1.本发明涉及向支承于支承部的支承器中的规定位置移载物品的物品移载装置。
背景技术：
2.这样的物品移载装置的一例被日本特开2020-59594号公报(专利文献1)所公开。以下，在背景技术、技术问题的说明中，将专利文献1中的附图标记在括号内引用。
3.作为专利文献1的物品移载装置的移载机(53)构成为，具备将容纳物(70)从下方支承的支承体(54)，使容纳物(70)向被保持于保持部(13)的容器(60)的容纳空间(62)移动，将容纳物(70)向容器(60)移载。专利文献1中，记载了在基于移载机(53)的容纳物(70)的移载动作中，容纳物(70)在支承于容器(60)前的状态下执行调整控制。该调整控制中，借助位置检测装置(30)，检测支承于支承体(54)的状态的容纳物(70)相对于容器(60)的相对位置，基于被检测到的该相对位置，调整容器(60)的位置，使得相对于容纳物(70)为适当位置。通过执行这样的调整控制，即使在能够产生容纳物(70)相对于支承体(54)的位置、角度的偏离(距理想的位置、角度的偏离，以下相同)的情况下，也能够将容纳物(70)在容器(60)内的适当容纳位置配置。
4.在专利文献1的图1~图5中表示的方式中，检测距支承于支承体(54)的状态的容纳物(70)的距离，用于检测该容纳物(70)相对于容器(60)的相对位置的位置检测装置(30)固定于将容器(60)保持的保持部(13)。位置检测装置(30)这样地固定于将容器(60)保持的保持部(13)，所以认为在专利文献1的上述方式中，设想成难以产生容器(60)相对于保持部(13)的位置、角度的偏离的情况。
5.另一方面，借助利用物品移载装置的设备，有产生容器(60)相对于保持部(13)的位置、角度的偏离的情况。专利文献1的上述方式的技术中，这样的情况下，即使能够检测容纳物(70)相对于保持部(13)的相对位置，也难以适当地检测容纳物(70)相对于容器(60)的相对位置，会难以将容纳物(70)相对于容器(60)以适当的位置关系移载。即，物品移载装置构成为具备供物品载置的载置部、将物品向支承于支承部的支承器中的规定位置移载的情况下，专利文献1的上述方式的技术中，不仅会产生物品相对于载置部的位置、角度的偏离、也会产生支承器相对于支承部的位置、角度的偏离的情况下，会难以相对于支承器以适当的位置关系移载物品。
技术实现要素：
6.因此，希望实现一种物品移载装置，前述物品移载装置在不仅会产生物品相对于载置部的位置、角度的偏离、还会产生支承器相对于支承部的位置、角度的偏离的情况下，也能够相对于支承器以适当的位置关系移载物品。
7.本技术的物品移载装置是一种物品移载装置，前述物品移载装置将物品向被在支承部支承的支承器中的规定位置移载，其特征在于，前述物品移载装置具备载置部、第1移动装置、第2移动装置、回转装置、升降装置、控制系统、第1检测部、第2检测部，前述载置部
供前述物品载置，前述第1移动装置使前述载置部在沿着水平面的第1方向上移动，前述第2移动装置使前述载置部在沿着前述水平面且与前述第1方向交叉的第2方向上移动，前述回转装置使前述载置部绕沿着上下方向的轴心回转，前述升降装置使前述载置部沿前述上下方向升降，前述控制系统控制前述第1移动装置、前述第2移动装置、前述回转装置及前述升降装置，前述第1检测部检测前述物品相对于前述载置部的相对位置及相对角度，前述第2检测部检测前述支承器相对于前述载置部的相对位置及相对角度，前述控制系统基于前述第1检测部及前述第2检测部的检测结果执行载置部调整控制后，控制前述升降装置，使前述载置部下降，将前述物品从前述载置部向前述支承器的前述规定位置移载，前述载置部调整控制为如下控制：在载置于前述载置部的前述物品与前述规定位置相比位于上侧的状态下，控制前述第1移动装置、前述第2移动装置及前述回转装置，调整前述载置部的位置及角度，使得前述物品和前述支承器的相对位置及相对角度处于适当范围内。
8.根据本结构，产生物品相对于载置部的位置、角度的偏离的情况下，能够借助第1检测部，将该位置、角度的偏离作为以载置部为基准1相对位置及相对角度检测。此外，产生支承器相对于支承部的位置、角度的偏离的情况下，能够借助第2检测部，将该位置、角度的偏离作为以载置部为基准的相对位置及相对角度检测。这样，能够借助第1检测部及第2检测部将物品及支承器的各自的位置、角度作为以共通的载置部为基准的相对位置及相对角度检测，所以在产生物品相对于载置部的位置、角度的偏离和支承器相对于支承部的位置、角度的偏离的一方或双方的情况下，也能够基于第1检测部及第2检测部的检测结果取得物品和支承器的相对位置及相对角度。由此，根据本结构，能够基于第1检测部及第2检测部的检测结果，适当地执行载置部调整控制，前述载置部调整控制调整载置部的位置及角度，使得物品和支承器的相对位置及相对角度处于适当范围内。
9.并且，根据本结构，载置部调整控制在使载置部下降而将物品从载置部向支承器的规定位置移载前的、载置于载置部的物品与规定位置相比位于上侧的状态下被执行。由此，能够从载置于载置部的物品与规定位置相比位于上侧、且由于载置部调整控制的执行而物品和支承器的相对位置及相对角度处于适当范围内的状态，使载置部下降，将物品从载置部向支承器的规定位置移载。由此，即使在发生物品相对于载置部的位置、角度的偏离和支承器相对于支承部的位置、角度的偏离的一方或双方的情况下，也能够相对于支承器以适当的位置关系移载物品。
10.如上所述，根据本结构，在不仅会产生物品相对于载置部的位置、角度的偏离、也会产生支承器相对于支承部的位置、角度的偏离的情况下，也能够相对于支承器以适当的位置关系移载物品。
11.根据参照附图说明的关于实施方式的以下的记载，物品移载装置的进一步的特征和优点变得明确。
附图说明
12.图1是搭载有物品移载装置的移动装置及其周边装置的俯视图。
13.图2是支承器的侧视图。
14.图3是支承器的主视图。
15.图4是第1实施方式的第1检测处理的说明图。
16.图5是第1实施方式的第2检测处理的说明图。
17.图6是第1实施方式的载置部调整控制的说明图。
18.图7是第2实施方式的第1检测处理的说明图。
19.图8是第2实施方式的第2检测处理的说明图。
20.图9是第2实施方式的载置部调整控制的说明图。
21.图10是控制框部。
22.图11是控制流程图。
具体实施方式
23.〔第1实施方式〕参照附图，对物品移载装置的第1实施方式进行说明。
