组分离多层的前述部分物品组，将已分离的多层的前述部分物品组中的最上层的前述部分物品组作为前述吸附对象物品组，借助前述吸附装置将前述吸附对象物品组的一部分或全部的前述物品吸附来保持，借助前述第2升降装置使前述吸附装置保持着的前述物品相对于前述把持装置相对地上升，借助前述第1搬运装置将前述把持装置保持着的前述部分物品组接收来搬运，使前述吸附装置保持着的前述物品返回在前述载置部处留下的前述堆叠物品组上、或返回前述载置部上。
103.根据本结构，能够将最上层的部分物品组的任意个数的物品吸附保持，所以能够使把持装置从堆叠物品组把持形成一层的部分物品组的物品的个数的整数倍以外的必要的个数的物品。并且，控制装置控制第1升降装置和第1搬运装置，由此能够从堆叠物品组将必要的个数的物品分离来搬运。之后，使吸附装置保持着的物品返回留在载置部的堆叠物品组上、或返回载置部上，由此能够使将必要的个数的物品分离后留下的物品全部返回载置部上。
104.此外，优选地，前述控制装置控制前述吸附装置，使得在借助前述吸附装置将前述吸附对象物品组的一部分或全部的前述物品吸附来保持后、返回在前述载置部处留下的前述堆叠物品组上或前述载置部上的情况下，优先使前述吸附装置保持着的前述物品中的位于接近前述堆叠物品组的侧周面侧的位置的前述物品返回。
105.把持装置将把持对象物品组的侧周面把持，所以在借助把持装置将多层的部分物品组把持的情况下，若对距侧周面远的中央侧施加载荷，则有把持对象物品组崩塌的可能性。根据本结构，物品优先返回载置部的堆叠物品组的最上层的接近侧周面的一侧，所以下次借助把持装置把持的情况下，能够使包括把持对象物品组的部分物品组难以崩塌。
106.此外，优选地，还具备取出装置和第2搬运装置，前述取出装置从前述堆叠物品组的最上层的前述部分物品组取出任意个数的前述物品，前述第2搬运装置从前述取出装置向前述把持装置及前述吸附装置搬运前述堆叠物品组。
107.根据本结构，将堆叠物品组向把持装置及前述吸附装置搬运前，能够借助取出装置从最上层的部分物品组取出任意个数的物品。由此，能够在不使用把持装置及前述吸附装置的情况下，将不足形成一层的部分物品组的物品的个数的数量的物品从堆叠物品组分离来搬运。
108.此外，优选地，前述第1升降装置使前述载置部相对于前述把持装置升降，前述第2升降装置使前述吸附装置相对于前述把持装置升降，前述第1搬运装置具备将从前述把持装置接收的前述部分物品组支承的支承部、使前述支承部移动的移动机构，前述移动机构使前述支承部在比前述把持装置靠下侧的位置，在上下方向观察时与前述把持装置重叠的接收位置和前述上下方向观察时不与前述把持装置重叠的搬出位置之间移动。
109.根据本结构，能够适当地从堆叠物品组进行，形成一层的部分物品组的物品的个数的整数倍以外的数量的物品的卸货。此外，此时，将被把持装置把持的必要的个数的物品在比把持装置靠下侧的接收位置，向移动机构传递，使其向搬出位置移动，由此能够适当地搬运从堆叠物品组分离的部分物品组。
110.此外，优选地，还具备接收装置、供给装置、第3搬运装置，前述接收装置从前述第1搬运装置接收前述部分物品组，载置于支承体上，前述供给装置向前述接收装置供给空的前述支承体，前述第3搬运装置将借助前述接收装置载置有前述部分物品组的前述支承体向追加作业区域搬运，在前述追加作业区域，相对于在前述支承体处载置的前述部分物品组，进行追加一个或多个前述物品的作业。
111.根据本结构，能够将从堆叠物品组分离的部分物品组在载置于支承体的状态下向追加作业区域搬运。并且，在追加作业区域，能够借助作业者等、机器人等，进行相对于该部分物品组追加一个或多个物品的作业。由此，例如，即使是将难以借助卸货装置处理的形状、大小的物品向支承体上追加等的作业为必要的情况，也能够将该作业适当地进行。
112.产业上的可利用性本技术的技术能够利用于卸货装置。
113.附图标记说明8：追加作业区域9：载置部10：把持装置20：取出装置30：吸附部35：吸附装置40：第1升降装置50：第2升降装置60：第1搬运装置63：支承部65：移动机构70：第2搬运装置73：第3搬运装置80：接收装置
84：支承体85：供给装置h：控制装置w：物品wa：堆叠物品组wb：部分物品组wc：把持对象物品组wd：吸附对象物品组z：上下方向。