24.如图1~图3所示，物品移载装置1是向支承于支承部53的支承器60中的规定位置p移载物品70的装置。物品70的形状不限于此，但在本实施方式中，物品70被平板状地形成。作为平板状地形成的物品70，能够例示掩膜(例如蒸镀掩膜)、玻璃基板、半导体晶圆、中间掩膜。在本实施方式中，物品70为掩膜，如图1所示，物品70具备掩膜主体72、支承掩膜主体72的掩膜框71。掩膜例如用于有机el(electro luminescence)显示器的制造。
25.如图2、图3、图5及图6所示，在支承器60中(内部)，形成有容纳物品70的容纳空间63。即，支承器60是容纳物品70的容器(这里是框状的容器)。在支承器60处，形成有用于使物品70相对于容纳空间63出入的开口部62。开口部62形成于支承器60的侧面(换言之，容纳空间63的侧面)。物品移载装置1使物品70穿过开口部62向支承器60的容纳空间63移动，将该物品70向容纳空间63内的规定位置p移载。此外，物品移载装置1使在支承器60的容纳空间63内的规定位置p容纳的物品70穿过开口部62向容纳空间63的外部移动，将该物品70从支承器60取出。
26.支承器60的结构不限于此，但如图2、图3、图5及图6所示，在本实施方式中，支承器60利用多个沿上下方向z延伸的纵向件61构成。多个纵向件61相对于容纳空间63被在上下方向z的上侧z1及上下方向z的下侧z2分别彼此连结。这里，支承器60形成为长方体状。如图5及图6所示，俯视时(沿着上下方向z的方向观察时)的支承器60的外形为矩形形状，在该矩形的四个角部分别配置有纵向件61。上述的开口部62形成于沿水平方向排列的两个纵向件61之间。本例中，在构成俯视时的支承器60的外形的矩形的四个边部中的与形成有开口部62的边部正交的一对边部，在中间部(一对角部之间的部分)也配置有纵向件61。
27.如图2及图3所示，支承器60具备支承物品70的支承体64。即，物品70在支承于支承体64的状态下被容纳于容纳空间63。上述的规定位置p是物品70支承于支承体64的位置。图2及图3所示的例子中，支承体64将物品70从下侧z2支承。此外，在图2及图3所示的例子中，支承器60构成为能够将物品70容纳于沿着上下方向z排列的多层的每一层。具体地，支承器60在多层的每一层具备支承体64。这里，一个物品70被多个支承体64(具体地为四个支承体64，参照图5及图6)支承，支承器60在多层的每一层具备该多个支承体64的组。这样，支承体64(这里是多个支承体64的组)被设置于多层的每一层，所以在一个支承器60设定有沿上下方向z排列的多个规定位置p(参照图2及图3)。
28.在本实施方式中，将支承器60支承的支承部53设置于搬运支承器60的支承器搬运
装置50。如图2及图3所示，支承器搬运装置50具备行进的行进部51，支承部53被支承于行进部51。在图1~图3所示的例子中，行进部51沿后述的第2方向y行进。具体地，第2轨道52被以沿第2方向y延伸的方式设置于地面部，行进部51沿第2轨道52行进。支承器搬运装置50将作为物品70的移载对象的支承器60(例如未容纳有物品70的空的支承器60)，向移载部位搬入，在前述移载部位搬入进行基于物品移载装置1的物品70相对于支承器60的移载，将基于物品移载装置1的物品70的移载进行后的支承器60(例如物品70被容纳于全部的层的支承器60)从该移载部位搬出。基于支承器搬运装置50的支承器60的搬运动作例如被后述的控制系统20控制。
29.如图1及图10所示，物品移载装置1具备供物品70载置的载置部10、使载置部10在沿着水平面的第1方向x上移动的第1移动装置11、使载置部10在沿着水平面且与第1方向x交叉的第2方向y上移动的第2移动装置12、使载置部10绕沿着上下方向z的轴心回转的回转装置13、使载置部10沿上下方向z升降的升降装置14。如图1所示，这里，将沿着水平面且与第1方向x正交的方向设为第2方向y。另外，在本说明书中，“沿某方向移动”意味着，将该方向设为基准方向，和与基准方向正交的方向相比基准方向的成分变大的方向的移动。如后所述，在本实施方式中，基于第1移动装置11的载置部10的移动方向为总与第1方向x平行的方向。另一方面，基于第2移动装置12的载置部10的移动方向并非一定是与第2方向y平行的方向，伴随基于回转装置13的载置部10的回转而变化。
30.如图1所示，将第1方向x的一侧设为第1方向第1侧x1，将第1方向x的另一侧设为第1方向第2侧x2。此外，将第2方向y的一侧设为第2方向第1侧y1，将第2方向y的另一侧设为第2方向第2侧y2。在本实施方式中，在进行基于物品移载装置1的物品70相对于支承器60的移载的移载部位，物品移载装置1使载置有物品70的载置部10至少向第2方向第2侧y2移动，将物品70向支承器60中的规定位置p移载。因此，支承器60在该移载部位，以开口部62为第2方向第1侧y1的朝向(参照图1及图2)支承于支承部53。此外，在本实施方式中，支承器60被支承部53从下侧z2支承。
31.如图1所示，在本实施方式中，物品移载装置1搭载于能够移动的装置即移动装置30。这里，移动装置30是堆垛起重机。因此，移动装置30具备台车31、在台车31处立设的杆33、沿杆33升降的升降体34、使升降体34沿杆33升降的(换言之，使其沿上下方向z移动的)升降机构36(参照图10)。台车31构成为沿第1方向x行进。具体地，第1轨道32被以沿第1方向x延伸的方式设置于地面部，台车31沿第1轨道32行进。升降机构36例如构成为，一端与升降体34连结的线材等的索状体卷绕于筒，借助电动马达等驱动力源的驱动力使前述筒旋转，将索状体缠绕或放出，由此使升降体34升降。
32.载置部10搭载于升降体34，物品移载装置1具备使载置部10沿着沿水平面的突出退回方向d突出退回移动(向从升降体34离开的一侧的突出移动及向接近升降体34的一侧的退回移动)的突出退回机构37、使载置部10绕沿着上下方向z的轴心即第1回转轴心a1回转的回转机构(以下，称作“第1回转机构38”)。第1回转机构38在绕第1回转轴心a1的回转方向即第1回转方向r1上使载置部10回转(参照图4~图6)。为了与在后说明的第2实施方式中的第2回转机构43区别，将上述的回转机构称作第1回转机构38。在本实施方式中，第1回转机构38相当于“回转机构”。
33.图1所示的例子中，突出退回机构37构成为具备与载置部10连结的连杆机构，借助
电动马达等驱动力源的驱动力使构成连杆机构的臂转动，由此使载置部10沿突出退回方向d突出退回移动。另外，突出退回机构37的结构不限于此，例如，突出退回机构37也可以构成为，利用滑动机构(直线移动机构)使载置部10沿突出退回方向d突出退回移动。此外，图1所示的例子中，第1回转机构38构成为，具备能够绕第1回转轴心a1旋转地支承于升降体34的回转台35，借助电动马达等驱动力源使回转台35旋转，由此使被在回转台35处支承的载置部10回转。
34.如上所述，载置部10搭载于升降体34。这里，载置部10在经由突出退回机构37与回转台35连结的状态下，搭载于支承回转台35的升降体34。即，突出退回机构37支承于回转台35。图1所示的例子中，突出退回机构37具备的上述的连杆机构将载置部10和回转台35连结。突出退回机构37支承于回转台35，所以基于突出退回机构37的载置部10的突出退回方向d随着基于第1回转机构38的回转台35的回转而变化。即，突出退回方向d被与回转台35的旋转位置对应地确定。
35.另外，第1回转机构38也可以构成为，使载置部10相对于突出退回机构37绕沿着上下方向z的轴心回转，该情况下，基于突出退回机构37的载置部10的突出退回方向d不随着基于第1回转机构38的载置部10的回转而变化。即，能够构成为基于第2移动装置12的载置部10的移动方向总为与第2方向y平行的方向。
36.图5表示回转台35的旋转位置为突出退回方向d与第2方向y平行的旋转位置的情况，图6表示回转台35的旋转位置为突出退回方向d相对于第2方向y倾斜的方向的旋转位置的情况。不仅图5中表示的情况，在图6中表示的情况下，突出退回方向d也为和与第2方向y正交的方向相比第2方向y的成分变大的方向(换言之，突出退回方向d与第2方向y的交叉角不足45度)，所以借助突出退回机构37使载置部10突出退回，由此，载置部10沿第2方向y移动(突出退回)。
37.如上所述地构成物品移载装置1及移动装置30，所以在本实施方式中，将升降体34、回转台35、升降机构36、突出退回机构37及第1回转机构38支承的台车31沿第1方向x行进，由此，载置部10沿第1方向x移动。此外，呈突出退回方向d和第2方向y的交叉角不足45度的状态下，突出退回机构37使载置部10沿突出退回方向d突出退回，由此，载置部10沿第2方向y突出退回。此外，第1回转机构38使回转台35回转，由此，载置部10绕沿着上下方向z的第1回转轴心a1回转。此外，升降机构36使升降体34沿杆33升降，由此，载置部10沿上下方向z升降。
38.因此，在本实施方式中，使载置部10沿第1方向x移动的第1移动装置11包括将第2移动装置12、回转装置13及升降装置14支承而沿第1方向x行进的台车31。此外，使载置部10沿第2方向y移动的第2移动装置12包括设置于升降体34而使载置部10沿第2方向y突出退回的突出退回机构37。此外，使载置部10绕沿着上下方向z的轴心回转的回转装置13包括设置于升降体34而使载置部10绕沿着上下方向z的轴心回转的第1回转机构38。此外，使载置部10沿上下方向z升降的升降装置14包括搭载有载置部10的升降体34、使升降体34沿立设于台车31的杆33升降的升降机构36。另外，“设置于升降体34”是包括设置于被支承于升降体34而与升降体34一同升降的部分(例如，载置部10)的情况的概念。
39.如图4及图5所示，物品移载装置1具备检测物品70相对于载置部10的相对位置及相对角度的第1检测部21、检测支承器60相对于载置部10的相对位置及相对角度的第2检测
部22。在本实施方式中，第1检测部21检测物品70相对于载置部10的第1方向x及第2方向y的各自的相对位置，并且检测物品70相对于载置部10绕沿着上下方向z的轴心的相对角度(例如，绕第1回转轴心a1的相对角度)。此外，在本实施方式中，第2检测部22检测支承器60相对于载置部10的第1方向x及第2方向y的各自的相对位置，并且检测支承器60相对于载置部10绕沿着上下方向z的轴心的相对角度(例如，绕第1回转轴心a1的相对角度)。另外，图4及图5中，将第1检测部21及第2检测部22简化来示意地表示，第1检测部21及第2检测部22的设置方式不限于图4及图5中所示的方式。
40.在本实施方式中，第1检测部21及第2检测部22相对于载置部10的位置及角度被固定。另外，也能够构成为，第1检测部21相对于载置部10的位置及角度未被固定。该情况下，第1检测部21例如构成为，通过检测载置部10及物品70的各自的位置及角度，检测物品70相对于载置部10的相对位置及相对角度。此外，也能够构成为第2检测部22相对于载置部10的位置及角度未被固定。该情况下，第2检测部22例如构成为，通过检测载置部10及支承器60的各自的位置及角度，检测支承器60相对于载置部10的相对位置及相对角度。另外，本说明书中，除了特别明确记载的情况以外，位置意味着俯视时的位置(具体地为第1方向x的位置及第2方向y的位置)，角度意味着绕沿着上下方向z的轴心的角度。
41.如图4所示，在本实施方式中，第1检测部21具备被在载置部10的三个部位的每个部位固定而检测至对象物(这里为物品70)的距离的第1距离传感器21a。即，第1检测部21具备三个第1距离传感器21a。第1距离传感器21a、后述的第2距离传感器22a例如设为向对象物照射光而基于该反射光检测距离的光距离传感器。并且，第1检测部21基于从第1距离传感器21a的每一个至物品70的针对每个第1距离传感器21a而不同的部位的距离的检测结果，检测物品70相对于载置部10的相对位置及相对角度。第1检测部21例如进行几何学计算来检测物品70相对于载置部10的相对位置及相对角度。在本实施方式中，如图4所示，第1距离传感器21a的每一个检测至物品70具备的掩膜框71的距离。另外，图4中，关于物品70，省略掩膜主体72而仅表示掩膜框71(关于图5及图6也相同)。
42.图4所示的例子中，一个第1距离传感器21a检测至物品70(具体地为掩膜框71，以下相同)的第1方向x的距离即第1距离l1，在第2方向y上配置于与该第1距离传感器21a不同的位置的另外的一个第1距离传感器21a检测至物品70的第1方向x的距离即第2距离l2，余下的一个第1距离传感器21a检测至物品70的第2方向y的距离即第3距离l3。第1检测部21基于这三个距离(l1~l3)、三个第1距离传感器21a的设置位置，检测物品70相对于载置部10的相对位置及相对角度。另外，三个第1距离传感器21a的设置方式不限于此，例如，也能够构成为，一个第1距离传感器21a检测至物品70的第2方向y的距离，在第1方向x上配置于与该第1距离传感器21a不同的位置的另外的一个第1距离传感器21a检测至物品70的第2方向y的距离，余下的一个第1距离传感器21a检测至物品70的第1方向x的距离。
43.如图5所示，在本实施方式中，第2检测部22具备固定于载置部10的三个部位的每个部位而检测至对象物(这里为支承器60)的距离的第2距离传感器22a。即，第2检测部22具备三个第2距离传感器22a。并且，第2检测部22基于从第2距离传感器22a的每一个至支承器60的针对每个第2距离传感器22a不同的部位的距离的检测结果，检测支承器60相对于载置部10的相对位置及相对角度。第2检测部22例如进行几何学计算，检测支承器60相对于载置部10的相对位置及相对角度。在本实施方式中，如图5所示，第2距离传感器22a的每一个检
测至支承器60具备的纵向件61的距离。另外，图5及图6中，省略将支承器60支承的支承部53、设置有支承部53的支承器搬运装置50。
44.图5所示的例子中，一个第2距离传感器22a检测至支承器60(具体地为纵向件61，以下相同)的第1方向x的距离即第4距离l4，在第2方向y上配置于与该第2距离传感器22a不同的位置的另外的一个第2距离传感器22a检测至支承器60的第1方向x的距离即第5距离l5，余下的一个第2距离传感器22a检测至支承器60的第2方向y的距离即第6距离l6。第2检测部22基于这三个距离(l4~l6)、三个第2距离传感器22a的设置位置，检测支承器60相对于载置部10的相对位置及相对角度。另外，三个第2距离传感器22a的设置方式不限于此，例如，也能够构成为，一个第2距离传感器22a检测至支承器60的第2方向y的距离，在第1方向x上配置于与该第2距离传感器22a不同的位置的另外的一个第2距离传感器22a检测至支承器60的第2方向y的距离，余下的一个第2距离传感器22a检测至支承器60的第1方向x的距离。
45.如图10所示，物品移载装置1具备控制系统20。控制系统20控制第1移动装置11、第2移动装置12、回转装置13及升降装置14。控制系统20通过控制这些装置，控制基于物品移载装置1的物品70的移载动作。另外，图10中，将在后说明的第2实施方式中设置的机构(41、42、43)用虚线表示。
46.控制系统20通过控制设置于各部分的驱动力源(例如电动马达、螺线管)的驱动来控制控制对象的装置的动作。控制系统20的功能例如通过运算处理装置等硬件与在该硬件上被执行的程序的协同工作来被实现。另外，控制系统20也可以不由一个硬件而由能够彼此通信的多个硬件(多个分离的硬件)的集合构成。此外，控制系统20的至少一部分也可以被与控制系统20的控制对象的装置一体地设置。本说明书中公开的控制系统20的技术特征也能够应用于物品移载装置1的控制方法，物品移载装置1的控制方法也被本说明书所公开。该控制方法中包括执行在后参照的图11所示的各步骤的工序。
47.如上所述，在本实施方式中，物品移载装置1搭载于移动装置30，控制系统20控制基于搭载有物品移载装置1的移动装置30的物品70的搬运动作。如图1所示，在本实施方式中，设置有具备多个收纳物品70的收纳部81的收纳架80，移动装置30在收纳架80(具体地为收纳部81)、进行基于物品移载装置1的物品70相对于支承器60的移载的移载部位(以下简称作“移载部位”)之间搬运物品70。物品70在被收纳用支承部82支承的状态下被收纳于收纳部81。在图1所示的例子中，收纳用支承部82将物品70从下侧z2支承。
48.将收纳于收纳部81的物品70向移载部位搬运的情况下，搭载有物品移载装置1的移动装置30被控制成，从收纳部81取出物品70后移动至移载部位。从收纳部81取出物品70时，第1移动装置11(具体地为台车31)及升降装置14(具体地为升降机构36)被控制，使得在与收纳有取出对象的物品70的收纳部81对应的位置(具体地为与该收纳部81在第2方向y上相向的位置)配置载置部10。并且，第2移动装置12(具体地为突出退回机构37)及升降装置14(具体地为升降机构36)被控制，使得载置部10向接近收纳部81的一侧(图1所示的例子中为第2方向第2侧y2)突出移动后上升，之后，向从收纳部81离开的一侧(图1所示的例子中为第2方向第1侧y1)退回移动。由此，在收纳部81，被收纳用支承部82支承的物品70被载置部10抄取，被从收纳部81取出。这样地从收纳部81取出物品70后，第1移动装置11(具体地为台车31)被控制，使得移动装置30移动至移载部位。
49.在移载部位将从支承器60取出的物品70收纳于收纳部81的情况下，第1移动装置11(具体地为台车31)及升降装置14(具体地为升降机构36)被控制，使得载置有物品70的载置部10配置于与收纳该物品70的收纳部81对应的位置(具体地为与该收纳部81在第2方向y上相向的位置)。并且，第2移动装置12(具体地为突出退回机构37)及升降装置14(具体地为升降机构36)被控制，使得载置部10向接近收纳部81的一侧(图1所示的例子中为第2方向第2侧y2)突出移动后下降，之后，向从收纳部81离开的一侧(图1所示的例子中为第2方向第1侧y1)退回移动。由此，载置于载置部10的物品70被向设置于收纳部81的收纳用支承部82卸载，被收纳于该收纳部81。
50.在移载部位，进行基于物品移载装置1的物品70相对于支承器60的移载。将载置于载置部10的物品70容纳于支承器60的情况下，控制升降装置14(具体地为升降机构36)，使得载置有物品70的载置部10配置于与移载该物品70的规定位置p(在本实施方式中为多个规定位置p中的一个规定位置p)对应的设定高度(上下方向z的位置)。并且，控制第2移动装置12(具体地为突出退回机构37)及升降装置14(具体地为升降机构36)，使得载置部10向接近支承器60的一侧(图1所示的例子中为第2方向第2侧y2)突出移动后下降，之后，向从支承器60离开的一侧(图1所示的例子中为第2方向第1侧y1)退回移动。由此，载置于载置部10的物品70被向设置于规定位置p的支承体64卸载，被向规定位置p移载。另外，载置部10穿过在支承器60的侧面形成的开口部62，在支承器60的内部和外部之间(换言之，在容纳空间63的内部和外部之间)突出退回移动。
51.在本实施方式中，与规定位置p对应的设定高度被设定成如下高度：载置于载置部10的物品70被比设置于该规定位置p的支承体64靠上侧z1地配置，被比设置于该规定位置p的上一个的规定位置p的支承体64靠下侧z2地配置。与最上侧z1的规定位置p对应的设定高度(或者，对于一个支承器60仅设定一个规定位置p的情况的与该规定位置p对应的设定高度)被设定成如下高度：载置于载置部10的物品70被比设定于该规定位置p的支承体64靠上侧z1地配置，被比支承器60的上表面靠下侧z2地配置。支承器60形成为除了在侧面形成的开口部62还向上侧z1开口的情况下，也可以将与在最上侧z1配置的规定位置p对应的设定高度(或者，对于一个支承器60仅设定规定位置p的情况的与该规定位置p对应的设定高度)比支承器60的容纳空间63靠上侧z1地设定。
52.虽省略详细说明，但将容纳于支承器60的物品70取出的情况下，载置部10与将载置于载置部10的物品70容纳于支承器60的情况相反地移动。即，第2移动装置12(具体地为突出退回机构37)及升降装置14(具体地为升降机构36)被控制，使得载置部10向接近支承器60的一侧突出移动后上升，之后，向从支承器60离开的一侧退回移动。由此，支承于支承体64的物品70被载置部10抄取，被从支承器60取出。
53.但是，载置于载置部10的物品70的位置、角度从理想的位置、角度偏离的情况下，会难以相对于支承器60以适当的位置关系移载物品70。在移载部位，在支承于支承部53的支承器60的位置、角度从理想的位置、角度偏离的情况下，也难以相对于支承器60以适当的位置关系移载物品70。关于这点，借助该物品移载装置1，借助控制系统20，以下记述的载置部调整控制被执行，所以即使是会发生物品70相对于载置部10的位置、角度的偏离、支承器60相对于支承部53的位置、角度的偏离的情况，也能够相对于支承器60以适当的位置关系移载物品70。
54.关于被控制系统20执行的、物品70相对于支承器60的移载处理的处理流程，参照图11来说明。首先，控制系统20执行第1检测处理(步骤＃01)及第2检测处理(步骤＃02)。这里，第1检测处理是基于第1检测部21的物品70相对于载置部10的相对位置及相对角度的检测处理，第2检测处理是基于第2检测部22的支承器60相对于载置部10的相对位置及相对角度的检测处理。图11中，例示在第1检测处理后进行第2检测处理的情况，但可以在第2检测处理后进行第1检测处理，或者，也可以将第1检测处理和第2检测处理并行地(即，同时或同时期地)进行。
55.在本实施方式中，载置有物品70的载置部10在与规定位置p对应的设定高度向接近支承器60的一侧(这里是第2方向第2侧y2)突出移动，在载置于载置部10的物品70配置于支承器60的内部(换言之，容纳空间63的内部)的状态下(参照图5)进行第2检测处理。另外，载置部10向接近支承器60的一侧的突出移动，在如图5所示地基于突出退回机构37的载置部10的突出退回方向d与第2方向y平行的状态下被进行。此外，该情况的载置部10向接近支承器60的一侧的突出移动量被根据移载部位的物品移载装置1和支承器60的第2方向y的位置关系预先设定。具体地，该突出移动量设定成，在没有物品70相对于载置部10的位置、角度的偏离也没有支承器60相对于支承部53的位置、角度的偏离的理想的状态下，物品70和支承器60的相对位置及相对角度为理想的(换言之，设计上的)相对位置及相对角度的大小。
56.与规定位置p对应的设定高度为，载置于载置部10的物品70与规定位置p相比配置于上侧z1的高度。因此，进行第2检测处理的图5所示的状态为，载置于载置部10的物品70配置于支承器60中、且载置于载置部10的物品70与规定位置p相比位于上侧z1的状态。即，控制系统20在将载置于载置部10的物品70配置于支承器60中、且载置于载置部10的物品70与规定位置p相比位于上侧z1的状态下，进行基于第2检测部22的检测。该状态下，除了第2检测处理也进行第1检测处理。该情况下，控制系统20在将载置于载置部10的物品70配置于支承器60中、且载置于载置部10的物品70与规定位置p相比位于上侧z1的状态下，进行基于第1检测部21及第2检测部22的检测。
57.另外，第1检测处理也可以在图5所示的状态之前的状态下进行，例如，也可以在借助载置部10抄取收纳于收纳部81的物品70(换言之，支承于收纳用支承部82的物品70)后的状态(图4所示的状态)下进行第1检测处理。此外，例如，也可以是，移动装置30向移载部位移动的状态(换言之，台车31行进的状态)下，在移动装置30到达移载部位后，在载置部10向接近支承器60的一侧突出移动前的状态(即，载置于载置部10的物品70配置于支承器60的外部的状态)下进行第1检测处理。
58.控制系统20基于第1检测部21及第2检测部22的检测结果执行载置部调整控制(步骤＃03)。载置部调整控制是如下控制：在载置于载置部10的物品70与规定位置p相比位于上侧z1的状态下，控制第1移动装置11、第2移动装置12及回转装置13，调整载置部10的位置及角度，使得物品70和支承器60的相对位置及相对角度为适当范围内。载置部调整控制在载置于载置部10的物品70不与支承器60(例如纵向件61、支承体64)接触的状态下被进行。
59.载置部调整控制中，载置部10的俯视时的位置(即第1方向x的位置及第2方向y的位置)被调整，并且载置部10的俯视时的角度(即绕沿着上下方向z的轴心的角度)被调整。在本实施方式中，载置部调整控制在载置于载置部10的物品70配置于支承器60中、且载置
于载置部10的物品70与规定位置p相比位于上侧z1的状态下被进行。此外，在本实施方式中，载置部调整控制中，控制第1移动装置11所包括的台车31、第2移动装置12所包括的突出退回机构37、回转装置13所包括的第1回转机构38，调整载置部10的位置及角度，使得物品70和支承器60的相对位置及相对角度为适当范围内。图6表示以物品70和支承器60的相对位置及相对角度为适当范围内的方式调整载置部10的位置及角度后的状态。
60.另外，物品70和支承器60的相对位置及相对角度处于适当范围内意味着，这些相对位置及相对角度距理想的(换言之，设计上的)相对位置及相对角度的偏离量为设定量以下。该设定量例如根据物品70向规定位置p的移载精度的要求，设定成随着被要求的移载精度变高而变小。此外，在支承体64处设置限制部、前述限制部相对于被在该支承体64处支承的状态的物品70配置于侧方来限制物品70的水平方向的移动的情况下，上述的设定量例如设定成，俯视时遍及物品70的整周在物品70和该限制部之间形成间隙的大小。
61.基于第1检测部21及第2检测部22的检测结果，能够取得物品70和支承器60的相对位置及相对角度。载置部调整控制中，基于取得的物品70和支承器60的相对位置及相对角度，例如进行几何学计算，导出第1移动装置11、第2移动装置12及回转装置13的各自的控制量，前述第1移动装置11、第2移动装置12及回转装置13的各自的控制量用于调整载置部10的位置及角度，使得物品70和支承器60的相对位置及相对角度为适当范围内。在本实施方式中，如上所述，基于突出退回机构37的载置部10的突出退回方向d随着基于第1回转机构38的回转台35的回转而变化。第1移动装置11、第2移动装置12及回转装置13的各自的控制量被考虑该方面地导出。
62.控制系统20基于第1检测部21及第2检测部22的检测结果执行载置部调整控制后，控制升降装置14，使载置部10下降，将物品70从载置部10向支承器60的规定位置p移载。即，将控制升降装置14使载置部10下降、将物品70从载置部10向支承器60的规定位置p移载的控制设为移载控制，控制系统20基于第1检测部21及第2检测部22的检测结果执行载置部调整控制后，执行移载控制(步骤＃04)。另外，基于第1检测部21及第2检测部22的检测结果取得的物品70和支承器60的相对位置及相对角度处于适当范围内的情况下，控制系统20不执行载置部调整控制而执行移载控制。
63.〔第2实施方式〕关于物品移载装置的第2实施方式，参照附图来说明。以下，关于本实施方式的物品移载装置，以与第1实施方式的不同点为中心来说明。关于未特别明确记载的方面，与第1实施方式相同，标注同一附图标记而省略详细的说明。
64.在本实施方式中，物品移载装置1具备以下的(1)~(3)的至少某个的结构。另外，以下的(1)~(3)中的“设置于升降体34”是包括设置于被支承于升降体34而与升降体34一同升降的部分(例如为载置部10)的情况的概念。
65.(1)第1移动装置11还包括设置于升降体34而使载置部10沿第1方向x滑动移动的第1滑动移动机构41，第1滑动移动机构41的第1方向x上的载置部10的定位精度比台车31高。
66.(2)第2移动装置12还包括设置于升降体34而除了突出退回机构37之外使载置部10沿第2方向y滑动移动的第2滑动移动机构42，第2滑动移动机构42的第2方向y上的载置部10的定位精度比突出退回机构37高。
67.(3)回转装置13还包括设置于升降体34而除了第1回转机构38之外使载置部10绕沿着上下方向z的轴心回转的第2回转机构43，第2回转机构43的绕沿着上下方向z的轴心的回转方向上的载置部10的定位精度比第1回转机构38高。
68.另外，在本说明书中，“沿某方向滑动移动”意味着，平行于与该方向的交叉角度处于被预先确定的范围内(例如为20度以下)的方向的滑动移动。即，基于第1滑动移动机构41的载置部10的滑动移动方向即第1滑动移动方向s1可以是与第1方向x平行的方向(参照图7及图8)，并且也可以是在相对于第1方向x预先确定的范围内倾斜的方向(参照图9)。此外，基于第2滑动移动机构42的载置部10的滑动移动方向即第2滑动移动方向s2可以是与第2方向y平行的方向(参照图7及图8)，并且也可以是在相对于第2方向y预先确定的范围内倾斜的方向(参照图9)。
69.物品移载装置1具备上述的(1)的结构的情况下，控制系统20在载置部调整控制中，控制台车31和第1滑动移动机构41的一方或双方来进行载置部10的第1方向x的位置的调整。控制系统20在载置部调整控制中控制台车31和第1滑动移动机构41的双方来进行载置部10的第1方向x的位置的调整的情况下，能够控制台车31来将载置部10的第1方向x的位置粗调整，控制第1滑动移动机构41来将载置部10的第1方向x的位置微调整。
70.物品移载装置1具备上述的(2)的结构的情况下，控制系统20在载置部调整控制中，控制突出退回机构37和第2滑动移动机构42的一方或双方来进行载置部10的第2方向y的位置的调整。控制系统20在载置部调整控制中控制突出退回机构37和第2滑动移动机构42的双方来进行载置部10的第2方向y的位置的调整的情况下，能够控制突出退回机构37来将载置部10的第2方向y的位置粗调整，控制第2滑动移动机构42来将载置部10的第2方向y的位置微调整。
71.物品移载装置1具备上述的(3)的结构的情况下，控制系统20在载置部调整控制中，控制第1回转机构38和第2回转机构43的一方或双方来进行载置部10的角度的调整。控制系统20在载置部调整控制中控制第1回转机构38和第2回转机构43的双方来进行载置部10的角度的调整的情况下，能够控制第1回转机构38来将载置部10的角度粗调整，控制第2回转机构43来将载置部10的角度微调整。
72.图7~图9所示的例子中，物品移载装置1具备上述的(1)~(3)的全部的结构。图7~图9中，省略第1滑动移动机构41、第2滑动移动机构42及第2回转机构43的详细情况，将这三个机构汇集成一个调整机构40来简化地表示，但这三个机构可以被一体地设置也可以被各别地设置。作为第1滑动移动机构41，能够采用与台车31相比能够确保第1方向x上的载置部10的定位精度较高的各种机构。此外，作为第2滑动移动机构42，能够采用与突出退回机构37相比能够确保第2方向y上的载置部10的定位精度较高的各种机构。此外，作为第2回转机构43，能够采用与第1回转机构38相比能够确保绕沿着上下方向z的轴心的回转方向上的载置部10的定位精度较高的各种机构。
73.图7~图9所示的例子中，载置部10具备与突出退回机构37(具体地为突出退回机构37具备的连杆机构)连结的第1部分10a、供物品70载置的第2部分10b。第2部分10b被以能够调整相对于第1部分10a的位置及角度的方式支承于第1部分10a。作为第2部分10b相对于第1部分10a的支承构造，例如，能够采用使用可动部相对于固定部向水平方向的全方位移动自如地设置的悬浮单元的构造。
74.并且，调整机构40构成为，能够调整第2部分10b相对于第1部分10a的位置及角度。具体地，第1滑动移动机构41构成为，能够调整第2部分10b相对于第1部分10a的第1方向x的位置，第2滑动移动机构42构成为，能够调整第2部分10b相对于第1部分10a的第2方向y的位置，第2回转机构43构成为，能够调整第2部分10b相对于第1部分10a的角度。另外，图7~图9中，以容易理解第2部分10b相对于第1部分10a的位置及角度被调整机构40调整的方式表示第2部分10b、调整机构40及第2部分10b与调整机构40的连结部分，但它们的实际的方式显然不限于图7~图9所示的方式。
75.图7~图9所示的例子中，第1滑动移动机构41设置于第1部分10a，使第2部分10b相对于第1部分10a沿第1方向x滑动移动。此外，第2滑动移动机构42设置于第1部分10a，使第2部分10b相对于第1部分10a沿第2方向y滑动移动。此外，第2回转机构43设置于第1部分10a，使第2部分10b相对于第1部分10a绕沿着上下方向z的轴心回转。本例中，第2回转机构43使第2部分10b绕沿着上下方向z且配置于俯视时与第1回转轴心a1(参照图1)不同的位置的第2回转轴心a2回转。即，第2回转机构43使第2部分10b沿绕着第2回转轴心a2的回转方向即第2回转方向r2回转。
76.图7是第1检测处理的一例的说明图，是与第1实施方式中的图4对应的图。图7中，将收纳于收纳部81的物品70借助载置部10抄取后的状态下进行第1检测处理。图8是第2检测处理的一例的说明图，是与第1实施方式中的图5对应的图。图8中，载置于载置部10的物品70被配置于支承器60中且载置于载置部10的物品70与规定位置p相比位于上侧z1的状态下，进行第2检测处理。图9是载置部调整控制的说明图，是与第1实施方式中的图6对应的图。图9中，通过控制第1移动装置11具备的第1滑动移动机构41、第2移动装置12具备的第2滑动移动机构42、回转装置13具备的第2回转机构43，载置部10(具体地为载置部10的供物品70载置的部分即第2部分10b)的位置及角度被调整。
77.在图7~图9中表示的例子中，设想第1滑动移动机构41、第2滑动移动机构42及第2回转机构43构成为，第1滑动移动方向s1及第2滑动移动方向s2随着基于第2回转机构43的载置部10(具体地是第2部分10b)的回转而变化的情况。并且，本例中，第1滑动移动方向s1与第1方向x平行且第2滑动移动方向s2与第2方向y平行的状态下，进行第2检测处理(参照图8)，之后，在载置部调整控制中，随着基于第2回转机构43的载置部10(具体地是第2部分10b)的回转，第1滑动移动方向s1相对于第1方向x倾斜，并且第2滑动移动方向s2相对于第2方向y倾斜(参照图9)。另外，第1滑动移动方向s1及第2滑动移动方向s2的一方或双方也能够构成为不随着基于第2回转机构43的载置部10(具体地是第2部分10b)的回转而变化。
78.〔其他实施方式〕接着，对物品移载装置的其他实施方式进行说明。
79.(1) 在上述的各实施方式中，以第1检测部21具备三个第1距离传感器21a、第2检测部22具备三个第2距离传感器22a的结构为例进行了说明。但是，本技术不限于这样的结构，也可以是第1检测部21具备4个以上的第1距离传感器21a的结构、第2检测部22具备4个以上的第2距离传感器22a的结构。
80.(2)在上述的各实施方式中，以第1检测部21基于第1距离传感器21a(在上述的各实施方式中为三个第1距离传感器21a)的检测结果检测物品70相对于载置部10的相对位置及相对角度、第2检测部22基于第2距离传感器22a(在上述的各实施方式中为三个第2距离
传感器22a)的检测结果检测支承器60相对于载置部10的相对位置及相对角度的结构为例进行了说明。但是，本技术不限于这样的结构，例如，也可以是，第1检测部21基于图像传感器的物品70的检测结果(图像处理结果)检测物品70相对于载置部10的相对位置及相对角度的结构、第2检测部22基于图像传感器的支承器60的检测结果(图像处理结果) 检测支承器60相对于载置部10的相对位置及相对角度的结构。
81.(3)在上述的各实施方式中，以将支承器60支承的支承部53设置于支承器搬运装置50的结构为例进行了说明。但是，本技术不限于这样的结构，也可以构成为，支承部53固定于，进行基于物品移载装置1的物品70相对于支承器60的移载的移载部位。
82.(4)在上述的各实施方式中，以移动装置30为堆垛起重机的结构为例进行了说明。但是，本技术不限于这样的结构，也能够将移动装置30设为在地面自主行进的装置、沿着沿顶棚配置的轨道行进的装置等、堆垛起重机以外的装置。
83.(5)在上述的各实施方式中，以物品移载装置1搭载于移动装置30的结构为例进行了说明。但是，本技术不限于这样的结构，也能够构成为，物品移载装置1不搭载于移动装置30，物品移载装置1固定于，进行基于物品移载装置1的物品70相对于支承器60的移载的移载部位。
84.(6)另外，上述各实施方式中公开的结构只要不产生矛盾就也能够与其他实施方式中公开的结构组合应用 (包括作为其他实施方式说明的实施方式彼此的组合)。关于其他结构，本说明书中公开的实施方式在所有的方面都只不过是例示。因此，能够在不脱离本技术的宗旨的范围内适当地进行各种改变。
85.〔上述实施方式的概要〕以下，对上述内容中说明的物品移载装置的概要进行说明。
86.一种物品移载装置，前述物品移载装置将物品向被在支承部支承的支承器中的规定位置移载，其特征在于，前述物品移载装置具备载置部、第1移动装置、第2移动装置、回转装置、升降装置、控制系统、第1检测部、第2检测部，前述载置部供前述物品载置，前述第1移动装置使前述载置部在沿着水平面的第1方向上移动，前述第2移动装置使前述载置部在沿着前述水平面且与前述第1方向交叉的第2方向上移动，前述回转装置使前述载置部绕沿着上下方向的轴心回转，前述升降装置使前述载置部沿前述上下方向升降，前述控制系统控制前述第1移动装置、前述第2移动装置、前述回转装置及前述升降装置，前述第1检测部检测前述物品相对于前述载置部的相对位置及相对角度，前述第2检测部检测前述支承器相对于前述载置部的相对位置及相对角度，前述控制系统基于前述第1检测部及前述第2检测部的检测结果执行载置部调整控制后，控制前述升降装置，使前述载置部下降，将前述物品从前述载置部向前述支承器的前述规定位置移载，前述载置部调整控制为如下控制：在载置于前述载置部的前述物品与前述规定位置相比位于上侧的状态下，控制前述第1移动装置、前述第2移动装置及前述回转装置，调整前述载置部的位置及角度，使得前述物品和前述支承器的相对位置及相对角度处于适当范围内。
87.根据本结构，产生物品相对于载置部的位置、角度的偏离的情况下，能够借助第1检测部，将该位置、角度的偏离作为以载置部为基准1相对位置及相对角度检测。此外，产生支承器相对于支承部的位置、角度的偏离的情况下，能够借助第2检测部，将该位置、角度的偏离作为以载置部为基准的相对位置及相对角度检测。这样，能够借助第1检测部及第2检
测部将物品及支承器的各自的位置、角度作为以共通的载置部为基准的相对位置及相对角度检测，所以在产生物品相对于载置部的位置、角度的偏离和支承器相对于支承部的位置、角度的偏离的一方或双方的情况下，也能够基于第1检测部及第2检测部的检测结果取得物品和支承器的相对位置及相对角度。由此，根据本结构，能够基于第1检测部及第2检测部的检测结果，适当地执行载置部调整控制，前述载置部调整控制调整载置部的位置及角度，使得物品和支承器的相对位置及相对角度处于适当范围内。
88.并且，根据本结构，载置部调整控制在使载置部下降而将物品从载置部向支承器的规定位置移载前的、载置于载置部的物品与规定位置相比位于上侧的状态下被执行。由此，能够从载置于载置部的物品与规定位置相比位于上侧、且由于载置部调整控制的执行而物品和支承器的相对位置及相对角度处于适当范围内的状态，使载置部下降，将物品从载置部向支承器的规定位置移载。由此，即使在发生物品相对于载置部的位置、角度的偏离和支承器相对于支承部的位置、角度的偏离的一方或双方的情况下，也能够相对于支承器以适当的位置关系移载物品。
89.如上所述，根据本结构，在不仅会产生物品相对于载置部的位置、角度的偏离、也会产生支承器相对于支承部的位置、角度的偏离的情况下，也能够相对于支承器以适当的位置关系移载物品。
90.这里，优选地，前述第1检测部及前述第2检测部相对于前述载置部的位置及角度被固定。
91.载置部是第1检测部检测的物品的相对位置及相对角度的基准，并且也是第2检测部检测的支承器的相对位置及相对角度的基准。根据本结构，第1检测部及第2检测部相对于作为各自的检测的基准的载置部，位置及角度被固定，所以容易将基于第1检测部的检测、基于第2检测部的检测高精度地进行。
92.此外，优选地，前述控制系统在将载置于前述载置部的前述物品配置于前述支承器中、且载置于前述载置部的前述物品与前述规定位置相比位于上侧的状态下，进行基于前述第1检测部及前述第2检测部的检测。
93.第1检测部检测物品相对于载置部的相对位置及相对角度，所以从将检测精度较高地确保的观点出发，优选地在载置部和物品的距离短的状态下进行基于第1检测部的检测。此外，第2检测部检测支承器相对于载置部的相对位置及相对角度，所以从将检测精度较高地确保的观点出发，优选地在载置部和支承器的距离短的状态下进行基于第2检测部的检测。根据本结构，物品载置于载置部从而物品和载置部彼此接近的状态下，进行基于第1检测部的检测，所以容易将基于第1检测部的检测高精度地进行。此外，根据本结构，载置部和支承器以载置于载置部的物品配置于支承器中的程度彼此接近的状态下，进行基于第2检测部的检测，所以容易将基于第2检测部的检测高精度地进行。
94.此外，优选地，前述第1检测部具备第1距离传感器，前述第1距离传感器固定于前述载置部的三个部位的每个部位，检测至对象物的距离，基于从前述第1距离传感器的每一个至前述物品的针对每个前述第1距离传感器不同的部位的距离的检测结果，检测前述物品相对于前述载置部的相对位置及相对角度，前述第2检测部具备第2距离传感器，前述第2距离传感器固定于前述载置部的三个部位的每个部位，检测至对象物的距离，基于从前述第2距离传感器的每一个至前述支承器的针对每个前述第2距离传感器不同的部位的距离
的检测结果，检测前述支承器相对于前述载置部的相对位置及相对角度。
95.根据本结构，能够借助分别在第1检测部及第2检测部设置三个距离传感器的比较简单的结构，适当地检查物品相对于载置部的相对位置及相对角度、支承器相对于载置部的相对位置及相对角度。
96.此外，优选地，前述第1移动装置包括支承前述第2移动装置、前述回转装置及前述升降装置而沿前述第1方向行进的台车，前述升降装置包括搭载有前述载置部的升降体、使前述升降体沿在前述台车处立设的杆升降的升降机构，前述第2移动装置包括设置于前述升降体而使前述载置部沿前述第2方向突出退回的突出退回机构，前述回转装置包括设置于前述升降体而使前述载置部绕沿着前述上下方向的轴心回转的回转机构。
97.根据本结构，物品移载装置搭载于移动装置的情况下，能够用设置于移动装置的装置、机构构成用于载置部调整控制的必要的装置的至少一部分，前述移动装置具备台车和沿立设于台车的杆升降的升降体。由此，物品移载装置如上所述地搭载于移动装置的情况下，能够将能够执行载置部调整控制的物品移载装置抑制结构的复杂化且实现。
98.上述的结构中，优选地具备以下的(1)~(3)的至少某个的结构。
99.(1)前述第1移动装置还包括设置于前述升降体而使前述载置部沿前述第1方向滑动移动的第1滑动移动机构，前述第1滑动移动机构的前述第1方向上的前述载置部的定位精度比前述台车高。
100.(2)前述第2移动装置还包括设置于前述升降体而除了前述突出退回机构之外另外使前述载置部沿前述第2方向滑动移动的第2滑动移动机构，前述第2滑动移动机构的前述第2方向上的前述载置部的定位精度比前述突出退回机构高。
101.(3)前述回转装置还包括设置于前述升降体而除了前述回转机构即第1回转机构之外另外使前述载置部绕沿着前述上下方向的轴心回转的第2回转机构，前述第2回转机构的绕沿着前述上下方向的轴心的回转方向上的前述载置部的定位精度比前述第1回转机构高。
102.根据本结构，具备上述(1)的结构的情况下，容易将用于使物品和支承器的第1方向上的相对位置为适当范围内的、载置部的第1方向上的位置的调整高精度地进行。此外，具备上述(2)的结构的情况下，容易将用于使物品和支承器的第2方向上的相对位置为适当范围内的、载置部的第2方向上的位置的调整高精度地进行。此外，具备上述(3)的结构的情况下，容易将用于使物品和支承器的相对角度为适当范围内的、载置部的角度的调整高精度地进行。
103.本技术的物品移载装置能够具备上述各效果中的至少一个即可。
104.附图标记说明1：物品移载装置10：载置部11：第1移动装置12：第2移动装置13：回转装置14：升降装置20：控制系统
21：第1检测部21a：第1距离传感器22：第2检测部22a：第2距离传感器31：台车33：杆34：升降体36：升降机构37：突出退回机构38：第1回转机构(回转机构)41：第1滑动移动机构42：第2滑动移动机构43：第2回转机构53：支承部60：支承器70：物品p：规定位置x：第1方向y：第2方向z：上下方向z1：上侧。